运行包括至少两个机械耦合的异步马达的系统的方法、实施该方法的计算机程序和根据该方法工作的系统
阅读说明：本技术 运行包括至少两个机械耦合的异步马达的系统的方法、实施该方法的计算机程序和根据该方法工作的系统 (Method for operating a system comprising at least two mechanically coupled asynchronous motors, computer program for carrying out the method and system operating according to the method ) 是由 克里斯托弗·弗里奇 斯特凡·鲁普雷希特 马丁·斯特鲁布埃尔 贝恩德·韦德尔 于 2020-02-19 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于运行包括至少两个机械耦合的异步马达(12、14)的系统(10)的方法、实施该方法的计算机程序(60)和根据该方法工作的系统(10),其中,在被选择作为主机(12)的马达(12)中检测在那里起作用的磁通角,用作为系统(10)的每个另外的马达(14)的磁通角的调节的额定值的基础并且每个另外的马达(14)的磁通角在调节的范畴中匹配于额定值。(The invention relates to a method for operating a system (10) comprising at least two mechanically coupled asynchronous motors (12, 14), a computer program (60) for carrying out the method, and a system (10) operating according to the method, wherein a flux angle acting there is detected in a motor (12) selected as a main machine (12), said flux angle being used as a basis for a set value for the regulation of the flux angle of each further motor (14) of the system (10), and the flux angle of each further motor (14) being adapted to the set value in the course of the regulation.)
技术领域
本发明涉及一种用于运行包括至少两个机械耦合的异步马达的系统的方法、实施该方法的计算机程序和根据该方法工作的系统。至少两个机械耦合的异步马达在下文中有时也仅简称为马达。马达的类型始终被理解为异步马达的类型(其他名称：异步马达、感应马达、感应机器)。马达能够以任意方式机械耦合，例如多绕组马达、马达壳体中的多个子马达、同一轴上的马达、在变速器上工作的马达、经由工件耦合的马达等。
背景技术
机械耦合的异步马达将异步马达的各自转矩波动作为干扰扭转力带入相应的机械系统。作为具有至少两个机械耦合的异步马达的系统的实例，能够参考借助于两个异步马达驱动的横切机，其中，切刀通过扭转力有时非常剧烈地旋转，使得例如纸张或瓦楞纸板的切割图案存在明显的质量差异。与这种不期望的质量差异无关，振荡扭转力降低了这种横切机的切刀的使用寿命。
异步马达与永磁同步马达类似在转矩中有波动。在同步马达中，通过定子片的开槽引起转子转速的谐波频率。在异步马达中，在运行时同样地出现这些波动。该波动是由转子的主动磁化引起的并取决于磁通角和转子角。由于能量守恒，转矩中的波动也引起了端电压中的波动。通过测量端电压能够特别清楚地看到波动。
