具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种机柜锁，该机柜锁适用于机器人，以方便机器人通过一个解锁头来完成多个步骤中的解锁和上锁，解决了现有的单臂机器人难以对具有多道流程的机柜锁进行解锁和上锁的问题，如此可以减少机器人中的解锁机械臂的数量，从而可以大大降低机器人的生产成本，进而有利于将机器人应用于电力巡检防误领域。

请参阅图1，该机柜锁100安装于机柜上，其包括锁体110、闭锁模块(未图示)、解锁把手120以及锁芯130；其中，

该锁体110安装于机柜的柜门上，该锁体110为锁芯130、上锁部132、解锁把手120以及闭锁模块提供安装位置，该锁体110的形状有很多种，其可以是圆柱状、方柱状以及其他形状，该锁体110的形状可以根据具体的情况设置，在此不做具体的限定。

该闭锁模块活动安装于锁体110上，该闭锁模块可以相对锁体110转动或者相对锁体110做伸缩运动，该闭锁模块在外力的驱动下能够相对锁体110运动，从而使得闭锁模块具有闭锁状态和解锁状态。

该解锁把手120活动安装于锁体110上并与闭锁模块传动连接，该解锁把手120可以理解为闭锁模块延伸至锁体110外的部分，该解锁把手120受外力驱动能够相对锁体110运动并驱动闭锁模块在闭锁状态和解锁状态之间切换。

该解锁把手120相对锁体110的运动方式有很多种，该解锁把手120可以相对锁体110转动，该解锁把手120也可以相对锁体110滑动，该解锁把手120还可以相对锁体110做其他运动，在此不做具体的限定。

考虑到解锁把手120需要带动闭锁模块运动，因此，该解锁把手120的运动方式可以基于闭锁模块相对锁体110的运动方式来设定，例如，该闭锁模块可以相对锁体110转动，该解锁把手120则对应设置成与锁体110转动连接，如此可以通过转动解锁把手120来切换闭锁模块的状态。

再如，该闭锁模块可以相对锁体110做往复的伸缩运动，该解锁把手120则可以对应设置成能够在锁体110上滑动，如此可以通过滑动解锁把手120来切换闭锁模块的状态。

该解锁把手120上设置有操作接口121，该操作接口121的结构有很多种，该操作接口121可以是内凹形成的孔结构，该操作接口121可以是外凸形成的插销结构，在此对操作接口121的结构就不一一列举。该操作接口121受到约束时可以限制解锁把手120相对锁体110运动，该操作接口121被撤销约束时可以释放解锁把手120，以使得解锁把手120能够相对锁体110运动。

该锁芯130安装于锁体110上且部分从锁体110的表面显露出，该锁芯130设置有解锁部131和上锁部132，该解锁部131被驱动能够带动上锁部132运动，以对锁紧把手120的操作接口121上锁或者解锁。

该解锁部131的运动方式有很多种，例如，该解锁部131能够相对锁体110转动，以带动上锁部132做伸缩运动或者转动。再如，该解锁部131能够被按压，以带动上锁部132做伸缩运动。对于解锁部131具体相对锁体110如何运动，在此不做限定。

该解锁部131的结构与解锁把手120上的操作接口121的结构相同，即该锁芯130的操作接口121为钥匙孔时，该解锁把手120上的操作接口121对应为钥匙孔；该锁芯130上的解锁部131为钥匙头结构时，该解锁把手120上的上锁部132对应为钥匙头结构；只要保证该锁芯130上的解锁部131和解锁把手120上的上锁部132相同或者相似即可。

该上锁部132用以与操作接口121配合，因此，该上锁部132的结构由操作接口121的结构决定，该操作接口121为孔类结构时，该上锁部132则为销轴类结构，该操作接口121为销轴类结构时，该上锁部132则为孔类结构，该上锁部132还可以是其他结构，在此就不一一列举。

请参阅图4至图8，在对上述机柜锁100进行解锁时，可以对锁芯130上的解锁部131施加作用力，以驱动锁芯130的上锁部132运动，锁芯130的上锁部132则从上锁位置切换至解锁位置，此时，机柜锁100的上锁部132对解锁把手120的操作接口121撤销约束，解锁把手120的操作接口121此时显露于外，通过对解锁把手120上的操作接口121施加作用力，以带动解锁把手120相对锁体110运动，从而带动闭锁模块从闭锁状态切换至解锁状态，以完成机柜锁100的解锁流程。

在对上述机柜进行上锁时，可以通过对解锁把手120上的操作接口121施加作用力，以带动把手相对锁体110运动，从而带动闭锁模块从解锁状态切换至闭锁状态，然后对解锁把手120施加作用力，以使得解锁把手120相对锁体110运动，接着对锁芯130上的解锁部131施加作用力，以驱动锁芯130的上锁部132从解锁位置切换至上锁位置，从而完成对解锁把手120的上锁，以完成对机柜锁100的上锁流程。

