具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明一实施例提供的电机控制装置的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的电机控制装置包括：控制器11、第一全桥电路12以及第一继电器13。

其中，控制器11的第一控制端口与第一全桥电路12的控制端口连接。控制器11的第一输入端口与第一电机14的位置输出端口连接。控制器11的第二输入端口与第二电机15的位置输出端口连接。控制器11的第二控制端口与第一继电器13的第一控制线圈引脚连接，控制器11的第三控制端口与第一继电器13的第二控制线圈引脚连接。

第一全桥电路12的第一输出端口分别与第一电机14的第一电源电极端口连接及第二电机15的第一电源电极端口连接。第一全桥电路12的第二输出端口与第一继电器13的第一输出引脚连接。

第一继电器13的第二输出引脚与第二电机15的第二电源电极端口连接。第一继电器13的第三输出引脚与第一电机14的第二电源电极端口连接。

具体地，本实施例中的第一电机14与第二电机15可以为直流电机。本实施例中的第一全桥电路12可以为4个二极管连接成桥式结构的电路。在控制器11的控制下，第一全桥电路12的第一输出端口与第二输出端口的输出极性可以变换。一种场景中，第一全桥电路12的第一输出端口可以为正极，第一全桥电路12的第二输出端口可以为负极。另一种场景中，第一全桥电路12的第一输出端口可以为负极，第一全桥电路12的第二输出端口可以为正极。

需要说明的时，本实施例中第一全桥电路12的第一输出端口及第二输出端口的极性指的是第一全桥电路12输出的电压的极性。

本实施例中的第一电机14与第二电机15的第一电源电极端口可以为第一电机14与第二电机15的电源端的正极端口，第一电机14与第二电机15的第二电源电极端口可以为第一电机14与第二电机15的电源端的负极端口。或者，第一电机14与第二电机15的第一电源电极端口可以为第一电机14与第二电机15的电源端的负极端口，第一电机14与第二电机15的第二电源电极端口可以为第一电机14与第二电机15的电源端的正极端口。

本实施例中的控制器11可以通过第二控制端口与第三控制端口给第一继电器13的第一控制线圈引脚与第二控制线圈引脚供电与否，控制第一继电器13的得电与失电。当第一继电器13的第一控制线圈引脚与第二控制线圈引脚得电时，即第一继电器13得电，第一继电器13的第一输出引脚与第三输出引脚连接，第一继电器13的第一输出引脚与第二输出引脚断开。当第一继电器13的第一控制线圈引脚与第二控制线圈引脚失电时，即第一继电器13失电，第一继电器13的第一输出引脚与第二输出引脚连接，第一继电器13的第一输出引脚与第三输出引脚断开。

图2A为第一继电器得电时第一全桥电路与第一电机的连接关系示意图。如图2A所示，当第一继电器13得电时，第一继电器13的第一输出引脚与第三输出引脚连接，第一继电器13的第一输出引脚与第二输出引脚断开，第一电机14的第二电源电极端口与第一全桥电路12的第二输出端口连接，第一电机14的第一电源电极端口与第一全桥电路12的第一输出端口连接，即，第一电机14可以形成完整的供电回路。第二电机15的第二电源电极端口与第一全桥电路断开，无法形成完整的供电回路。因此，在第一继电器13得电时，控制器11可以通过控制第一全桥电路12的输出极性，以控制第一电机14的转动方向。

控制器11可以控制第一全桥电路12的第一输出端口输出的电压为第一极性，以及，第一全桥电路12的第二输出端口输出的电压为第二极性，以控制第一电机14正向转动。控制器11控制第一全桥电路12的第一输出端口输出的电压为第二极性，以及，第一全桥电路12的第二输出端口输出的电压为第一极性，以控制第一电机14反向转动。

一种场景中，当第一全桥电路12的第一输出端口为正极、第二输出端口为负极时，第一电机14正转。则，当第一全桥电路12的第一输出端口为负极、第二输出端口为正极时，第一电机14反转。

另一种场景中，当第一全桥电路12的第一输出端口为正极、第二输出端口为负极时，第一电机14反转。则，当第一全桥电路12的第一输出端口为负极、第二输出端口为正极时，第一电机14正转。

总之，在上述两种场景中，控制器11可以控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，以控制第一电机14的转动方向。