在耦合的异步马达中(该异步马达分别由自身的变流器驱动)，每个马达将马达的转矩波动带入到相应的机械系统、例如横切机中，其中，两个旋转的切刀(上刀、下刀)分别由马达驱动。该波动的走向基于源自单个马达的波动的叠加而得出并且取决于每个马达的单个磁通角的位置。然而两个马达的磁通角彼此不关联，而是分别由每个单独马达的内部变量、例如电流、电压和温度得出。这表明，马达的磁通角的差异和因此分别输出的转矩的波动例如取决于接通顺序并且自身能够在运行期间改变或至少能够改变。
磁通角的差异仅在调节异步马达时出现。与同步马达的磁场定向调节相比，在此不需要变换绝对转子位置角，而是必须确定定子磁场与转子速度之间的相对速度。这就是所谓的转差速度或转差频率。
异步马达转换角的常见计算是将当前的转子位置角与转差频率的积分相加。当前的转差频率由额定转矩乘以在估计的当前温度下的当前转子电阻与马达的主磁通量的平方的商计算得出：ωs＝Mspt Rr/ψ2。因为变量转子电阻Rr和磁通量实际值ψ是单个马达的运行变量，这些变量能够因驱动器而异。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种方法和一种根据该方法工作的系统，该系统包括至少两个机械耦合的异步马达，其中，以简单的方式和方法避免或至少减少了转矩波动。
根据本发明，该目的借助于具有权利要求1的特征的用于磁通角调节的方法来实现。为此，在用于运行包括至少两个机械耦合的异步马达、例如横切机的系统的方法中提出：至少两个异步马达中的一个被选作主机并且在系统运行时作为主机工作。一个或每个其他的异步马达在系统运行时作为从机工作。对于作为主机工作的异步马达，连续或近似连续地检测分别起作用的磁通角(主机磁通角)。主机磁通角的检测尤其表示为测量技术方面的检测(借助于相应的传感装置)、串联异步马达的变流器的内部计算变量的计算(例如根据模型计算)或读取。检测到的、在主机上起作用的磁通角包括在用于调节从机或每个从机的磁通角的额定值中。当一个或每个异步马达作为从机运行时，在那里起作用的磁通角(从机磁通角)借助于调节(磁通角调节)来匹配于额定值。
上述提到的目的同样地借助于具有至少两个机械耦合的异步马达的系统来实现，通过将磁通角调节器分配给至少两个机械耦合的异步马达，其中，借助于磁通角调节器能够调节至少一个磁通角和/或借助于磁通角调节器在系统运行时调节至少一个磁通角。磁通角调节器包括这里和下面描述的方法的实施，必要时具有单个或多个优选的、但基本上可选的补充，特别是下面进一步作为优选的实施方式所描述的补充。通过相应的配置为磁通角调节器预设作为主机工作的异步马达。因此，对于系统的一个或每个另外的马达，隐含地确定一个或这些马达在系统内作为从机工作并且因此，利用作为主机工作的异步马达的配置，确定作为从机的一个或每个另外的马达的配置。在作为主机工作的异步马达中，磁通量调节器连续或近似连续地检测分别起作用的磁通角(主机磁通角)或将分别起作用的主机磁通角输送到磁通量调节器，而无需磁通量调节器本身启动检测或参与检测。因此，借助于磁通量调节器能够检测主机磁通角或者能够将主机磁通角输送到磁通量调节器。同样地，在一个或每个作为从机工作的异步马达中，磁通量调节器连续或近似连续地检测在那里分别起作用的磁通角(从机磁通角)或将分别起作用的从机磁通角输送到磁通量调节器，而无需磁通量调节器本身启动检测或参与检测。借助于磁通量调节器能够检测从机磁通角或者能够将从机磁通角输送到磁通量调节器。关于磁通角(主机磁通角、从机磁通角)的检测，上述内容适用，并且相应地，术语“检测”尤其包括测量技术方面的检测(借助于相应的传感装置)、计算(例如根据模型计算)或读取异步马达上游的变流器的内部计算变量。