由于本发明中的机柜锁100在解锁过程中和上锁过程中，只需要对锁芯130和解锁把手120施加作用力，锁芯130上用于受力的解锁部131和解锁把手120上的操作接口121的结构相同，这就使得适用于该机柜锁100的机器人200的解锁机械臂220上只设置一个解锁头即可，如此有便于机器人200对机柜锁100进行解锁和上锁，从而有利于机器人200在电力巡检防误触领域的推广应用。

考虑到解锁把手120上的操作接口121、锁芯130上的上锁部显露于外容易受到外界影响的干扰，进而影响机柜锁100整体的有效性，鉴于此，在本发明的一些实施例中，请参阅图1和图2，该锁体110凹设有安装槽111，该安装槽111凹设于锁体110从柜门显露的表面，该锁芯130安装于安装槽111内，该锁芯130上的操作接口121从该安装槽111的槽口显露出，该锁芯130的上锁部位于安装槽111内。该机柜锁100还包括传动轴(未图示)，传动轴转动安装于锁体110并与闭锁模块传动连接，传动轴的一端伸入安装槽111设置。该解锁把手120的一端与传动轴转动连接，该解锁把手120的另一端设置有操作接口121。

值得注意的是，该解锁把手120与传动轴之间可以通过阻尼转轴转动连接，该解锁把手120与传动轴之间也可以通过铰接结构连接，该解锁把手120还可以通过其他能够实现转动连接的结构连接，在此不做具体的限定。

该传动轴的转动轴线与该解锁把手120的转动轴线呈夹角设置，较佳地，该传动轴的转动轴线与该解锁把手120的转动轴线相互垂直设置，此时该传动轴的转动轴线是沿安装槽111的槽口靠近安装槽111的槽底的方向延伸设置，该解锁把手120的转动轴线是与安装槽111的槽底平行的方向延伸设置。

基于上述技术方案，该机柜锁100在解锁时，通过对锁芯130上的解锁部131施加作用力，以驱动锁芯130的上锁部132从上锁位置切换至解锁位置并撤销对解锁把手120的操作接口121施加的约束，通过对解锁把手120施加作用力，以使得解锁把手120的自由端从安装槽111内伸出，然后通过旋转解锁把手120，以驱动传动轴带动闭锁模块从闭锁状态切换至解锁状态，从而完成对机柜锁100的解锁。

需要说明的是，该机柜锁100的上锁过程为机柜锁100的解锁过程的逆向过程，即该机柜锁100在上锁时的操作顺序与机柜锁100在解锁时的操作顺序刚好相反，对于该机柜锁100具体如何上锁，在此就不在赘述。

进一步地，该机柜锁100还包括弹射弹性件(未图示)，该弹射弹性件可以是弹簧、弹片以及其他能够产生弹性形变的结构件，该弹射弹性件安装于锁体110并作用于解锁把手120，以使得解锁把手120邻近锁芯130的一端始终具有相对锁体110转动并伸出安装槽111的趋势。如此设置，使得上锁部132对解锁把手120撤销约束后，该解锁把手120能够在弹射弹性件的作用下弹出安装槽111，如此同样可以简化机柜锁100的上锁和解锁流程，有利于提高机器人200对机柜锁100的上锁和解锁的效率。

考虑到机柜锁100的锁芯130显露于外时，锁芯130上的解锁部131容易受到灰尘的沾染，尤其是该解锁部131为钥匙孔时，钥匙孔还容易被虫子以及其他杂物所封堵，鉴于此，在本发明的一些实施例中，该机柜锁100还包括活动安装于锁体110上的防尘盖140，该防尘盖140上设置有与解锁部131相同结构的受力部141，该受力部141受外力驱动能够带动防尘盖140相对锁体110运动，以遮盖或者打开该锁芯130。

该防尘盖140相对锁体110运动的方式有多种，该防尘盖140可以相对锁体110滑动，该防尘盖140可以相对锁体110转动，该防尘盖140还可以相对锁体110做其他运动，在此就不一一列举，只要能够实现遮盖和打开锁芯130即可。

基于上述技术方案，该机柜锁100在解锁过程时需要将防尘盖140打开，以使锁芯130显露于外，该机柜锁100在上锁过程时还需要将防尘盖140关闭，以使锁芯130被防尘盖140所遮盖。

请参阅图3，本发明针对上述机柜锁100，还提出一种适用于上述机柜锁100的机器人200，该机器人200包括机器本体210、解锁机械臂220、视觉模块230、导航模块(未图示)、行走模块240以及控制模块(未图示)，该解锁机械臂220、视觉模块230以及控制模块均安装于机器本体210。

该解锁机械臂220包括多自由度机械臂221和解锁头222，多自由度机械臂221具有连接端和操作端，多自由度机械臂221的连接端与机器本体210连接，多自由度机械臂221的操作端能够做出伸缩、旋转等动作，该解锁头222和视觉模块230均安装于多自由度机械臂221的操作端，该解锁头222在多自由度机械臂221的带动下能够对解锁部131以及受力部141施加作用力，以完成对应的动作。

