具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1和图2描述本发明的作业机械的遥控方法，该方法的执行主体，可以为设备端的控制器，或者云端，或者边缘服务器。

作业机械可以为迷你挖掘机、小型挖掘机、中型挖掘机、大型挖掘机、塔式起重机、汽车起重机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机或泵车等作业机械。

如图2所示，作业机械的遥控接收器包括第一通信模块和第二通信模块，第一通信模块和第二通信模块均可接收遥控器发送的遥控信号，作业机械将遥控信息进行解析后，得到相应的控制指令。

如图1所示，本发明实施例提供的作业机械的遥控方法包括步骤110至步骤130。

步骤110、基于第一通信模块接收的第一遥控信号，控制第二通信模块开启或关闭。

第一通信模块处于待机状态，第一通信模块可以接收到来自遥控信号发送端的遥控信号，遥控信号发送端通过第一通信模块与作业机械建立通信连接。

在该步骤中，通过保持第一通信模块开启，实现作业机械的低功率遥控待机状态，可以延长作业机械的遥控待机时间，且能保证作业机械的电源不会亏电。

第一通信模块接收遥控信号发送端发送的第一遥控信号，对第一遥控信号进行解析，控制第二通信模块开启或关闭。

在该步骤中，遥控信号发送端与作业机械通过第一通信模块通信连接后，作业机械开启高功耗高传输速率的第二通信模块。

第二通信模块开启后用于接收和发射信号，遥控信号发送端通过第二通信模块实现对作业机械的作业遥控。

遥控信号发送端与作业机械通过第一通信模块通信连接后，也可以基于第一遥控信号，控制第二通信模块关闭。

第二通信模块处于关闭状态，能减少作业机械的遥控接收器的功耗，延长遥控接收器的待机时长，还能有效避免第二通信模块对第一通信模块的通信造成干扰。

步骤120、基于第二通信模块接收的第二遥控信号，向作业机械的执行机构输出用于控制执行机构动作的控制指令。

在该步骤中，第二通信模块处于开启状态，可以接收遥控信号发送端发送的第二遥控信号，对第二遥控信号进行解析，得到用于控制执行机构动作的控制指令。

在实际执行中，将控制指令输出至对应的执行机构，控制作业机械作业并执行相应操作。

下面介绍一个具体的实施例。

以挖掘机为例，挖掘机的执行机构包括动力装置、工作装置、回转机构、操纵机构、传动机构、行走机构和辅助设施等。

挖掘机的第一通信模块为蓝牙模块，第二通信模块为WIFI模块，遥控信号发送端通过蓝牙模块与挖掘机通信，打开并连接WIFI模块。

WIFI模块接收到遥控信号发送端发送的遥控回转机构回转作业的第二遥控信号。

挖掘机对第二遥控信号进行解析，得到对应的控制指令，并将控制指令发送至回转机构，控制回转机构回转作业。

可以理解的是，遥控信号发送端与第二通信模块建立通信连接后，第二通信模块的传输速率高，可遥控范围距离远，有助于提高作业机械遥控作业的作业效率，扩宽遥控作业范围。

步骤130、基于第一通信模块或第二通信模块接收的第三遥控信号，控制第一通信模块处于开启状态并关闭第二通信模块。

在该实施例中，第二通信模块接收遥控信号发送端发送的第三遥控信号，作业机械对第三遥控信号进行解析，进而控制第一通信模块开启，并控制第二通信模块关闭。

在实际执行中，遥控信号发送端通过第二通信模块遥控控制作业机械作业并执行相应操作，在作业机械的遥控作业完毕后，遥控信号发送端向第二通信模块发送第三遥控信号，遥控控制关闭高功耗的第二通信模块，开启低功耗的第一通信模块，并保持第一通信模块处于开启待机的状态。

可以理解的是，在遥控作业完毕后，作业机械通过保持低功率的第一通信模块待机，可以极大地延长作业机械可遥控状态的待机时间，也可通过第一通信模块及时开启高传输速率的第二通信模块，提高作业效率，扩宽遥控作业范围。

根据本发明提供的作业机械的遥控方法，通过第一通信模块及时控制第二通信模块开启或关闭，再利用第二通信模块实现作业机械的遥控作业，在作业完成后关闭第二通信模块，可以极大地延长作业机械可遥控状态的待机时间，提高遥控作业的作业效率和作业范围，有效降低事故发生率。

