具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1：

一种具有安全急停功能的走锭机，包括走锭机搭载板1、搭载支撑板2、安全急停防护动导输出结构3和放线辊轮4，走锭机搭载板1的顶端通过螺钉固定连接有搭载支撑板2，走锭机搭载板1一侧一端的顶端转动连接有放线辊轮4，走锭机搭载板1一侧远离放线辊轮4一端的顶端固定有走锭罗拉5，还包括安全急停防护动导输出结构3，搭载支撑板2的一侧通过螺钉固定连接有安全急停防护动导输出结构3，安全急停防护动导输出结构3用于形成具有安全防护的动导输出，安全急停防护动导输出结构3的输出端与放线辊轮4固定连接。

请参阅图2：

安全急停防护动导输出结构3包括动导搭载箱6、延伸定位板7、第一电机8、第一动导急停锁紧结构9、主动输出齿轮杆10、动导输出从动齿轮杆11、第二动导急停锁紧结构12和防误触启动锁紧结构13，动导搭载箱6的一侧焊接有延伸定位板7，延伸定位板7的一侧通过螺钉固定连接有第一电机8，第一电机8的输出端固定连接有防误触启动锁紧结构13，防误触启动锁紧结构13的一端及动导搭载箱6的内侧的顶端固定有第一动导急停锁紧结构9，第一动导急停锁紧结构9的一端固定连接有主动输出齿轮杆10，主动输出齿轮杆10与动导搭载箱6转动连接，主动输出齿轮杆10的底端啮合连接有动导输出从动齿轮杆11，动导搭载箱6内侧的底端固定连接有第二动导急停锁紧结构12，动导输出从动齿轮杆11与第二动导急停锁紧结构12内侧及动导搭载箱6的内侧均转动连接，动导输出从动齿轮杆11远离第二动导急停锁紧结构12的一侧与放线辊轮4固定连接；

请参阅图3：

第二动导急停锁紧结构12包括第一急停锁紧搭载块14、延伸动导块15、第二电机16、转矩拨动杆17、推导拉动杆18、急停限位卡环19、急停摩擦搭载板20、第一摩擦急停弹性支撑模块21和第一摩擦急停块22，第一急停锁紧搭载块14的两端均焊接有延伸动导块15，延伸动导块15的顶端通过螺钉固定连接有第二电机16，第二电机16的输出端固定连接有转矩拨动杆17，转矩拨动杆17的外侧套接有推导拉动杆18，推导拉动杆18的一端焊接有急停限位卡环19，急停限位卡环19的内侧固定有多个急停摩擦搭载板20，急停摩擦搭载板20的顶端通过第一摩擦急停弹性支撑模块21固定连接有第一摩擦急停块22，第一摩擦急停块22的顶端与动导输出从动齿轮杆11完全贴合，第一摩擦急停块22的材料均为碳纤维摩擦材料；

需要急停时，控制第一电机8停止转矩输出，并控制第二电机16完成对转矩拨动杆17的转矩输出，利用转矩拨动杆17的转动带动推导拉动杆18进行角度位移调节，从而推导急停限位卡环19向动导输出从动齿轮杆11靠近，利用第一摩擦急停块22与动导输出从动齿轮杆11的接触，使得动导输出从动齿轮杆11受到第一摩擦急停块22的接触持续摩擦，从而抵消残余转矩，完成急停限位，在急停限位过程中产生的抖动力通过第一摩擦急停块22传递至第一摩擦急停弹性支撑模块21完成抵消；

请参阅图4-5：

第一动导急停锁紧结构9包括第二急停锁紧搭载块23、定位防动杆24、第一转矩配导柱25、液压活塞缸26、接触急停卡环27和动导急停模块28，定位防动杆24的一侧焊接有多个第二急停锁紧搭载块23，第二急停锁紧搭载块23远离定位防动杆24的一侧与动导搭载箱6焊接连接，定位防动杆24的内侧转动连接有第一转矩配导柱25，第一转矩配导柱25的一侧与主动输出齿轮杆10焊接连接，第一转矩配导柱25远离主动输出齿轮杆10的一侧与防误触启动锁紧结构13焊接连接，定位防动杆24两侧的顶端和底端均通过螺钉固定连接有液压活塞缸26，液压活塞缸26的输出端固定连接有接触急停卡环27，接触急停卡环27的内侧固定连接有动导急停模块28；