图2B为第一继电器失电时第一全桥电路与第二电机的连接关系示意图。如图2B所示，当第一继电器13失电时，第一继电器13的第一输出引脚与第二输出引脚连接，第一继电器13的第一输出引脚与第三输出引脚断开，第二电机15的第二电源电极端口与第一全桥电路12的第二输出端口连接，第二电机15的第一电源电极端口与第一全桥电路12的第一输出端口连接，即，第二电机15可以形成完整的供电回路。第一电机14的第二电源电极端口与第一全桥电路断开，无法形成完整的供电回路。因此，在第一继电器13失电时，控制器11可以通过控制第一全桥电路12的输出极性，以控制第二电机15的转动方向。

一种场景中，当第一全桥电路12的第一输出端口为正极、第二输出端口为负极时，第二电机15正转。则，当第一全桥电路12的第一输出端口为负极、第二输出端口为正极时，第二电机15反转。

另一种场景中，当第一全桥电路12的第一输出端口为正极、第二输出端口为负极时，第二电机15反转。则，当第一全桥电路12的第一输出端口为负极、第二输出端口为正极时，第二电机15正转。

总之，在上述两种场景中，控制器11可以控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，以控制第二电机15的转动方向。

需要说明的时，本实施例中的第一电机14与第二电机15的正转指的是与预设方向相同的转动方向，第一电机14与第二电机15的反转指的是与预设方向相反的转动方向。示例性地，这里的预设方向可以为顺时针方向。

由于控制器11的第一输入端口与第一电机14的位置输出端口连接，控制器11的第二输入端口与第二电机15的位置输出端口连接，因此，控制器11可以获取到第一电机14的位置信息与第二电机15的位置信息。可选地，本实施例中的第一电机14的位置信息与第二电机15的位置信息可以根据通过第一电机14与第二电机15的脉冲数来确定。

以下描述本实施例提供的电机控制装置的工作过程。控制器11通过第一输入端口获取第一电机14的位置信息，通过第二输入端口获取第二电机15的位置信息。

当控制器11确定第一电机14的位置信息以及第二电机15的位置信息满足第一预设条件时，控制第一继电器13得电。

当第一继电器13得电时，第一电机14可以形成完整的供电回路，第二电机15无法形成完整的供电回路。因此，控制器11可以控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，以控制第一电机14的转动方向。

当控制器11确定第一电机14的位置信息以及第二电机15的位置信息满足第二预设条件时，控制第一继电器13失电。

当第一继电器13失电时，第二电机15可以形成完整的供电回路，第一电机14无法形成完整的供电回路。因此，控制器11可以控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，以控制第二电机15的转动方向。

因此，本实施例提供的电机控制装置可以通过一路全桥电路及继电器，实现控制两路电机的转向，相较于目前在需要控制两路电机的场景中，要设置两路全桥电路分别对电机进行控制的方式，本实施例提供的电机控制装置的成本较低。

以下以一个具体的例子说明本实施例提供的电机控制装置的工作过程。在一个自动倾倒垃圾的场景中，第一电机14为控制垃圾箱举升及回落的电机：在第一电机14正转时，控制垃圾箱举升；在第一电机14反转时，控制垃圾箱回落。第二电机15为控制垃圾箱盖打开及闭合的电机：在第二电机15正转时，控制垃圾箱盖打开并倾倒垃圾；在第二电机15反转时，控制垃圾箱盖闭合。

当控制器11确定第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息满足第一预设条件时，控制第一继电器13得电，以通过控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，控制第一电机14的转动方向。这里的第一预设条件包括：第一电机14的位置信息满足使垃圾箱处于回落位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖闭合，或者，第一电机14的位置信息满足使垃圾箱处于举升位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖打开后又闭合。当确定第一电机的位置信息满足使垃圾箱处于回落位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖闭合时，控制第一继电器13得电，控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，使第一电机14正转，以举升垃圾箱。当确定第一电机的位置信息满足使垃圾箱处于举升位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖打开后又闭合时，控制第一继电器13得电，控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，使第一电机14反转，以控制垃圾箱回落。