在一些实施例中，第一通信模块的功耗小于第二通信模块的功耗。

其中，第一通信模块可以为低耗电且遥控距离短的遥控模块，例如，第一通信模块可以为蓝牙模块、ZigBee模块或NFC模块。

第二通信模块可以为传输速率高且耗电较高且遥控距离短的遥控模块，例如，第二通信模块可以为WIFI模块、4G模块或5G模块。

在一些实施例中，在步骤110之前，作业机械的遥控接收器的第一通信模块处于开启状态，第二通信模块处于关闭状态。

作业机械上电后，第一通信模块处于待机状态，第一通信模块耗电量较低，可以保持较长的待机时间。

第一通信模块处于待机状态时，可以不间断地向用户操作的遥控器或遥控终端发射信号，建立第一通信模块与遥控信号发送端的通信连接。

本发明通过保持低功耗的第一通信模块开启，大大延长作业机械的遥控待机时间，并且还能保证作业机械的电源不会亏电，保证降低成本的同时，不会带来环保问题。

本发明的通过保持低功率的第一通信模块待机，不仅延长了作业机械可遥控状态的待机时间，而且通过第一通信模块，可及时开启高传输速率的第二通信模块，有助于提高作业机械遥控作业的作业效率，降低事故发生率，并且，高传输速率的第二通信模块还能有效扩宽作业机械的遥控作业范围。

在一些实施例中，作业机械的遥控方法还包括：关闭第一通信模块。

在该实施例中，第一通信模块接收遥控信号发送端发送的第一遥控信号，作业机械开启第二通信模块后，控制第一通信模块自动关闭。

第一通信模块处于关闭状态下，不仅能够节约作业机械的电能，还能保证作业机械与遥控信号发送端之间，通过第二通信模块构建的通信链路进行通信，有效避免了第一通信模块和第二通信模块通信链路传递信息的相互干扰。

在实际执行中，作业机械和遥控信号发送端之间通过第一通信模块或第二通信模块通信，其中作业机械上电后，第一通信模块处于常开待机状态，遥控信号发送端与第一通信模块通信连接，打开并连接第二通信模块通信后，作业机械自动关闭第一通信模块。

在一些实施例中，作业机械开启第二通信模块后，第二通信模块与遥控信号发送端连接，第二通信模块接收到控制第一通信模块关闭的遥控信号。

在实际执行中，第二通信模块打开，并与遥控信号发送端连接后，可以接收对应的遥控信号，打开或关闭第一通信模块。

例如，在作业机械作业结束后，遥控信号发送端向第二通信模块发送对应的遥控信号，打开第一通信模块，并关闭第二通信模块保持低功率的第一通信模块待机，延长了作业机械遥控功能的待机时间。

在一些实施例中，作业机械中第一通信模块的通信距离小于第二通信模块的通信距离。

第一通信模块可以在较短通信距离的范围内实现与遥控信号发射端的连接以及作业机械的部分遥控作业，有助于延长作业机械的遥控作业时间，为后续长距离的遥控作业存蓄电能。

第二通信模块可以在较长通信距离的范围内接收遥控信号发射端发送的遥控信号，且第二通信模块的功耗大传输速率快，能够保证长距离的遥控作业的安全性。

例如，挖掘机利用低功耗蓝牙模块在距离10米的范围内遥控作业，可在场地泥泞、涉水、作业环境有不确定危险的情况下，实现遥控连接，开启高传输速率的WIFI模块，实现100米以上遥控范围的遥控作业。

在一些实施例中，步骤110后，作业机械的遥控方法还包括：基于第一通信模块接收的第四遥控信号，关闭第二通信模块。

在该实施例中，作业机械的第二通信模块和第一通信模块处于开启状态，第一通信模块与遥控信号发送端通信连接接收第四遥控信号，控制第二通信模块关闭。

在实际执行中，第一通信模块打开，并与遥控信号发送端连接后，可以接收对应的遥控信号，打开或关闭第二通信模块。

例如，遥控信号发送端向第一通信模块发送对应的遥控信号，关闭第二通信模块，第二通信模块处于关闭状态下，不仅能够节约作业机械的电能，还能有效避免了第一通信模块和第二通信模块之间的通信干扰。

可以理解的是，第一通信模块和第二通信模块相互耦合，通过遥控信号发送端的遥控信号，可以控制低功耗的第一通信模块打开或关闭高传输速率的第二通信模块，也可以控制高传输速率的第二通信模块打开或关闭低功耗的第一通信模块。

下面对本发明提供的作业机械的遥控装置进行描述，下文描述的作业机械的遥控装置与上文描述的作业机械的遥控方法可相互对应参照。

作业机械可以为迷你挖掘机、小型挖掘机、中型挖掘机、大型挖掘机、塔式起重机、汽车起重机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机或泵车等作业机械。

作业机械的遥控接收器包括第一通信模块和第二通信模块，第一通信模块和第二通信模块均可接收遥控器发送的遥控信号，作业机械将遥控信息进行解析后，得到相应的控制指令。

遥控接收器可以基于第一通信模块接收的第一遥控信号，控制第二通信模块开启或关闭；和/或，基于第一通信模块或第二通信模块接收的第三遥控信号，控制第一通信模块处于开启状态并关闭第二通信模块。