需要说明的是，上述多自由度机械臂221的种类有很多种，多自由度机械臂221可以是四自由度机械臂、六自由度机械臂、七自由度机械臂以及其他类型的机械臂，只要能够实现伸缩、旋转等工作即可。

该解锁头222的类型与机柜锁100上的操作接口121、解锁部131以及受力部141相适配，该操作接口121、解锁部131以及受力部141均为孔结构时，该解锁头222则对应设置位销轴类结构，该操作接口121、解锁部131以及受力部141均为销轴类结构时，该解锁头222则对应为孔结构。

该视觉模块230通常为能够拍摄图像的摄像头，该视觉模块230也可以由摄像头和数据处理模块组成，该视觉模块230也可以是双目摄像头，即由一个二维摄像头和一个三维摄像头组成，在此对视觉模块230的具体类型不做限定，只要该视觉模块230至少具有拍摄图像的功能即可。

该视觉模块230可以直接安装于机器本体210上，该视觉模块230还可以间接安装于机器本体210上，即该视觉模块230通过安装于解锁机械臂220上而安装于机器本体210上，较佳地，该视觉模块230安装于解锁机械臂220上，如此方便调整视觉模块230的拍摄位置以及拍摄角度。

该导航模块可以采用GPS全球定位系统、北斗定位系统以及其他定位系统，在此就不一一列举。

该行走模块240安装机器本体210上，该行走模块240用于带动机器本体210在地面上行进。该行走模块240可以由驱动电机和行走轮组成，该行走模块240也可以由驱动电机和履带结构组成，该行走模块240还可以由驱动电机和行走关节组成，该行走模块240还可以由其他结构件组成，在此就不一一列举。

该控制模块可以是单片机、PWM控制器、微控制器等设备，该控制模块可以安装于机器本体210上，该控制模块也可以安装于机器本体210以外的位置，在此不做具体的限定。

该控制模块安装于机器本体210上并与解锁机械臂220和视觉模块230电连接，电连接的方式有两种，其一是有线连接，即该控制模块通过导线与视觉模块230以及解锁机械臂220电连接，其二是无线连接，即控制模块通过蓝牙、WIFI等方式与视觉模块230以及解锁机械臂220电连接。

该控制模块包括存储器、处理器以及存储在存储器上的机器人200的控制程序，该机器人200的控制程序在处理器上运行时，可以控制机器人200对机柜锁100进行解锁或上锁。

请参阅图9，图9示出了本发明中机器人200对机柜锁100的解锁方法一实施例的流程示意图，该机器人200对机柜锁100的解锁方法包括以下步骤：

步骤S110：通过机器人的视觉模块获取待解机柜锁的图像，基于待解机柜锁的图像确定待解机柜锁的类型。

需要说明的是，每一款机柜锁100均设置有其特有的特征，该特征可以是标识码(如条形码、二维码等)、尺寸特征(如长、宽)、标识图像(如五角星、牡丹花等)，凡是能够作为区分不同类型的特征均可。

该控制模块的数据库中存储有多种类型的机柜锁100，每一类型的机柜锁100对应具有特定的特征，视觉模块230将拍摄的待解机柜锁100的图像传输至控制模块，控制模块则根据视觉模块230拍摄的图像中的待解机柜锁100所携带特征进行查找匹配，若控制模块的数据库中存储的机柜锁100所携带的特征与待解机柜锁100所携带的特征一致，即可确定当前所查找的机柜锁100类型为待解机柜锁100的类型。

步骤S120：基于待解机柜锁的图像，确定待解机柜锁的锁芯上的解锁部的位置信息。

需要说明的是，该待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的位置信息包括待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的三维坐标位置以及待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度。

该视觉模块230采用双目摄像头，该双目摄像头包括一个二维相机和一个三维相机，二维相机对待解机柜锁100拍摄二维图像，三维相机对待解机柜锁100拍摄三维图像，控制模块对二维相机拍摄的二维图像以及三维相机拍摄的三维图像进行处理，获得待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的三维坐标位置。

该控制模块对三维相机拍摄的三维图像处理，以获得待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度，具体的，该控制模块可以通过检测待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131上的两个点的连线与水平基准面(通常为地面)之间的夹角以及待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131上的两个点的连线与竖向基准面(通常为柜门表面)之间的夹角来确定待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度。

步骤S130：根据待解机柜锁的锁芯上的解锁部的位置信息，控制机器人的解锁机械臂上解锁头与待解机柜锁的锁芯上的解锁部对接。

控制模块根据待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的位置信息，制定机器人200的解锁机械臂220上解锁头222的运动路径，解锁机械臂220则在控制模块的控制下通过做出伸缩、旋转等动作，以使得解锁机械臂220的解锁头222运动至待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131所在位置并与待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131对接。

