具体实施方式

本发明所述的一种移动破碎台车，如图1和图2所示，包括有前车架总成和后车架总成，前车架总成和后车架总成之间通过前后车架铰接机构相连接。如图3和图4所示，其中前车架总成包括前车架底盘101，前车架底盘101的两侧均设有第一轮胎102，第一轮胎102的轮毂上安装有第一液压马达103，第一液压马达103启动能带动第一轮胎102转动从而实现前车架总成的移动。在前车架底盘101上安装有驾驶室104，驾驶室104前侧的前车架底盘101上安装机座105，所述机座105上配合安装有破碎机臂106，破碎机臂106能实现巷道内石壁的破碎功能，在机座105还可安装其余不同类型的工作机臂来实现不同的作业目的。在前车架底盘101的后侧设有第一前车架板301和第二前车架板302，可以实现后车架或其他配合车厢体的铰接连接。

所述前车架底盘101的前端铰接安装有推铲108，推铲108与前车架底盘101之间还安装有驱动油缸109，驱动油缸109的缸体铰接在前车架底盘101上，驱动油缸109的活塞杆铰接在推铲108上，驱动油缸109能控制推铲108的转动角度，以实现对车体前侧落石的堆积清理功能。

如图5和图6所示，后车架总成包括后车架底盘201，后车架底盘201底部通过摇摆架总成安装有第二轮胎202，后车架底盘201的前端设有后车架板303，后车架板303与第一前车架板301和第二前车架板302之间相铰接。后车架底盘201上安装有发动机203，在第二轮胎202前侧的后车架底盘201上安装有油箱204，油箱204内盛装燃料，发动机203为整机提供动力，第二轮胎202转动则能实现后车架总成的移动。为对发动机203进行有效散热，第二轮胎202后侧的后车架底盘201上安装有散热器205，所述后车架底盘201的后端安装有水箱206。

如图7、图8和图9所示，所述前后车架铰接机构包括并排设置的第一前车架板301、第二前车架板302和后车架板303，后车架板303位于第一前车架板301和第二前车架板302之间，所述第一前车架板301、第二前车架板302和后车架板303之间安装有铰接轴304，以实现前后车架的铰接连接。

铰接轴304的上端穿出第一前车架板301并连接有顶板305，顶板305固定安装在第一前车架板301上，所述后车架板303上固定安装有铰接套306，铰接套306内配合安装有双关节角轴承307，双关节角轴承307套装在铰接轴304的外周，铰接轴304上设有与双关节角轴承307相配合的定位凸沿308，以实现双关节角轴承307在铰接轴304上的定位安装。

所述铰接套306的上下两侧均设有夹板309，夹板309的两端位置处均开设有竖直设置的第一通孔310，铰接套306两端均开设有与第一通孔310相联通的第二通孔311，第二通孔311竖直设置，在第一通孔310和第二通孔311内安装有连接柱312，连接柱312位于第一通孔310的两端位置处均开设有螺孔313，所述夹板309内开设有水平设置的渐缩孔314，渐缩孔314与第一通孔310相联通，在渐缩孔314内安装有与螺孔313相配合的紧固螺栓315，紧固螺栓315的头部设有与渐缩孔314相配合的斜面316，当紧固螺栓315转动进入螺孔313内时，斜面316挤压渐缩孔314，在紧固螺栓315将连接柱312两端相连接的同时还能使两侧的夹板309将铰接套306压紧，从而实现双关节角轴承307在铰接轴304上的定位安装。由于紧固螺栓315的水平设置，在破碎台车在移动的过程中若铰接结构发生偏转导致螺栓松动，前后车架都不会对紧固螺栓315形成遮挡，不用对铰接机构进行拆卸就能将紧固螺栓315拧紧。

所述铰接轴304的下端穿出第二前车架板302并连接有底板317，底板317与双关节角轴承307之间的铰接轴304外周安装有环套318，这样铰接套306及其上下两侧的夹板309位于第一前车架板301和第二前车架板302之间，后车架板303能相对第一前车架板301和第二前车架板302发生转动。