作业机械上电后，第一通信模块处于待机状态，第二通信模块处于关闭状态，第一通信模块的功耗小于第二通信模块的功耗。

其中，第一通信模块可以为低耗电的遥控模块，例如，第一通信模块可以为蓝牙模块、ZigBee模块或NFC模块。

第二通信模块可以为传输速率高且耗电较高的遥控模块，例如，第二通信模块可以为WIFI模块、4G模块或5G模块。

作业机械的控制器可以基于第二通信模块接收的第二遥控信号，向作业机械的执行机构输出用于控制所述执行机构动作的控制指令

根据本发明提供的作业机械的遥控装置，通过第一通信模块及时控制第二通信模块开启或关闭，再利用第二通信模块实现作业机械的遥控作业，在作业完成后关闭第二通信模块，可以极大地延长作业机械可遥控状态的待机时间，提高遥控作业的作业效率和作业范围，有效降低事故发生率。

本发明还提供一种作业机械，该作业机械包括上文描述的自普洱机械的遥控装置，或者，该作业机械包括执行机构和控制器。

控制器与执行机构电连接，可以用于执行上文描述的作业机械的遥控方法。

作业机械可以为迷你挖掘机、小型挖掘机、中型挖掘机、大型挖掘机、塔式起重机、汽车起重机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机或泵车等作业机械。

作业机械包括第一通信模块和第二通信模块，第一通信模块和第二通信模块均可接收遥控器发送的遥控信号，作业机械将遥控信息进行解析后，得到相应的控制指令。

作业机械上电后，第一通信模块处于待机状态，第二通信模块处于关闭状态，第一通信模块的功耗小于第二通信模块的功耗。

其中，遥控器是遥控信号发送端，可以为用户使用的终端设备。

作业机械的执行机构用于执行遥控信号解析后的相应操作，完成作业机械的遥控作业。

作业机械的控制器与第一通信模块、第二通信模块以及执行机构电连接，可以接收并解析第一通信模块和第二通信模块所接收的遥控信号，得到对应的控制指令，并将控制指令输出至执行机构，控制执行机构执行相应操作。

在实际执行中，控制器与第一通信模块和第二通信模块CAN总线通信连接，控制器解析第一通信模块接收的第一遥控信号，控制第二通信模块开启，再解析第二通信模块接收的第二遥控信号，控制作业机械作业并执行相应操作。

根据提供的作业机械，通过保持低功率的第一通信模块待机，延长了遥控功能的待机时间，通过第一通信模块及时开启高传输速率的第二通信模块，提高遥控作业的作业效率和作业范围，有效降低事故发生率。

本发明还提供一种作业机械的遥控系统，如图3所示，该遥控系统包括作业机械和遥控器330。

其中，遥控器330是遥控信号发送端，作业机械是遥控信号接收端，遥控器330用于发送遥控信号至作业机械，以控制作业机械作业。

遥控器330可以为按键式遥控器330，操作杆式遥控器330或带有触摸界面的遥控平板等终端设备。

作业机械可以为迷你挖掘机、小型挖掘机、中型挖掘机、大型挖掘机、塔式起重机、汽车起重机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机或泵车等作业机械。

作业机械上的遥控接收器200包括第一通信模块210和第二通信模块220，第一通信模块210和第二通信模块220均可接收遥控器330发送的遥控信号，作业机械将遥控信息进行解析后，得到相应的控制指令。

在该实施例中，作业机械通过第一通信模块210和第二通信模块220可选择地与遥控器330通信连接。

第一通信模块210处于待机状态，第二通信模块220处于关闭状态，第一通信模块210的功耗小于第二通信模块220的功耗。

在实际执行中，第一通信模块210处于待机状态，第一通信模块210可以接收到来自遥控器330的遥控信号，作业机械的控制器310控制第二通信模块220开启，并且通过第二通信模块220，实现遥控作业。

可以理解的是，作业机械的控制器310和第一通信模块210以及第二通信模块220共同使用作业机械的电源320。

根据本发明提供的作业机械的遥控系统，作业机械通过保持低功率的第一通信模块210待机，延长了遥控功能的待机时间，遥控器330通过第一通信模块210及时开启高传输速率的第二通信模块220，提高遥控作业的作业效率和作业范围，有效降低事故发生率。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行作业机械的遥控方法，该方法包括：基于第一通信模块接收的第一遥控信号，控制第二通信模块开启或关闭；基于第二通信模块接收的第二遥控信号，向作业机械的执行机构输出用于控制执行机构动作的控制指令；基于第一通信模块或第二通信模块接收的第三遥控信号，控制第一通信模块处于开启状态并关闭第二通信模块。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的遥控方法，该方法包括：基于第一通信模块接收的第一遥控信号，控制第二通信模块开启或关闭；基于第二通信模块接收的第二遥控信号，向作业机械的执行机构输出用于控制执行机构动作的控制指令；基于第一通信模块或第二通信模块接收的第三遥控信号，控制第一通信模块处于开启状态并关闭第二通信模块。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的遥控方法，该方法包括：基于第一通信模块接收的第一遥控信号，控制第二通信模块开启或关闭；基于第二通信模块接收的第二遥控信号，向作业机械的执行机构输出用于控制执行机构动作的控制指令；基于第一通信模块或第二通信模块接收的第三遥控信号，控制第一通信模块处于开启状态并关闭第二通信模块。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。