步骤S140：基于待解机柜锁的类型，控制机器人的解锁机械臂上的解锁头对待解机柜锁的锁芯上解锁部进行解锁操作，以使得待解机柜锁的解锁把手被释放。

值得注意的是，每一种类型的机柜锁100的锁芯130解锁方式都不同，例如机柜锁100的锁芯130通过旋转的方式解锁，再如机柜锁100的锁芯130通过按压的方式解锁，又如机柜锁100的锁芯130通过拨动的方式解释，在此就不一一列举。

机器人200的解锁机械臂220则根据机柜锁100的锁芯130解锁方式做出相应的动作，例如机柜锁100的锁芯130通过旋转的方式解锁，控制模块则控制解锁机械臂220旋转，以完成对机柜锁100的锁芯130进行解锁；再如机柜锁100的锁芯130通过按压的方式解释，控制模块则控制解锁机械臂220前移，以完成对机柜锁100的锁芯130进行解锁。

在机器人200的解锁机械臂220对待解锁机柜锁100的锁芯130上解锁部131做出相应动作后，与待解锁机柜锁100的锁芯130上解锁部131传动连接的上锁部132则从上锁位置切换至解锁位置，从而对待解锁机柜锁100的解锁把手120撤销约束，进而使得待解锁机柜锁100的解锁把手120能够相对锁体110运动。

步骤S150：通过机器人的视觉模块获取待解机柜锁的解锁把手图像，基于待解机柜锁的图像确定待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息。

需要说明的是，解锁把手120在锁芯130完成解锁后，该解锁把手120设置有操作接口121的位置显露于外，该解锁把手120的操作接口121可以直接显露于锁体110外，该解锁把手120也可以在锁芯130完成解锁后伸出锁体110设置，该解锁把手120在锁芯130解锁后伸出锁体110的具体实施方式可以参照上述机柜锁100中的实施例，在此就不再赘述。

该待解机柜锁100的解锁把手120上操作接口121的位置信息包括：操作接口121的三维坐标位置以及操作接口121的对接角度，该操作接口121的三维坐标位置以及操作接口121的对接角度均可以通过控制模块对视觉模块230拍摄的图像进行处理后获得。

具体的，该视觉模块230中的二维相机对待解机柜锁100的解锁把手120拍摄二维图像，该视觉模块230中的三维相机对待解机柜锁100的解锁把手120拍摄三维图像，控制模块对二维相机拍摄的二维图像以及三维相机拍摄的三维图像进行处理，获得待解机柜锁100的解锁把手120上的操作接口121的三维坐标位置。

该控制模块可以通过检测待解机柜锁100的解锁把手120上的操作接口121上的两个点的连线与水平基准面(通常为地面)之间的夹角以及待解机柜锁100的解锁把手120上的操作接口121上的两个点的连线与竖向基准面(通常为柜门表面)之间的夹角来确定待解机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度。

步骤S160：根据待解机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息，控制机器人的解锁机械臂上的解锁头与待解机柜锁的解锁把手上操作接口对接。

控制模块根据待解机柜锁100的解锁把手120上操作接口121的位置信息，制定机器人200的解锁机械臂220上解锁头222的运动路径，解锁机械臂220则在控制模块的控制下通过做出伸缩、旋转等动作，以使得解锁机械臂220的解锁头222运动至待解机柜锁100的解锁把手120上操作接口121所在位置并与待解机柜锁100的解锁把手120上操作接口121对接。

步骤S170：基于待解机柜锁的类型，控制机器人的解锁机械臂对待解机柜锁的解锁把手操作，以使得待解机柜锁的闭锁模块从闭锁状态切换至解锁状态。

值得注意的是，每一种类型的机柜锁100的解锁把手120解锁方式都不同，例如机柜锁100的解锁把手120通过旋转的方式解锁，再如机柜锁100的解锁把手120通过按压的方式解锁，又如机柜锁100的解锁把手120通过拨动的方式解释，在此就不一一列举。

解锁机械臂220则根据机柜锁100的解锁把手120解锁方式做出相应的动作，例如机柜锁100的锁芯130通过旋转的方式解锁，控制模块则控制解锁机械臂220旋转，以完成对机柜锁100的解锁把手120进行解锁；再如机柜锁100的解锁把手120通过按压的方式解释，控制模块则控制解锁机械臂220前移，以完成对机柜锁100的解锁把手120进行解锁。

考虑到机柜锁100的锁芯130显露于外时，锁芯130上的解锁部131容易受到灰尘的沾染，尤其是该解锁部131为钥匙孔时，钥匙孔还容易被虫子以及其他杂物所封堵，鉴于此，该机柜锁100还包括活动安装于锁体110上的防尘盖140，该防尘盖140上设置有与解锁部131相同结构的受力部141，该受力部141受外力驱动能够带动防尘盖140相对锁体110运动，以遮盖或者打开该锁芯130。

该防尘盖140相对锁体110运动的方式有多种，该防尘盖140可以相对锁体110滑动，该防尘盖140可以相对锁体110转动，该防尘盖140还可以相对锁体110做其他运动，在此就不一一列举，只要能够实现遮盖和打开锁芯130即可。

