具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，无位置传感器算法或多或少都有实用局限性，且容易受其它信号干扰。如基于电机反电势电磁关系的算法在零速和低速段精度差，无法使用；基于电机本体凸极效应的算法在高速段易受速度/电流环带宽和滤波器带宽的影响，动态性能较差。基于此，本发明实施例提供的一种永磁同步电机全速度范围无位置传感器控制方法，可以缓解现有技术中的控制方法局限性强、动态性能差的技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种永磁同步电机全速度范围无位置传感器控制方法行详细介绍。

第一方面，本发明实施例提供了一种永磁同步电机全速度范围无位置传感器控制方法，包括：

获取给定转速下的电流值并进行PID整定调节；

进一步的，在低速启动阶段，基于反电势的无位置传感器控制不能获得精确稳定的位置和速度信号，只能对系统进行电流闭环控制，而速度环可由开环位置角发生器替代。采用I/F流频比控制启动电机并将电机转速提高至某一转速，流频比控制是基于电机负载的转矩-转速特性，为了提高运行效率，设置合适的电流-频率比输入变流器，使得在不同转速下的输出转矩和负载转矩相匹配。流频比控制运行在速度开环、电流闭环状态，电流的期望值与反馈值相比较后的电流偏差输入到PI调节器构成电流闭环。

在电机启动时，复位控制器对永磁同步电机转矩进行控制。

优选的，所述在电机启动时，复位控制器对永磁同步电机转矩进行控制的步骤包括：

获取三相电流以及三相电压进行转矩计算，并与给定转矩进行比较，同时基于转矩计算与给定转矩进行PI误差整定，同时获取三相电压并与经幅值计算后的三相电压进行误差比较后并进行PI整定。

永磁同步电机启动时，从速度开环-电流闭环的加速运行状态切换到速度-电流双闭环的矢量运行状态，需要经历状态切换过程。这里采用控制器参数复位的过渡方案，通过使能转速闭环控制器并将控制器输出作为控制信号，从而实现永磁同步电机转速闭环控制。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。