主机磁通角包括在用于调节一个或每个从机的主机磁通角的额定值中。在一个或每个作为从机工作的异步马达中，在那里起作用的磁通角(从机磁通角)借助于磁通角调节器的调节功能(磁通角调节)匹配于额定值；借助于磁通角调节器的调节功能，从机磁通角能够匹配基于主机磁通角的额定值。
通过采用主机磁通角作为磁通角调节的额定值(额定值＝主机磁通角)，例如主机磁通角包括在磁通角调节的额定值中。
上述目的还利用一种控制装置来实现，该控制装置用于控制利用系统实施的方法，该系统包括至少两个机械耦合的异步马达，其中，该控制装置根据此处和下文所述的方法工作并且对此包括用于执行该方法的构件，特别是磁通角调节器。下面描述的方法优选以计算机程序(磁通角调节计算机程序)的形式实现自动实施；磁通角调节计算机程序是具体的方法在软件中的实施。因此，本发明一方面是具有能够通过计算机实施的程序代码指令的计算机程序，另一方面是具有这种计算机程序的存储介质，即具有程序代码构件的计算机程序产品，以及最后还有一种控制装置，在控制装置的存储器中加载或能够加载作为用于执行该方法和该方法的设计方案的构件的这种计算机程序。
如果方法步骤或方法步骤顺序如下所述，这涉及基于磁通角调节器或磁通角调节计算机程序或在磁通角调节器或磁通角调节计算机程序的控制下进行的动作，除非明确指出，各个动作是通过用户发起的。每次使用术语“自动”至少表明，基于磁通角调节器或磁通角调节计算机程序或在磁通角调节器或磁通角调节计算机程序的控制下进行相关的动作。
代替具有各个程序代码指令的计算机程序，这里和下面描述的方法的实施也能够以固件的形式实现。本领域技术人员清楚，在固件中或者在固件和软件中或者在固件和硬件中的实施始终能够代替该方法在软件中的实施。因此，应适用于此处呈现的描述，术语“软件”或术语“磁通角调节计算机程序”还包括其他实施可行性，即特别是在固件中或在固件和软件中或在固件和硬件中的实施。
对于进一步描述，为了避免不必要的重复，结合所提及的用于磁通角调节的方法以及可能的设计方案所描述的特征和细节显然也适用于结合和考虑到为了执行该方法所确定的磁通角调节器或具有至少两个机械耦合的异步马达的系统，其中，将这种磁通角调节器分配给耦合的异步马达，反之也适用。相应地，也能够借助于与由磁通角调节器实施的方法步骤相关的单个或多个方法特征来开发该方法，并且也能够相应地通过用于实施在该方法的范畴中实施的方法步骤的措施来开发磁通角调节器，使得关于本公开，本发明的各个方面总是能够被引用或能够相互引用。
因此，本发明及其设计方案的优点尤其在于，根据基于选择作为主机工作的马达的磁通角的额定值，通过调节一个或多个作为从机工作的马达的磁通角来同步机械耦合的马达(主机与一个或每个从机是机械耦合的)的磁通角。如果主机的磁通角(主机磁通角)被用作为磁通角调节的额定值(额定值＝主机磁通角)，则系统内所有彼此机械耦合的马达都以相同或至少基本相同的磁通角运行。如果主机磁通角和预设的或能够预设的偏移量(磁通角偏移量)被用作为磁通角调节的额定值(额定值＝主机磁通角±磁通角偏移量)，则系统内所有彼此机械耦合的马达都以具有恒定或至少基本恒定的相对距离(角距、差角)的磁通角运行。磁通角的同步(相同或基本相同的磁通角；磁通角之间相同或基本恒定的距离)导致机械系统中不期望的振动、跳动等的减少，该机械系统借助于彼此机械耦合的并且由磁通角调节检测的马达驱动。由此避免了振动等，即磁通角调节引起了由每个单独的马达引入系统的转矩的波动的同步并且相应地系统仅同步地被“激励”。
实现的结果是同步用于从机和主机的马达磁通量的转换角并且补偿由于转差的不同的计算而出现的磁通角差异。为了实现这一点，借助于磁通角调节，在从机中校正由主机复制的转子位置角。因此，强制磁通角的同步性。