在本发明的一些实施例中，请参阅图10，在步骤S120之前还包括：

步骤S115：基于待解机柜锁的图像，判断待解机柜锁上是否存在遮挡待解机柜锁的锁芯上解锁部的防尘盖。

若不存在，则执行步骤S120；

若存在，则执行步骤S116，步骤S116包括：

步骤S1161：基于待解机柜锁的图像，确定待解机柜锁的防尘盖上受力部的位置信息；

步骤S1162：基于待解机柜锁的防尘盖上受力部的位置信息，控制机器人的解锁机械臂上的解锁头与待解机柜锁的防尘盖上受力部对接；

步骤S116：步骤S1163：基于待解机柜锁的类型，控制机器人的解锁机械臂对待解机柜锁的防尘盖执行相应的动作，以使待解机柜锁的锁芯的解锁部显露。

控制模块根据待解机柜锁100的图像判断是否存在遮挡待解机柜锁100的锁芯130的防尘盖140的方式有很多种，为了方便理解，下面通过不同的例子进行详细的说明。

例如，可以通过对比图像的灰度值来判断待解机柜锁100上是否存在待解机柜锁100的锁芯130的防尘盖140，具体的，控制模块中存储有待解机柜锁100的锁芯130未被防尘盖140遮挡的图像的灰度值，控制模块将待解机柜锁100的锁芯130未被防尘盖140遮挡的图像的灰度值与视觉模块230拍摄的待解机柜锁100的图像的灰度值进行比较，若相同，则代表当前待解机柜锁100的锁芯130未被防尘盖140遮挡，若不同，则代表当前待解机柜锁100的锁芯130被防尘盖140遮挡。

再如，可以通过对比图像中的特征来判断待解机柜锁100上是否存在待解机柜锁100的锁芯130的防尘盖140，具体的，控制模块中存储有待解机柜锁100的锁芯130未被防尘盖140遮挡的图像，该控制模块对应存储有待解机柜锁100的锁芯130未被防尘盖140遮挡的图像中的特征(锁体110、解锁把手120、锁芯130、操作接口121等)，控制模块对视觉模块230拍摄的待解机柜锁100的图像处理，获得待解机柜锁100的图像中的特征后与待解机柜锁100的锁芯130未被防尘盖140遮挡的图像中的特征相比较，若特征数量和类型一一对应，则代表当期待解机柜锁100的锁芯130上解锁部131未被遮挡，若特征数量和类型不匹配，则代表当期待解机柜锁100的锁芯130上解锁部131被遮挡。

该待解机柜锁100上防尘盖140的受力部141的位置信息包括：受力部141的三维坐标位置以及受力部141的对接角度，该受力部141的三维坐标位置以及受力部141的对接角度均可以通过控制模块对视觉模块230拍摄的图像进行处理后获得。

具体的，该视觉模块230中的二维相机对待解机柜锁100的防尘盖140拍摄二维图像，该视觉模块230中的三维相机对待解机柜锁100的防尘盖140拍摄三维图像，控制模块对二维相机拍摄的二维图像以及三维相机拍摄的三维图像进行处理，获得待解机柜锁100的防尘盖140的受力部141的三维坐标位置。

该控制模块可以通过检测待解机柜锁100的防尘盖140上的受力部141上两个点的连线与水平基准面(通常为地面)之间的夹角以及待解机柜锁100的防尘盖140上的受力部141上的两个点的连线与竖向基准面(通常为柜门表面)之间的夹角来确定待解机柜锁100的防尘盖140上受力部141的对接角度。

控制模块根据待解机柜锁100的防尘盖140上受力部141的位置信息，制定机器人200的解锁机械臂220上解锁头222的运动路径，解锁机械臂220则在控制模块的控制下通过做出伸缩、旋转等动作，以使得解锁机械臂220的解锁头222运动至待解机柜锁100的防尘盖140上受力部141所在位置并与待解机柜锁100的防尘盖140上受力部141对接。

值得注意的是，每一种类型的机柜锁100的防尘盖140运动方式都不同，例如机柜锁100的防尘盖140通过旋转的方式打开锁芯130，再如机柜锁100的防尘盖140通过滑动的方式打开锁芯130，对于机柜锁100的防尘盖140的运动方式，在此就不一一列举。

解锁机械臂220则根据机柜锁100的防尘盖140的运动方式做出相应的动作，例如机柜锁100的防尘盖140通过旋转的方式打开锁芯130，控制模块则控制解锁机械臂220旋转，以驱动防尘盖140转动；再如机柜锁100的防尘盖140通过滑动的方式打开锁芯130，控制模块则控制解锁机械臂220平动，以驱动防尘盖140平移。