如图10和图11所示，后车架底盘201底部安装有并排设置的两块第一横板402，两块第一横板402之间安装有摇摆架总成。如图12和图13所示，所述摇摆架总成包括并排设置的两块第二横板403，第二横板403与第一横板402相平行设置，第二横板403的两端均连接有竖直设置的立板404，每个立板404上均通过第二液压马达405安装有第二轮胎202。

每个第二横板403内均安装有滚动轴承407，滚动轴承407两端的第二横板403上均设有轴承压板408，轴承压板408通过第一螺栓423固定安装在第二横板403上，通过两侧的轴承压板408将滚动轴承407固定在第二横板403内。所述滚动轴承407和轴承压板408内配合安装有活动半轴409，活动半轴409靠近第一横板402的一端设有半轴座410，所述半轴座410通过第二螺栓411固定安装在第一横板402上，所述第二横板403能相对活动半轴409产生转动，也就是摇摆架总成能相对活动半轴409、第一横板402或是后车架底盘201进行转动，从而实现第二轮胎202跟随路面起伏的摆动随动。

进一步地，为抵消破碎台车作业时的水平反作用力，在前车架底盘101和后车架底盘201的两侧位置处均安装有倾斜支撑装置，如图16所示，所述倾斜支撑装置包括设置在车架底盘上的连接板110，如图17所示，连接板110上开设有竖直设置的第一透槽111和第二透槽112，第一透槽111位于第二透槽112的上侧位置，所述第一透槽111上端开设有相联通的第一斜槽113，第二透槽112上端开设有相联通的第二斜槽114，第一斜槽113长于第二斜槽114。所述透槽和斜槽内配合安装有导向杆115，导向杆115能由透槽移动至斜槽内，导向杆115一端穿出连接板110并设有限位块116，导向杆115的另一端固定安装有支撑腿外筒117。如图18所示，支撑腿外筒117内配合安装有支撑腿内筒118，在支撑腿外筒117和支撑腿内筒118之间安装有伸缩油缸119，伸缩油缸119的缸体与支撑腿外筒117相连，伸缩油缸119的活塞杆与支撑腿内筒118相连，伸缩油缸119的活塞杆伸出时能带动支撑腿内筒118向下伸出支撑腿外筒117。所述支撑腿内筒118的底部通过铰接轴120安装有支撑底板121，其中铰接轴120与轮胎的转轴相平行设置，支撑底板121前端的底部安装有定位钉125。

当倾斜支撑装置没有起到支撑作用时，在重力作用下支撑腿外筒117及其上的导向杆115分别位于第一透槽111和第二透槽112的底部位置，当需要进行支撑时，伸缩油缸119的活塞杆伸出，首先使支撑腿内筒118下降直到支撑底板121与地面相接触，定位钉125实现支撑底板121与地面之间的相对定位，之后伸缩油缸119的活塞杆继续伸出，支撑腿内筒118保持不动，支撑腿外筒117上移，直到导向杆115由透槽进入到斜槽内，伸缩油缸119的活塞杆继续伸出的话，倾斜支撑装置会以铰接轴120为圆心实现支撑腿内筒118和支撑腿外筒117的同步倾斜转动，直到导向杆115移动至斜槽的端部，支撑腿内筒118和支撑腿外筒117停止转动，形成图20所示的倾斜支撑，在上述转动过程中，支撑底板121始终保持角度和位置不发生变动。其中第一斜槽113长于第二斜槽114，也就是导向杆115在第一斜槽113内的移动距离长于在第二斜槽114内移动距离，来实现以铰接轴120为圆心的转动。支撑底板121相对地面不发生移动，能在破碎台车作业过程中避免翻动地面上的碎石，保证倾斜支撑装置与碎石地面之间的结合强度，提供有效支撑。