本发明的有利设计方案是从属权利要求的内容。在此，在权利要求中，通过相应从属权利要求的特征，应用的引用关系指出涉及权利要求的内容的进一步的改进方案。改进方案不应被理解为放弃实现对从属权利要求的特征或特征组合的独立、客观的保护。此外考虑到权利要求以及说明书的设计，在从属权利要求的特征的近似具体化时给出，在相应的在先的权利要求中以及在用于磁通角调节、磁通角调节器的或者在用于实施该方法的系统、特别是具有磁通角调节器的系统的方法的普遍的实施方式中，这种限制是不存在的。因此，在说明书中对从属权利要求的观点的任何引用在没有特定指示时都应明确地读取为对可选的特征的描述。最后指出，也能够根据从属的设备权利要求来开发在此给出的方法，反之亦然。
在用于磁通角调节的方法、磁通角调节器或实施该方法的磁通角调节计算机程序等的一个实施例中有利地提出，在主机中起作用的磁通角(主机磁通角)被应用作为用于调节一个或每个从机的磁通角(从机磁通角)的额定值：额定值＝主机磁通角。因此实现了，所有彼此机械耦合的马达以相同或至少基本上相同的磁通角运行并且因此也以相同或至少基本上相同的转差频率运行。
在用于磁通角调节的方法、磁通角调节器或实施该方法的磁通角调节计算机程序等的替代的实施方式中有利地提出，在主机中起作用的磁通角(主机磁通角)加上预设的或能预设的磁通角偏移量被应用为用于调节一个或每个从机的磁通角(从机磁通角)的额定值：额定值＝主机磁通角±磁通角偏移量)。因此还实现了，所有彼此机械耦合的马达以相同或至少基本上相同的转差频率运行并且彼此机械耦合的马达以具有恒定或至少基本上恒定的差角的磁通角运行。由于磁通角的特殊的同步产生的差角导致借助于彼此机械耦合的马达驱动的系统的相移激励，即由于单个马达输出的转矩的波动而产生的激励。相移激励能够有利地有针对性地用于消除或至少减少转矩的谐波。在这方面，例如基于彼此机械耦合的马达的所谓齿距来预设磁通角偏移量(在多于一个的作为从机工作的马达中的可选的且不同的磁通角偏移量)，如下面的特殊说明部分中的实例所详细解释的那样。
在马达非常刚性耦合的情况下有利的是，通过相应的磁通角偏移量来选择彼此耦合的马达的磁通角的由于磁通角调节而产生的差异，使得马达的转矩波动相互抵消或至少基本上相互抵消。能够例如利用对应于一半齿距的磁通角偏移量来补偿在转矩中与转子绕组的齿距(及其奇数倍)关联的干扰谐波。应用实例为多绕组马达、分段马达、共轴马达等。
在至少两个彼此机械耦合的马达的弹性耦合的情况下，与非常刚性的耦合相比出现相反的效果。例如，对于横切机就是这种情况，其中，每个切刀由两个借助于机械耦合切刀的马达之一来驱动。在此，定位时的绝对精度起到相对次要的作用。然而，至关重要的是，辊状切刀处以及在辊状切刀之间没有扭转力矩。在此，有利的是，使马达在磁通角方面同步，使得马达具有在时间上相同的转矩曲线。
附图说明
下面参照附图更详细地解释本发明的实施例。相互对应的对象或元件在所有图中都设有相同的附图标记。
实施例不应被理解为对本发明的限制。确切地说，在本公开的范畴中也能够进行补充和修改，特别是那些例如通过组合或修改各个结合在普遍或特定的说明书部分中描述的以及在权利要求中和/或在附图中包括的、对于技术人员关于时间任务能够提取的特征或方法步骤，并且通过能结合的特征步骤导致新的内容或者导致新的方法步骤或者方法步骤序列。
图中示出：
图1示出了具有两个机械耦合的异步马达的横切机，该异步马达用于驱动横切机的切刀，以及
图2示出了具有两个机械耦合的异步马达和用于同步由系统所包括的异步马达的磁通角的磁通角调节器的系统的更进一步简化的示意性附图。
具体实施方式