在本发明的一些实施例中，请参阅图11，步骤S110之前还包括以下步骤：

步骤S101：通过机器人的通信模块获取解锁指令，解锁指令包括待解锁设备的位置信息和待解锁机柜锁的身份信息。

机器人200的通信模块获取的解锁指令来自终端，该终端可以是电脑、遥控器、Ipad、手机等等，在此不做具体的限定，该机器人的通信模块可以通过WIFI、红外等方式与终端建立通信连接。

由于电力设备中通常有多个储物柜，不同的储物柜使用不同的机柜锁200进行上锁，因此，终端在向机器人200发送解锁指令时，该解锁指令中需要有待解锁设备的位置信息以及待解锁机柜锁的身份信息，机器人200可以先根据待解锁设备的位置信息运动至目标位置，该机器人200再根据待解锁机柜锁的身份信息确定目标机柜锁100。

步骤S102：通过机器人的导航模块引导至解锁指令中待解锁设备的位置信息所指示的位置。

该导航模块可以采用GPS全球定位系统、北斗定位系统以及其他定位系统，在此就不一一列举。

步骤S103：通过机器人的视觉模块获取待解锁设备上的待解机柜锁的身份信息，确认待解机柜锁的位置信息。

需要说明的是，待解锁设备上的各机柜锁均携带有识别信息，该识别信息可以是二维码、条形码以及其他具有识别作用，机器人200运动至待解锁设备所在的位置时，先获取待解锁设备上的各个机柜锁的识别信息，然后将获取的各机柜锁的识别信息与解锁指令中待解锁机柜锁的身份信息进行匹配，若相同，则判断当前的机柜锁100为目标机柜锁，若不同，则判断当前的机柜锁100不是目标机柜锁。

本发明通过机器人200的解锁机械臂220上的解锁头222与机柜锁100的防尘盖140、锁芯130以及解锁把手120配合，以实防尘盖140的打开、锁芯130的解锁以及解锁把手120的解锁，从而实现了通过一个解锁机械臂220完成对机柜锁100的解锁，如此有利于将机器人200推广和应用于电力巡检防误触领域。

请参阅图12，图12示出了本发明中机器人200对机柜锁100的上锁方法一实施例的流程示意图，该机器人200对机柜锁100的上锁方法包括以下步骤：

步骤S210：通过机器人的视觉模块获取待上锁机柜锁的图像，基于待上锁机柜锁的图像确定待上锁机柜锁的类型。

每一款机柜锁100均设置有其特有的特征，该特征可以是标识码(如条形码、二维码等)、尺寸特征(如长、宽)、标识图像(如五角星、牡丹花等)，凡是能够作为区分不同类型的特征均可。

该控制模块的数据库中存储有多种类型的机柜锁100，每一类型的机柜锁100对应具有特定的特征，视觉模块230将拍摄的待上锁机柜锁100的图像传输至控制模块，控制模块则根据视觉模块230拍摄的图像中的待上锁机柜锁100所携带特征进行查找匹配，若控制模块的数据库中存储的机柜锁100所携带的特征与待上锁机柜锁100所携带的特征一致，即可确定当前所查找的机柜锁100类型为待上锁机柜锁100的类型。

步骤S220：基于待上锁机柜锁的图像，确定待上锁机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息。

需要说明的是，解锁把手120在未上锁之前，该解锁把手120设置有操作接口121的位置显露于外，该解锁把手120的操作接口121可以直接显露于锁体110外，该解锁把手120也可以在锁芯130完成解锁后伸出锁体110设置，该解锁把手120在锁芯130解锁后伸出锁体110的具体实施方式可以参照上述机柜锁100中的实施例，在此就不再赘述。

该待上锁机柜锁100的解锁把手120上操作接口121的位置信息包括：操作接口121的三维坐标位置以及操作接口121的对接角度，该操作接口121的三维坐标位置以及操作接口121的对接角度均可以通过控制模块对视觉模块230拍摄的图像进行处理后获得。

具体的，该视觉模块230中的二维相机对待上锁机柜锁100的解锁把手120拍摄二维图像，该视觉模块230中的三维相机对待上锁机柜锁100的解锁把手120拍摄三维图像，控制模块对二维相机拍摄的二维图像以及三维相机拍摄的三维图像进行处理，获得待上锁机柜锁100的解锁把手120上的操作接口121的三维坐标位置。

该控制模块可以通过检测待上锁机柜锁100的解锁把手120上的操作接口121上的两个点的连线与水平基准面(通常为地面)之间的夹角以及待上锁机柜锁100的解锁把手120上的操作接口121上的两个点的连线与竖向基准面(通常为柜门表面)之间的夹角来确定待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度。

步骤S230：根据待上锁机柜锁的解锁把手上操作接口的位置信息，控制机器人的解锁机械臂上的解锁头与待上锁机柜锁的解锁把手上操作接口对接。

控制模块根据待上锁机柜锁100的解锁把手120上操作接口121的位置信息，制定机器人200的解锁机械臂220上解锁头222的运动路径，解锁机械臂220则在控制模块的控制下通过做出伸缩、旋转等动作，以使得解锁机械臂220的解锁头222运动至待上锁机柜锁100的解锁把手120上操作接口121所在位置并与待上锁机柜锁100的解锁把手120上操作接口121对接。