进一步地，为了保证呈图20所示状态的倾斜支撑装置能在解除支撑状态时，顺利复位，如图19所示，对应于限位块116的位置，在连接板110上安装有复位弹簧122，复位弹簧122内部设有伸缩杆123，所述复位弹簧122始终有推动限位块116降至透槽底部的趋势。

进一步地，为了在支撑腿外筒117和支撑腿内筒118发生相对移动时，减少彼此之间的摩擦，延长外筒和内筒的使用寿命，所述支撑腿外筒117和支撑腿内筒118之间安装有滑动耐磨板124，其中滑动耐磨板124可以作为易损件以便于进行维修或更换。

进一步地，为了便于使用者进入到驾驶室104内，在驾驶室104底部两侧的前车架底盘101上均安装有踏步台阶126。为了避免泥污等杂物溅射到前车架底盘101及其上的构件，第一轮胎102上侧的前车架底盘101上均安装有挡泥板127，所述挡泥板127位于机座105两侧。

进一步地，所述双关节角轴承307包括并排套装在铰接轴304上的两组内圈319，两组内圈319之间设有垫块320，每组内圈319的外周均配合安装有外圈321，外圈321之间形成环形槽322，在后车架板303和铰接套306内开设有注油孔323，注油孔323与环形槽322相联通。相比于传统开设在铰接轴304上的注油通道，上述结构的铰接轴304为实心轴，强度更高，不易断轴。

进一步地，为避免灰尘等杂物进入到双关节角轴承307内影响其正常作业，所述夹板309与铰接轴304之间安装有防尘密封圈324。

进一步地，所述铰接轴304与第一前车架板301之间安装有第一过渡套325，双关节角轴承307与铰接套306之间安装有第二过渡套326，环套318与第二前车架板302之间安装有第三过渡套327。上述过渡套均是可以更换的调质材料，当前后车架与铰接轴304发生磨损时，不用再将前后车架拆下来再进行焊补加工，只需要将对应位置处的过渡套更换即可，过渡套作为易损件其更换操作简便，且能有效提高前后车架与铰接轴304的使用寿命。

进一步地，为了防止活动半轴409在图13所示方向上相对滚动轴承407的横向移动，确保将两侧的活动半轴409定位在第二横板403内的滚动轴承407上，如图14所示，其中一个活动半轴409上设有限位凸沿422，限位凸沿422的直径大于滚动轴承407内圈的直径，在远离限位凸沿422的活动半轴409端部设有半轴限位套412，半轴限位套412的直径大于滚动轴承407内圈的直径，滚动轴承407位于限位凸沿422和半轴限位套412之间，所述半轴限位套412通过第三螺栓413固定安装在活动半轴409的端部。由于限位凸沿422及半轴限位套412的设置，活动半轴409无法相对滚动轴承407进行横向移动，整个摇摆架机构也就定位在了两个活动半轴409之间，能有效防止摇摆架机构在破碎台车在行走过程中的前后移动。

进一步地，为避免灰尘等杂物进入到滚动轴承407内，所述轴承压板408与活动半轴409之间安装有密封圈414，密封圈414位于滚动轴承407的两端。进一步地，为了便于半轴座410与第一横板402之间的配合安装固定，所述半轴座410上设有定位块415，第一横板402上开设有与定位块415相配合的定位凹槽416。

对应于摇摆架总成两侧第二轮胎202的位置，在后车架底盘201上安装有竖直设置的护板417，在摇摆架机构摆动的过程中，第二轮胎202有可能会倾斜与护板417相接触摩擦，为了避免上述情况，如图15所示，每个护板417上安装有立轴418，立轴418上套装有辊筒419，摇摆架总成转动时，第二轮胎202能转动靠近辊筒419，辊筒419能跟随第二轮胎202一同转动，避免第二轮胎202与护板417的接触摩擦。