图1中的附图示出了所谓的横切机16作为具有至少两个机械耦合的并且在下面偶尔也仅缩写为马达12、14的异步马达12、14的系统10的实例。横切机16是本身已知的。两个旋转的切刀20、22作为切割设备工作，即所谓的下刀20和所谓的上刀22。下刀20和上刀22同步旋转。这是通过两个马达12、14的相应的转速来实现的。待切割的对象或待切割的物体、例如纸或纸板(通常以长条幅的形式)在两个切刀20、22之间通过。在切割过程中(以基本上已知的方式和方法)切刀20、22的旋转速度与待切割的对象或物体的相应进给速度相配合。
横切机16的细节(基本上本身是已知的)并不重要，首先是因为这里提出的创新也能够用于具有至少两个机械耦合的异步马达12、14的其他系统10。因此，图1中的图示相应地限于两个旋转切刀20、22的高度简化的示意图。每个马达12、14分别与切刀20、22中的一个连接，并且在这方面示出了相应的马达12、14的轴、示出了在相应的马达轴线的轴向延伸中的相应的切刀20、22的旋转轴线并且示出了在马达轴线与切刀20、22的连接的旋转轴线之间(基本上可选)的联轴器24、26。切刀20、22彼此机械耦合，并且切刀20、22的这种机械耦合引起驱动切刀20、22的马达12、14的机械耦合。
作为切刀20、22的机械联轴器28、30的实例，示出了未进一步详细示出的、在每个切刀20、22处的分别具有相同齿数的彼此啮合的齿轮。在所示的情况下，在两个切刀20、22的两侧上提供这样的联轴器28、30，即在该侧上两个马达12之一作用在由该马达直接驱动的切刀22上，并且同样地在另一侧上另一个马达14作用在由该马达直接驱动的切刀20上。
用于推进待切割对象或待切割物体的驱动器未在图1的图示中示出。在这方面要指出的是，横切机16和横切机与另外的驱动器、特别是这样的进给驱动器的配合本身是已知的。
为了这种配合的目的，通常能够预设每个马达12、14的相应转速，尤其能够针对至少一个马达12、14进行调节。为此目的，给每个马达12、14分配并且串联基本上自身已知的变流器32、34。在图1的图示中借助于双侧块箭头指向马达12、14的部分示意性地简化地示出分别通过串联的变流器32、34驱控每个马达12、14。双侧块箭头的从马达12、14指向变流器32、34的部分代表在马达12、14中在调节的范畴中且针对调节而发生的数据检测和这种数据到变流器32、34的传输。
在不放弃进一步的普遍有效性的情况下，根据作为具有至少两个机械耦合的马达12、14(异步马达、感应马达)的系统10的横切机16的实例，继续进一步描述。然而，在此提出的创新明确地不限于这样的应用并且相应地每次提及横切机16时，能够读取具有至少两个机械耦合的马达12、14的基本任意系统10，并且每次提及横切机16的特定的具体细节时，都应关于创新对基本任意系统10的适用性而被视为没有描述。
图2在进一步示意性简化的附图中示出了根据图1的系统10，或通常具有至少两个机械彼此耦合(联轴器28、30)的马达12、14的系统10。马达12、14连同分别串联的变流器32、34一起被称作为驱动器36、38。
马达12、14的控制、调节和/或监控借助于接下来描述为控制单元50的控制和/或监控单元来实现，控制和/或监控单元例如对于每个马达12、14或每个驱动器36、38来说包括自身的调节器52、54(例如电流调节器)。将例如如由申请人以名称Sinumerik、Simotion提供的设备或来自S7类型的申请人的可编程逻辑控制器或具有类似功能的设备用作为控制单元50。
控制单元50是横切机16的控制单元50。在代替横切机16的一般的系统10中，控制单元50是系统10的控制单元50或至少两个由系统10包括的、机械耦合的马达12、14的控制单元50。
基于电流调节等(替代地，基本上基于任何其他类型的调节：转矩调节、转速调节、速度调节等)借助于控制单元50、尤其借助于分别由控制单元包括的并且分配给马达12、14的调节器52、54将调节变量输出给相应的驱动器36、38、特别是相应的变流器32、34。输出的调节变量在图2的图示中象征性地由f1和f2表示并且表示借助于变流器32、34产生的并且输出到分别分配的马达12、14的相电压的频率。