动导急停模块28包括动导内装管29、预留形成槽30、动导输出支撑架31、动导搭载板32、第三电机33、输出锥齿轮34、从动锥齿轮35、第一螺杆36、联动推导杆37、第二摩擦急停弹性支撑模块38和第二摩擦急停块39，动导内装管29的两侧均开设有预留形成槽30，动导内装管29的顶端焊接有动导输出支撑架31，动导输出支撑架31的内侧转动连接有从动锥齿轮35，动导输出支撑架31的一侧焊接有动导搭载板32，动导搭载板32的一侧通过螺钉固定连接有第三电机33，第三电机33的输出端固定连接有输出锥齿轮34，输出锥齿轮34的顶端与从动锥齿轮35啮合连接，从动锥齿轮35的底端固定连接有第一螺杆36，第一螺杆36的外侧通过螺纹连接有联动推导杆37，联动推导杆37的两端均与预留形成槽30滑动连接，联动推导杆37的底端固定连接有第二摩擦急停弹性支撑模块38，第二摩擦急停弹性支撑模块38的底端固定连接有第二摩擦急停块39，第二摩擦急停块39的底端与第一转矩配导柱25贴合，第二摩擦急停块39的材料和接触急停卡环27的材料均为碳纤维摩擦材料；

在进行急停的过程中，控制第一电机8停止转矩输出，并通过控制液压活塞缸26完成对接触急停卡环27的推导，使得接触急停卡环27靠近第一转矩配导柱25，利用接触急停卡环27与第一转矩配导柱25的接触形成第一次的摩擦，完成对第一转矩配导柱25残留转矩的一次消耗，并控制第三电机33完成对输出锥齿轮34的转矩输出，利用输出锥齿轮34和从动锥齿轮35的啮合，使得从动锥齿轮35将第三电机33的输出转矩传递至第一螺杆36，利用第一螺杆36与联动推导杆37的螺纹连接，并配合联动推导杆37与预留形成槽30的滑动，使得联动推导杆37从第一螺杆36处获得转矩被限位形成推导位移，推动第二摩擦急停弹性支撑模块38和第二摩擦急停块39靠近第一转矩配导柱25，利用第二摩擦急停块39与第一转矩配导柱25的摩擦，形成对第一转矩配导柱25残留转矩的二次消耗，利用多个第二摩擦急停块39的多方向摩擦接触及接触急停卡环27的包覆式摩擦接触形成对第一转矩配导柱25残留转矩的多方向同步消耗，进而达到急停效果；

请参阅图3和图5和图6：

第二摩擦急停弹性支撑模块38的结构与第一摩擦急停弹性支撑模块21的结构相同，第二摩擦急停弹性支撑模块38与第一摩擦急停弹性支撑模块21均包括搭载卸力基座40、收折卸力推杆41、受力推板42和第一弹簧43，搭载卸力基座40的两端转动连接有收折卸力推杆41，收折卸力推杆41的底端与受力推板42的两端转动连接，受力推板42的顶端与搭载卸力基座40的底端之间焊接有第一弹簧43；

在急停过程中产生的跳动冲击，通过受力推板42将受力导出至收折卸力推杆41，利用收折卸力推杆41的受力收折将受力点挤压至第一弹簧43处，利用第一弹簧43受力压缩后产生的弹性势能完成对跳动冲击的抵消；

请参阅图7-9：

防误触启动锁紧结构13包括配紧防误触模块45和插入式防误触锁紧模块44，插入式防误触锁紧模块44固定于延伸定位板7的两端，插入式防误触锁紧模块44的一侧插接有配紧防误触模块45；