步骤S240：基于待上锁机柜锁的类型，控制机器人的解锁机械臂对待上锁机柜锁100的解锁把手操作，以使得待上锁机柜锁的闭锁模块从解锁状态切换至闭锁状态。

值得注意的是，每一种类型的机柜锁100的解锁把手120上锁方式都不同，例如机柜锁100的闭锁模块通过旋转的方式上锁，再如机柜锁100的闭锁模块通过按压的方式上锁，又如机柜锁100的解锁把手120通过拨动的方式上锁，在此就不一一列举。

解锁机械臂220则根据机柜锁100的闭锁模块上锁方式做出相应的动作，例如机柜锁100的闭锁模块通过旋转的方式上锁，控制模块则控制解锁机械臂220带动解锁把手120旋转，以对机柜锁100的闭锁模块进行上锁；再如机柜锁100的闭锁模块通过按压的方式上锁，控制模块则控制解锁机械臂220前移并按压把手，以完成对机柜锁100的闭锁模块进行上锁。

步骤S250：基于所述待上锁机柜锁的类型，控制所述机器人的解锁机械臂对待上锁机柜锁的锁芯进行操作，以对待上锁机柜锁的解锁把手进行上锁。

值得注意的是，每一种类型的机柜锁100的锁芯130对把手上锁的方式都不同，例如机柜锁100的锁芯130上的解锁部131通过旋转的方式驱动上锁部132对解锁把手120进行上锁，再如机柜锁100的锁芯130上的解锁部131通过水平方向滑动的方式驱动上锁部132对解锁把手120进行上锁，对于机柜锁100的锁芯130上的解锁部131采用何种方式对解锁把手120上锁，在此不做具体限定。

解锁机械臂220则根据机柜锁100的锁芯130对把手上锁的方式做出相应的动作，例如机柜锁100的锁芯130上的解锁部131通过旋转的方式对上锁部132上锁，控制模块则控制解锁机械臂220旋转，以完成对机柜锁100的解锁把手120进行上锁；再如机柜锁100的锁芯130上的解锁部131通过滑动的方式上锁，控制模块则控制解锁机械臂220横移，以完成对机柜锁100的解锁把手120进行上锁。

步骤S260：基于待上锁机柜锁的图像，确定待上锁机柜锁上防尘盖的受力部的位置信息。

该待上锁机柜锁100上防尘盖140的受力部141的位置信息包括：受力部141的三维坐标位置以及受力部141的对接角度，该受力部141的三维坐标位置以及受力部141的对接角度均可以通过控制模块对视觉模块230拍摄的图像进行处理后获得。

具体的，该视觉模块230中的二维相机对待上锁机柜锁100的防尘盖140拍摄二维图像，该视觉模块230中的三维相机对待上锁机柜锁100的防尘盖140拍摄三维图像，控制模块对二维相机拍摄的二维图像以及三维相机拍摄的三维图像进行处理，获得待上锁机柜锁100的防尘盖140的受力部141的三维坐标位置。

该控制模块可以通过检测待上锁机柜锁100的防尘盖140上的受力部141上两个点的连线与水平基准面(通常为地面)之间的夹角以及待上锁机柜锁100的防尘盖140上的受力部141上的两个点的连线与竖向基准面(通常为柜门表面)之间的夹角来确定待上锁机柜锁100的防尘盖140上受力部141的对接角度。

步骤S270：基于待上锁机柜锁上防尘盖的受力部的位置信息，控制机器人的解锁机械臂上解锁头与待上锁机柜锁的防尘盖上受力部对接。

控制模块根据待上锁机柜锁100的防尘盖140上受力部141的位置信息，制定机器人200的解锁机械臂220上解锁头222的运动路径，解锁机械臂220则在控制模块的控制下通过做出伸缩、旋转等动作，以使得解锁机械臂220的解锁头222运动至待上锁机柜锁100的防尘盖140上受力部141所在位置并与待上锁机柜锁100的防尘盖140上受力部141对接。

步骤S290：基于待解机柜锁的类型，控制机器人的解锁机械臂对待上锁机柜锁的防尘盖执行相应的动作，以使待上锁机柜锁的防尘盖遮盖锁芯。

值得注意的是，每一种类型的机柜锁100的防尘盖140运动方式都不同，例如机柜锁100的防尘盖140通过旋转的方式打开锁芯130，再如机柜锁100的防尘盖140通过滑动的方式打开锁芯130，对于机柜锁100的防尘盖140的运动方式，在此就不一一列举。

解锁机械臂220则根据机柜锁100的防尘盖140的运动方式做出相应的动作，例如机柜锁100的防尘盖140通过旋转的方式打开锁芯130，控制模块则控制解锁机械臂220旋转，以驱动防尘盖140转动；再如机柜锁100的防尘盖140通过滑动的方式打开锁芯130，控制模块则控制解锁机械臂220平动，以驱动防尘盖140平移。