当控制器11确定第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息满足第二预设条件时，控制第一继电器13失电，以通过控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，控制第二电机15的转动方向。这里的第二预设条件包括：第一电机14的位置信息满足使垃圾箱处于举升位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖闭合，或者，第一电机14的位置信息满足使垃圾箱处于举升位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖打开。当确定第一电机14的位置信息满足使垃圾箱处于举升位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖闭合时，控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，使第二电机15正转，以控制垃圾箱盖打开并倾倒垃圾。当确定第一电机14的位置信息满足使垃圾箱处于举升位置且第二电机15的位置信息满足使垃圾箱盖打开时，控制第一全桥电路12的第一输出端口与第一全桥电路12的第二输出端口的输出极性，使第二电机15反转，以控制垃圾箱盖闭合。

本实施例提供一种电机控制装置，包括：控制器、第一全桥电路以及第一继电器；其中，控制器的第一控制端口与第一全桥电路的控制端口连接；控制器的第一输入端口与第一电机的位置输出端口连接，控制器的第二输入端口与第二电机的位置输出端口连接；控制器的第二控制端口与第一继电器的第一控制线圈引脚连接，控制器的第三控制端口与第一继电器的第二控制线圈引脚连接；第一全桥电路的第一输出端口分别与第一电机的第一电源电极端口连接及第二电机的第一电源电极端口连接，第一全桥电路的第二输出端口与继电器的第一输出引脚连接；第一继电器的第二输出引脚与第二电机的第二电源电极端口连接，第一继电器的第三输出引脚与第一电机的第二电源电极端口连接。本实施例提供的电机控制装置可以通过一路全桥电路及继电器，实现控制两路电机的转向，相较于目前在需要控制两路电机的场景中设置两路全桥电路分别对电机进行控制的方式，本实施例提供的电机控制装置的成本较低。

图3为本发明另一实施例提供的电机控制装置的结构示意图。本实施例在图1所示实施例及各种可选的实现方案的基础上，对电机控制装置包括的其他部件作一详细说明。如图3所示，本实施例提供的电机控制装置还包括：第一编码器16以及第二编码器17。

其中，控制器11的第一输入端口通过第一编码器16与第一电机14的位置输出端口连接。第一编码器16用于获取第一电机14的旋转信息。

控制器11的第二输入端口通过第二编码器17与第二电机15的位置输出端口连接。第二编码器17用于获取第二电机15的旋转信息。

可选地，本实施例中的第一电机14的旋转信息包括通过第一电机14的脉冲数。第二电机15的旋转信息包括通过第二电机15的脉冲数。

第一编码器16可以设置在第一电机14的输出轴上。第二编码器17可以设置在第二电机15的输出轴上。控制器11的第一输入端口还可以实现为第一编码器16供电。控制器11的第二输入端口还可以实现为第二编码器17供电。

在本实施例提供的装置中，控制器11获取第一电机14的位置信息的过程可以为：获取第一编码器16发送的第一电机14的旋转信息；根据第一电机14的旋转信息，确定第一电机14的位置信息。控制器11获取第二电机15的位置信息的过程可以为：获取第二编码器17发送的第二电机15的旋转信息；根据第二电机15的旋转信息，确定第二电机15的位置信息。

在一种具体的实现方式中，可以在控制器11中存储电机中通过一个脉冲数时，电机的单位位置信息。控制器11可以根据旋转信息中通过电机的脉冲数乘以电机的单位位置信息，得到电机的位置信息。

本实施例提供的电机控制装置通过设置第一编码器以获取第一电机的位置信息以及设置第二编码器以获取第二电机的位置信息，可以适用于对没有内置编码器的电机的转向控制，应用场景更为广泛。

图4为本发明又一实施例提供的电机控制装置的结构示意图。本实施例在图1及图3所示实施例及各种可选的实现方案的基础上，对电机控制装置包括的其他部件作一详细说明。如图4所示，本实施例提供的电机控制装置还包括：第二全桥电路41以及第二继电器42。

其中，控制器11的第四控制端口与第二全桥电路41的控制端口连接。控制器11的第三输入端口与第三电机43的位置输出端口连接。控制器11的第四输入端口与第四电机44的位置输出端口连接。控制器11的第五控制端口与第二继电器42的第一控制线圈引脚连接，控制器11的第六控制端口与第二继电器42的第二控制线圈引脚连接。