根据这里提出的创新提出，在每个驱动器36、38中、尤其在每个马达12、14中，借助于基本已知的传感装置44、46，通过读取相应的变流器32，34的内部计算变量或通过模型计算来检测在运行期间起作用的所谓的磁通角或用于这种磁通角的量度。为此，在图2的图示中示出了两个利用附图标记40、42表示的功能单元。这些代表不同的检测可能性，并且象征例如传感装置、对相应变流器32、34的存储器的访问和在那里读取磁通角或者对相应的变流器32、34的存储器的访问和在那里的模型计算以及从模型计算的数据中读取磁通角
根据这里提出的创新，除了检测每个马达12、14的磁通角或磁通角的量度之外还提出，除了例如如上所述的转速调节之外，还发生关于磁通角(磁通角调节)的叠加调节和/或关于转差的叠加调节。
例如，这种调节同样实施为控制单元50的功能。就这方面而言，在图2的图示中，示例性地示出了用于区分的被描述为的磁通角调节器60的调节器作为由控制单元50所包括的功能。例如，调节器能够实施为PI调节器或PID调节器。磁通角调节器60的功能优选的、但基本上仍然可选地以软件实施。然后将这种软件作为计算机程序60加载到存储器中，例如加载到控制单元50的存储器中，并且在系统10的运行时借助于以微处理器形式或根据微处理器类型的处理单元、例如由控制单元50包括的处理单元、特别是微处理器、ASIC等实施。
在图2的图示中，附图标记60表示以硬件实施的磁通角调节器60或以软件实施的磁通角调节器60。以软件实施的磁通角调节器60在此和接下来被缩写为计算机程序(磁通角调节计算机程序)60，使得该附图标记60不仅应用于磁通角调节器60也应用于具有实施磁通角调节器60的功能的计算机程序60。
在调节磁通角(磁通角调节)时提出，系统10的至少两个马达12、14之一被选为决定性的马达12。决定性的马达12在下文中被称为主机12。选择系统10的至少两个马达12、14中的哪一个作为主机12基本上是任意的。一个或每个其他的马达14相应地是跟随决定性的马达12(主机12)的马达14(从机14)。
在调节磁通角时提出，在被选为主机12的马达12中，(功能单元40、42)连续地或近似连续地检测(采样)、即尤其在传感器技术方面检测、计算或者读取在那里起作用的磁通角(主机磁通角)，并且主机12的分别起作用的磁通角用作调节一个或每个从机14的磁通角(从机磁通角)的额定值。
对一个或每个从机磁通角的这种调节借助于磁通角调节器60实现。磁通角调节器检测主机12的起作用的磁通角和一个或每个从机14的起作用的磁通角，磁通角调节器将主机12的起作用的磁通角用作为调节的额定值的基础，以及将一个或某个从机14的起作用的磁通角用作调节的实际值并将基于该调节产生的调节变量(在图2中的附图中以“s”象征性地示出)输出给相应的从机14，特别是从机的变流器34。利用术语“主机磁通角”和“从机磁通角”，磁通角调节器60表述、检测主机磁通角和一个或每个从机磁通角，磁通角调节器将主机磁通角用作调节的额定值的基础以及将一个或每个从机磁通角用作相应的调节的实际值，并且将根据该调节产生的调节变量输出给相应的从机14、特别是输出给从机的变流器34。
关于磁通角(主机磁通角、从机磁通角)的检测和“检测”表述的范围能够参考前面的解释和说明书引言中的解释。因此，术语“检测”特别包括在测量技术/传感器技术方面的检测(借助于相应的传感装置)、计算(例如基于模型计算)或读取串联在相应的马达12、14上的变流器32、34的内部计算变量，并且例如借助于在图2中示意性简化地示出的功能单元40、42实现该检测。