插入式防误触锁紧模块44包括动导内装输出块46、第四电机47、插接输出齿轮48、动导轴杆49、内引导块50、从动插入锁紧齿条51、联动插入锁紧杆52、配锁搭载块53、预留搭载槽54、第二弹簧55和楔形锁块56，动导内装输出块46的底端通过螺钉固定连接有第四电机47，第四电机47的输出端固定连接有动导轴杆49，动导轴杆49的外侧卡接有插接输出齿轮48，动导内装输出块46的一端焊接有内引导块50，内引导块50的内部滑动连接有从动插入锁紧齿条51，从动插入锁紧齿条51的一端与插接输出齿轮48啮合连接，从动插入锁紧齿条51的一端的外侧焊接有联动插入锁紧杆52，联动插入锁紧杆52的一侧焊接有配锁搭载块53，配锁搭载块53的顶端和底端均开设有预留搭载槽54，预留搭载槽54的内侧焊接有第二弹簧55，第二弹簧55的顶端焊接有楔形锁块56，楔形锁块56与预留搭载槽54为间隙配合；

配紧防误触模块45包括第二转矩配导柱57、第一配锁防动块58、第二配锁防动块59、第三配锁防动块60、动力输出载块61、引导搭载板62、第五电机63、主导锥齿轮64、受导锥齿轮65、第二螺杆66、引导滑杆67、配动推板68和解锁推块69，第二转矩配导柱57的两端均固定连接有第一配锁防动块58，第一配锁防动块58的一端焊接有第二配锁防动块59，第一配锁防动块58的内侧与从动插入锁紧齿条51滑动连接，第二配锁防动块59的内侧与配锁搭载块53滑动连接，第二配锁防动块59的顶端和底端均焊接有第三配锁防动块60，第三配锁防动块60的内侧与楔形锁块56为间隙配合，第二配锁防动块59的一端焊接有动力输出载块61，动力输出载块61的一端通过螺钉固定连接有第五电机63，第五电机63的输出端固定连接有主导锥齿轮64，动力输出载块61的顶端和底端均焊接有引导搭载板62，主导锥齿轮64的顶端和底端均与受导锥齿轮65啮合连接，受导锥齿轮65的内侧固定连接有第二螺杆66，动力输出载块61与引导搭载板62之间焊接有两个引导滑杆67，引导滑杆67位于第二螺杆66的两侧，第二螺杆66的外侧通过螺纹连接有配动推板68，配动推板68与引导滑杆67滑动连接，配动推板68一端的顶端焊接有解锁推块69，解锁推块69与第三配锁防动块60的内侧滑动连接。

在进行防误触时，通过控制第四电机47对动导轴杆49完成顺时针转矩输出，利用动导轴杆49带动插接输出齿轮48完成转动，利用插接输出齿轮48拨动从动插入锁紧齿条51在内引导块50的引导下进行滑动位移，使得从动插入锁紧齿条51带动联动插入锁紧杆52位移，最终使得从动插入锁紧齿条51插入第一配锁防动块58的内部，使得配锁搭载块53插入第二配锁防动块59的内部，利用第二配锁防动块59对楔形锁块56的挤压限位，使得楔形锁块56受力压缩第二弹簧55进入预留搭载槽54的内部，直至配锁搭载块53带动楔形锁块56滑动至第三配锁防动块60处，此时楔形锁块56失去限位被第二弹簧55复位弹出卡接进入第三配锁防动块60的内部，完成对第二转矩配导柱57的转动限位，避免了误触下，第一电机8输出转矩带动第二转矩配导柱57完成动力导出；

接触误触保护时，此时控制第五电机63完成对主导锥齿轮64的转矩输出，利用主导锥齿轮64与受导锥齿轮65的啮合连接，使得第二螺杆66在受导锥齿轮65的带动下转动，利用第二螺杆66与配动推板68的螺纹连接，使得配动推板68处获得转矩，并利用配动推板68与引导滑杆67的滑动连接，使得配动推板68处的转矩被限位形成滑动位移，从而带动解锁推块69在第三配锁防动块60的内部滑动将楔形锁块56连同第二弹簧55挤压回到预留搭载槽54的内侧，并同时通过控制第四电机47逆时针转矩输出，使得从动插入锁紧齿条51和配锁搭载块53分别脱离第一配锁防动块58与第二配锁防动块59，完成分离，此时通过控制第一电机8完成对第二转矩配导柱57的转矩输出，利用第二转矩配导柱57带动第一转矩配导柱25，利用第一转矩配导柱25带动主动输出齿轮杆10，利用主动输出齿轮杆10带动动导输出从动齿轮杆11，利用动导输出从动齿轮杆11带动放线辊轮4，完成走锭机的输出。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。