在本发明的一些实施例中，请参阅图13，该机器人,对机柜锁的上锁方法的步骤S250包括：

步骤S251：基于待上锁机柜锁的类型，控制机器人的解锁机械臂对待上锁机柜锁的解锁把手进行操作，以使待上锁机柜锁的锁芯上的上锁部与待上锁机柜锁的解锁把手上操作接口对位。

需要说明的是，待上锁机柜锁100的解锁把手120在未上锁之前，是与待上锁机柜锁100的上锁部132错位设置的，因此，在对待上锁机柜锁100的解锁把手120上锁之前，需要将待上锁机柜锁100的解锁把手120与待上锁机柜锁100的上锁部132对位。

不同类型的上锁机柜锁100的解锁把手120相对锁体110的运动方式不同，例如该机柜锁100的解锁把手120与锁体110转动连接，此时则需要通过机器人200的解锁机械臂220带动待上锁机柜锁100的解锁把手120转动，再如该机柜锁100的解锁把手120与锁体110滑动连接，此时则需要通过机器人200的解锁机械臂220带动待上锁机柜锁100的解锁把手120滑动，在此就不一一列举。

应当说的是，判断待上锁机柜锁100的锁芯130上的上锁部132是否与待上锁机柜锁100的解锁把手120的操作接口121对位，可以通过机器人200的视觉模块230拍摄的图像来确定，即机器人200的控制模块将机柜锁100的锁芯130上的上锁部132与解锁把手120上操作接口121对位时的图像的灰度值，与当前待上锁机柜锁100的锁芯130上的上锁部132与待上锁机柜锁100的解锁把手120上操作接口121对位时的图像的灰度值进行比较，若相同则判定待上锁机柜锁100的锁芯130上的上锁部132与待上锁机柜锁100的解锁把手120上操作接口121对位。

此外，还可以将光电发射器和光电接收器分设于机柜锁100的锁芯130上的上锁部132和解锁把手120的操作接口121上，然后将光电接收器与机器人200通信连接，如此机器人200可以通过接收到的信号来判断待上锁机柜锁100的锁芯130上的上锁部132是否待上锁机柜锁100的解锁把手120上操作接口121对位。

步骤S252：基于待上锁机柜锁的图像，确定待上锁机柜锁的锁芯上解锁部的位置信息。

需要说明的是，该待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的位置信息包括待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的三维坐标位置以及待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度。

该视觉模块230采用双目摄像头，该双目摄像头包括一个二维相机和一个三维相机，二维相机对待上锁机柜锁100拍摄二维图像，三维相机对待上锁机柜锁100拍摄三维图像，控制模块对二维相机拍摄的二维图像以及三维相机拍摄的三维图像进行处理，获得待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的三维坐标位置。

该控制模块对三维相机拍摄的三维图像处理，以获得待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度，具体的，该控制模块可以通过检测待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131上的两个点的连线与水平基准面(通常为地面)之间的夹角以及待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131上的两个点的连线与竖向基准面(通常为柜门表面)之间的夹角来确定待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的对接角度。

步骤S253：根据待上锁机柜锁的锁芯上解锁部的位置信息，控制机器人的解锁机械臂上解锁头与上锁机柜锁的锁芯上的解锁部对接。

控制模块根据待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131的位置信息，制定机器人200的解锁机械臂220上解锁头222的运动路径，解锁机械臂220则在控制模块的控制下通过做出伸缩、旋转等动作，以使得解锁机械臂220的解锁头222运动至待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131所在位置并与待上锁机柜锁100的锁芯130上的解锁部131对接。

步骤S254：基于待上锁机柜锁的类型，控制机器人的解锁机械臂上的解锁头对待上锁机柜锁的锁芯操作，以使得待上锁机柜锁的解锁把手被上锁。

值得注意的是，每一种类型的机柜锁100的锁芯130上锁方式都不同，例如机柜锁100的锁芯130通过旋转的方式上锁，再如机柜锁100的锁芯130通过按压的方式上锁，又如机柜锁100的锁芯130通过拨动的方式上锁，在此就不一一列举。

机器人200的解锁机械臂220则根据机柜锁100的锁芯130上锁方式做出相应的动作，例如机柜锁100的锁芯130通过旋转的方式上锁，控制模块则控制解锁机械臂220旋转，以完成对机柜锁100的锁芯130进行上锁；再如机柜锁100的锁芯130通过按压的方式解释，控制模块则控制解锁机械臂220前移，以完成对机柜锁100的锁芯130进行上锁。

本发明通过机器人200的解锁机械臂220上的解锁头222与机柜锁100的防尘盖140、锁芯130以及解锁把手120配合，以实防尘盖140的关闭、锁芯130的上锁以及解锁把手120的上锁，从而实现了通过一个解锁机械臂220完成对机柜锁100的上锁，如此有利于将机器人200推广和应用于电力巡检防误触领域。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。