进一步地，为了防止第二轮胎202摇摆幅度过大导致挤压辊筒419，所述护板417上开设有安装槽420，立轴418及辊筒419位于安装槽420内，所述立轴418的下端铰接安装在护板417上，立轴418的上端通过拉簧421与护板417相连接，所述拉簧421始终有使立轴418及辊筒419处于竖直状态的趋势。

当第二轮胎202跟随摇摆架机构转动倾斜时，会优先与辊筒419相接触，当第二轮胎202的转动幅度加大时，立轴418会克服拉簧421的弹力发生一定角度的偏转，使辊筒419跟随第二轮胎202的转动幅度一同移动，上述过程中辊筒419始终位于护板417的外侧，以避免第二轮胎202与护板417之间的摩擦，当第二轮胎202恢复至水平状态位置后，在拉簧421的拉力作用下，立轴418及辊筒419能重新复位至竖直状态，以此来避免第二轮胎202与后车架底盘201之间的摩擦，进而提高第二轮胎202的使用寿命。其中可转动立轴418及拉簧421的设置还能有效减少第二轮胎202及摇摆架机构在惯性下的摆动幅度和摆动频率，即第二轮胎202转动靠近立轴418并拉伸拉簧421后，拉簧421恢复原状会带动立轴418给摇摆架一个反向转动的力，摇摆架两侧的第二轮胎202会反复受到拉簧421所给的反作用力，直到摇摆架恢复水平位置，有效降低摇摆架机构及后车架底盘201在惯性作用下的晃动。

进一步地，如图21和图22所示，所述驾驶室104通过升降后仰装置安装在前车架底盘101上，升降后仰装置包括设置在前车架底盘101上的固定板502，固定板502的上端铰接安装有导向立杆503，导向立杆503上配合安装有导向套504，导向套504和导向立杆503之间安装有升降油缸505，升降油缸505的活塞杆伸缩能带动导向套504在导向立杆503上竖向升降。

导向立杆503的底部设有铰接座506，铰接座506和固定板502的下端之间安装有转动油缸507，转动油缸507的活塞杆伸缩能带动导向立杆503在固定板502上转动。两侧导向套504的底部之间连接有底板508，底板508上安装驾驶室104，其中底板508的宽度可以略小于整体破碎台车的宽度。

如图23所示，所述驾驶室104底部设有T型滑块510，底板508上开设有与T型滑块510相配合的T型滑槽511，在底板508上还安装有齿条512，驾驶室104内安装有第三液压马达513，第三液压马达513的输出轴上安装有与齿条512相啮合的驱动齿轮514，第三液压马达513启动能带动驾驶室104在底板508上横向移动。为了防止驾驶室104在底板508上产生过度横移，所述底板508的两侧均安装有限位开关524，驾驶室104位于两个限位开关524之间，限位开关524通过控制线路与第三液压马达513相连接，一旦限位开关524检测到驾驶室104，则发生电信号给第三液压马达513使其停止转动，进而避免驾驶室104在底板508上的过度横移。

当工作臂遮挡住驾驶室104的视线时，升降油缸505的活塞杆伸出，就能带动导向套504、底板508及其上的驾驶室104进行高度位置上的提升，转动油缸507的活塞杆伸出则能带动导向立杆503、导向套504、底板508及其上的驾驶室104在图22所示的方向上进行顺时针转动后仰，转变为如图24所示的状态，其中驾驶室104也能在第三液压马达513的控制下进行横向移动，以按需调整驾驶室104的位置，避免工作臂遮挡驾驶室104视线的情况。

进一步地，为实现导向立杆503与固定板502之间的铰接安装，所述固定板502的上端设有第一转轴515，导向立杆503上安装有与第一转轴515相配合的转动座516，在导向套504上安装有油缸座517，转动座516和油缸座517之间铰接安装有升降油缸505。导向立杆503能沿第一转轴515为中心相对固定板502进行旋转，转动座516和油缸座517之间升降油缸505的活塞杆伸缩能同步带动导向套504在导向立杆503上竖移。