第二全桥电路41的第一输出端口分别与第三电机43的第一电源电极端口连接及第四电机44的第一电源电极端口连接。第二全桥电路41的第二输出端口与第二继电器42的第一输出引脚连接。

第二继电器42的第二输出引脚与第四电机44的第二电源电极端口连接。第二继电器42的第三输出引脚与第三电机43的第二电源电极端口连接。

具体地，本实施例中的第三电机43与第四电机44可以为直流电机。控制器11控制第二继电器42的过程，与控制器11控制第一继电器13的过程类似，此处不再赘述。第二继电器42的工作过程与第一继电器13的工作过程类似，此处不再赘述。

本实施例中的控制器11可以通过第五控制端口与第六控制端口给第二继电器42的第一控制线圈引脚与第二控制线圈引脚供电与否，控制第二继电器42的得电与失电。当第二继电器42的第一控制线圈引脚与第二控制线圈引脚得电时，即第二继电器42得电，第二继电器42的第一输出引脚与第三输出引脚连接，第二继电器42的第一输出引脚与第二输出引脚断开。当第二继电器42的第一控制线圈引脚与第二控制线圈引脚失电时，即第二继电器42失电，第二继电器42的第一输出引脚与第二输出引脚连接，第二继电器42的第一输出引脚与第三输出引脚断开。

在第二继电器42得电时，控制器11可以通过控制第二全桥电路41的输出极性，以控制第三电机43的转动方向。

在第二继电器42失电时，控制器11可以通过控制第二全桥电路41的输出极性，以控制第四电机44的转动方向。

控制器11通过第三输入端口获取第三电机43的位置信息，通过第四输入端口获取第四电机44的位置信息。

当控制器11确定第三电机43的位置信息以及第四电机44的位置信息满足第三预设条件时，控制第二继电器42得电。

当第二继电器42得电时，第三电机43可以形成完整的供电回路，第四电机44无法形成完整的供电回路。因此，控制器11可以控制第二全桥电路41的第一输出端口与第二全桥电路41的第二输出端口的输出极性，以控制第三电机43的转动方向。

当控制器11确定第三电机43的位置信息以及第四电机44的位置信息满足第四预设条件时，控制第二继电器42失电。

当第二继电器42失电时，第四电机44可以形成完整的供电回路，第三电机43无法形成完整的供电回路。因此，控制器11可以控制第二全桥电路41的第一输出端口与第二全桥电路41的第二输出端口的输出极性，以控制第四电机44的转动方向。

因此，本实施例提供的电机控制装置可以通过再设置一路全桥电路及继电器，实现控制四路电机的转向，相较于目前在需要控制四路电机的场景中，要设置四路全桥电路分别对电机进行控制的方式，本实施例提供的电机控制装置的成本较低。

可以理解的是，本实施中可以通过设置n个全桥电路以及继电器，实现控制2n路电机的转向，成本较低。其中，n为大于或者等于1的整数。

图5为本发明再一实施例提供的电机控制装置的结构示意图。本实施例在图1、图3及图4所示实施例及各种可选的实现方案的基础上，对电机控制装置包括的其他部件作一详细说明。如图5所示，本实施例提供的电机控制装置还包括：变压器52。

控制器11的电源端口与变压器52的输出端口连接。变压器52的输入端口与电机控制装置的电源51连接。可选地，本实施例中的电源51可以为24伏电源。

变压器52可以实现将电源51的电压降压后输出至控制器11的电源端。示例性地，变压器52可以实现将24伏电源降压为12伏给控制器11供电。

进一步地，电源51还可以与第一全桥电路12的电源端连接。

本实施例提供的电机控制装置通过设置变压器，实现了利用同一个电源为不同部件供电的目的，进一步降低了电机控制装置的成本。

图6为本发明一实施例提供的电机控制系统的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的电机控制系统包括：第一电机62、第二电机63以及上述任一实施例提供的电机控制装置61。

本发明实施例所提供的电机控制系统的工作过程与电机控制装置的工作过程类似，具备相应的有益效果，此处不再赘述。

图7为本发明另一实施例提供的电机控制系统的结构示意图。本实施例在图6所示实施例的基础上，对电机控制系统包括的其他部件作一说明。如图7所示，本实施例提供的电机控制系统还包括：第三电机71以及第四电机72。