在异步马达12、14的磁场定向调节的情况下，磁通角由当前转子位置以及转差频率的积分计算。为了异步马达12、14能够产生转矩，在定子磁场与转子位置之间的相对速度是必需的。这导致了所谓的转差和转差频率。磁场定向调节或所谓的停车转换不知道速度。用于计算与磁通角对应的转换角的可能性在于，借助于模型计算从当前转子位置角和转差频率的积分(导致偏移角)中来计算转换角。在通过读取相应变流器32、34的内部计算变量来检测磁通角时，例如读取当前转子位置角和转差频率(或直接读取转差频率的积分)并由此计算磁通角。
在一个或每个从机14中，磁通角调节器60可选地影响以下调节变量s中的至少一个：转差角、转子位置角、转矩额定值和磁化电流。
磁通角的调节不必需旨在使一个或每个从机14的起作用的磁通角与主机12的起作用的磁通角相一致。替代地，同样能够提出，借助于调节来力求在主机12的起作用的磁通角与一个或每个从机14的起作用的磁通角之间的恒定的相对间距。然后，在磁通角调节中，相应地不将主机12的起作用的磁通角用作为调节的额定值，而是确切地说将主机12的起作用的磁通角升高或降低预设的或者能够预设的偏移量(磁通角偏移量)用作为调节的额定值。可能的磁通角偏移例如能够以磁通角调节器60的参数化或控制单元50的参数化的形式预设。可选地还能够提出，可能的磁通角偏移量能够借助于电位计等动态能调节地预设，尤其在磁通角调节器60处或在控制单元50处。
优选地使用一个值作为磁通角偏移量，该值由马达12、14或相应系统10的马达12、14之一的定子的所谓的齿距得出。具有三个极对的定子具有承载十二个绕组的所谓的齿，这些齿以基本上本身已知的方式沿着完整的圆形线等距分布。因此，每个齿与每个直接相邻的齿的角间距恰好为30°。在这种配置中，一半的齿距的值为15°并且一半的齿距例如能够预设为磁通角偏移量。齿之间的间隙不引导任何磁通量，因此对于磁通量来说产生与位置相关的优选位置，优选位置在转矩中产生谐波。能够通过与齿距匹配的磁通角偏移量的预设来避免或至少减少谐波。
借助于调节磁通角(磁通角调节)实现了，系统10包括的马达12、14的磁通角具有限定的差角(必要时为0°)，磁通角同步，并且马达12、14因此也以相同的转差频率运行。
在构造相同的马达12、14中，例如如果转子电阻由于温度差异而偏离时产生不同的转差频率。通过磁通角的同步(借助于磁通角调节)，在系统10包括的马达12、14中调节稍微不同的转矩。这些差异能够自行稳定，因为转矩的降低抵消了温差，或者经由附加的措施(例如增大或降低磁化电流)主动调整，。
尽管通过实施例更详细地说明和描述了本发明，但本发明不受所公开的一个或多个实例的限制，并且本领域技术人员能够在不脱离本发明的范围的情况下从中得出其他变体方案。
因此，这里提交的说明书的当前的各个方面能够简要概括如下：给出一种用于运行系统10的方法，该系统包括至少两个机械耦合的异步马达12、14，给出实施该方法的计算机程序60和根据该方法工作的系统10，其中，在被选为主机12的马达12中，在那里检测起作用的磁通角，用作为系统10的每个其他的马达14的磁通角的调节的额定值的基础，并且每个其他的马达14的磁通角在调节的范畴中都匹配于额定值。
代替两个单独的机械耦合的马达12、14，也能够考虑具有单独绕组的单个马达(双绕组马达)。上面针对两个单独的马达12、14所述的内容相应地适用于双绕组马达的两个功能单元。同样地，在这里提出的、对于多于两个机械耦合的马达12、14的方法的概括中，替代多个单独的机械彼此耦合马达12、14还能够考虑所谓的多绕组马达。然后，相应地适用于这种多绕组马达的功能单元以及同样适用于分别单独彼此机械耦合的马达12、14。
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