导向立杆503能沿第一转轴515为中心相对固定板502进行旋转，转动座516和油缸座517之间升降油缸505的活塞杆伸缩能同步带动导向套504在导向立杆503上竖移，如图25所示，所述铰接座506上安装有垫块518，垫块518上设有缓冲垫519，缓冲垫519和垫块518均位于底板508下侧，缓冲垫519的设置能有效避免底板508与铰接座506的硬接触，在一定程度上也提高了底板508与铰接座506的使用寿命。

进一步地，为了防止驾驶室104过度后仰失衡，所述转动油缸507的缸体通过第二转轴520铰接在固定板502上，第二转轴520外周套装有后仰限位板521，所述铰接座506上安装有限位螺栓522，后仰限位板521上开设有与限位螺栓522相配合的长条槽523，当转动油缸507活塞杆伸出带动铰接座506转动时，铰接座506上的限位螺栓522移动至长条槽523远离第二转轴520的一端即停止转动，防止驾驶室104的过度后仰旋转。

所述前车架底盘101的两侧还安装有第一定焦摄像头721，后车架底盘201的两侧及后端安装有第二定焦摄像头722，在破碎机臂106上安装有变焦摄像头总成，所述第一定焦摄像头721、第二定焦摄像头722和变焦摄像头725均通过导线接入驾驶室104内的显示屏上，构成整机的影像系统，通过现有的成像软件将各个摄像头所拍摄到的画面集合到显示屏上，整体视野开阔且360度无死角。

其中变焦摄像头总成设置在可以移动的破碎机臂106上，能根据破碎机臂106所处的不同位置变焦实现整机前侧石壁的精准取像，且将破碎机臂106的高频振动转换为变焦摄像头总成的低频晃动，低频晃动不会对变焦马达产生损坏，变焦摄像头总成不会被破碎机臂106的震动所影响，如图26和图27所示，所述变焦摄像头总成包括固定在破碎机臂106上的环套723，环套723的内周壁上设有若干个第一连接环724，变焦摄像头725的外周安装有与第一连接环724相配合的第二连接环726，第一连接环724和第二连接环726之间连接有弹性绳727，变焦摄像头725通过四周的弹性绳727与环套723相连接。破碎机臂106的震动会通过弹性绳727传送至变焦摄像头725，以此来减小变焦摄像头725的震动幅度，起到保护变焦摄像头725的作用。

所述环套723上还设有支架728，支架728的顶端开设有螺纹孔729，螺纹孔729内配合安装有调节螺杆730，所述调节螺杆730的底端连接有套筒731，套筒731内安装有弹性气囊732，弹性气囊732位于变焦摄像头725上部。其中弹性气囊732可以作为变焦摄像头725的柔性限位，缓冲震动，也可以按照需要转动调节螺杆730来调整弹性气囊732的位置，改变连接状态下弹性绳727的弹性力，保证变焦摄像头725的稳定性，以便于得到更为精准的系统取像。

为实现远程控制，在后车架底盘201上还安装有滚线筒736，滚线筒736上缠绕有控制线缆737，所述控制线缆737通入驾驶室104内，在滚线筒736的转轴上安装有绕线电机738，绕线电机738启动能调节控制线缆737的收放，在巷道外部可安装与控制线缆737相连接的控制设备，操作人员在巷道外侧对控制设备进行操作，实现对巷道内破碎台车的远程操控，控制线缆737的收放则可以根据破碎台车的实时位置进行调节，以保证控制设备与破碎台车的正常联通。

进一步地，如图28所示，所述控制线缆737内包括有电源线739、视频线740、信号输人线741和信号输出线742，其中电源线739与行走设备和各用电设备相连接，信号输人线741和信号输出线742和各电控设备相连接，视频线740和各摄像头相连接，以实现远程操控的功能。

本发明的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内。本发明未详尽描述的技术内容均为公知技术。