本发明实施例所提供的电机控制系统的工作过程与电机控制装置的工作过程类似，具备相应的有益效果，此处不再赘述。

图8为本发明一实施例提供的电机控制方法的流程示意图。该方法应用于上述任一实施例提供的电机控制装置的控制器中。如图8所示，本实施例提供的电机控制方法包括如下步骤：

步骤801：获取第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息。

可选地，步骤801可以包括如下步骤：获取第一编码器发送的第一电机的旋转信息；获取第二编码器发送的第二电机的旋转信息；根据第一电机的旋转信息，确定第一电机的位置信息；根据第二电机的旋转信息，确定第二电机的位置信息。

步骤802：当确定第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息满足第一预设条件时，控制第一继电器得电。

步骤803：当第一继电器得电时，控制第一全桥电路的第一输出端口与第一全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制第一电机的转动方向。

可选地，控制器控制第一全桥电路的第一输出端口输出的电压为第一极性，以及，第一全桥电路的第二输出端口输出的电压为第二极性，以控制第一电机正向转动。控制器控制第一全桥电路的第一输出端口输出的电压为第二极性，以及，第一全桥电路的第二输出端口输出的电压为第一极性，以控制第一电机反向转动。

步骤804：当确定第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息满足第二预设条件时，控制第一继电器失电。

步骤805：当第一继电器失电时，控制第一全桥电路的第一输出端口与第一全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制第二电机的转动方向。

可选地，控制器控制第一全桥电路的第一输出端口输出的电压为第一极性，以及，第一全桥电路的第二输出端口输出的电压为第二极性，以控制第二电机正向转动。控制器控制第一全桥电路的第一输出端口输出的电压为第二极性，以及，第一全桥电路的第二输出端口输出的电压为第一极性，以控制第二电机反向转动。

本实施例提供一种电机控制方法，可以通过一路全桥电路及继电器，实现控制两路电机的转向，相较于目前在需要控制两路电机的场景中设置两路全桥电路分别对电机进行控制的方式，本实施例提供的电机控制方法的成本较低。

图9为本发明另一实施例提供的电机控制方法的流程示意图。本实施例在图8所示实施例及各种可选的实现方案的基础上，对电机控制方法包括的其他步骤作一详细说明。如图9所示，本实施例提供的电机控制方法还包括如下步骤：

步骤901：获取第三电机的位置信息以及第四电机的位置信息。

步骤902：当确定第三电机的位置信息以及第四电机的位置信息满足第三预设条件时，控制第二继电器得电。

步骤903：当第二继电器得电时，控制第二全桥电路的第一输出端口与第二全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制第三电机的转动方向。

步骤904：当确定第三电机的位置信息以及第四电机的位置信息满足第四预设条件时，控制第二继电器失电。

步骤905：当第二继电器失电时，控制第二全桥电路的第一输出端口与第一全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制第四电机的转动方向。

本实施例提供一种电机控制方法，可以通过两路全桥电路及继电器，实现控制四路电机的转向，相较于目前在需要控制四路电机的场景中设置四路全桥电路分别对电机进行控制的方式，本实施例提供的电机控制方法的成本较低。

图10为本发明一实施例提供的控制器的结构示意图。如图10所示，该控制器包括处理器100和存储器101。该控制器中处理器100的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器100为例；该控制器的处理器100和存储器101可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电机控制方法对应的程序指令以及模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电机控制方法。

存储器101可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据控制器的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器101可进一步包括相对于处理器100远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

图11为本发明一实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图。如图11所示，本发明还提供一种包含计算机可执行指令111的计算机可读存储介质112，所述计算机可执行指令111在由处理器113执行时用于执行一种电机控制方法，该方法包括：

获取第一电机的位置信息以及第二电机的位置信息；

当确定所述第一电机的位置信息以及所述第二电机的位置信息满足第一预设条件时，控制第一继电器得电；

当所述第一继电器得电时，控制第一全桥电路的第一输出端口与所述第一全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制所述第一电机的转动方向；

当确定所述第一电机的位置信息以及所述第二电机的位置信息满足第二预设条件时，控制第一继电器失电；

当所述第一继电器失电时，控制第一全桥电路的第一输出端口与所述第一全桥电路的第二输出端口的输出极性，以控制所述第二电机的转动方向。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的电机控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台控制器执行本发明各个实施例所述的电机控制方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。