阅读说明：本技术 一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手 (A full-automatic tongs of robot for plug of winding up roller dabber ) 是由 杜仁杰 郎保兵 于 2019-11-15 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手,包括抓勾板,所述抓勾板的上端固定连接有气压缸,所述气压缸向下延伸有气压杆,所述气压杆的下端固定连接有连接块,所述连接块的下端固定连接有聚氨脂板,所述聚氨脂板的下方设置有芯轴棒,所述抓勾板的下端固定连接有横杆,所述横杆的上端中部在芯轴棒的下方依次固定连接有检测机构和定位机构,所述检测机构和定位机构的两侧均设置有Z形承重板,所述Z形承重板的上端个设置有滑槽,所述连接块的侧壁固定连接有承重柱,所述承重柱贯穿Z形承重板上端的滑槽,所述Z形承重板的下端设置有滚轮。本发明中,实现了芯轴棒的机械化和智能化的插板工作,具有降低生产成本的优点。(The invention discloses a full-automatic robot gripper for inserting and pulling a winding roller mandrel, which comprises a gripper hook plate, wherein the upper end of the gripper hook plate is fixedly connected with a pneumatic cylinder, the pneumatic cylinder extends downwards to form a pneumatic rod, the lower end of the pneumatic rod is fixedly connected with a connecting block, the lower end of the connecting block is fixedly connected with a polyurethane plate, a mandrel rod is arranged below the polyurethane plate, the lower end of the gripper hook plate is fixedly connected with a cross rod, the middle part of the upper end of the cross rod is fixedly connected with a detection mechanism and a positioning mechanism below the mandrel rod in sequence, two sides of the detection mechanism and the positioning mechanism are respectively provided with a Z-shaped bearing plate, the upper end of each Z-shaped bearing plate is provided with a sliding groove, the side wall of the connecting block is fixedly connected with a bearing column, the bearing column penetrates through the sliding grooves in the upper ends of the Z-shaped bearing plates, and the. According to the invention, the mechanical and intelligent board inserting work of the mandrel rod is realized, and the production cost is reduced.)

一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手

技术领域

本发明涉及机械抓手领域，尤其涉及一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在造纸行业中，卷辊芯轴的插拔一般是人工操作叉车或天车进行，操作工人多，占地面积大，自动化程度低，生产效率极低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手，包括抓勾板，所述抓勾板的上端固定连接有气压缸，所述气压缸向下延伸有气压杆，所述气压杆的下端固定连接有连接块，所述连接块的下端固定连接有聚氨脂板，所述聚氨脂板的下方设置有芯轴棒，所述抓勾板的下端固定连接有横杆，所述横杆的上端中部在芯轴棒的下方依次固定连接有检测机构和定位机构，所述检测机构和定位机构的两侧均设置有Z形承重板，所述Z形承重板的上端个设置有滑槽，所述连接块的侧壁固定连接有承重柱，所述承重柱贯穿Z形承重板上端的滑槽，所述Z形承重板的下端设置有滚轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述检测机构包括检测支架，所述检测支架的中部上端固定连接有检测块。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述检测支架的两端均设置有长通孔，所述长通孔中设置有第一螺栓且通过第一螺栓检测支架与横杆固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定位机构包括定位支架，所述定位支架的中部上端规定那个连接有指针。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定位支架的两端均通过第二螺栓与横杆固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述Z形承重板的下端转动连接有转轴，所述转轴的中部侧壁固定连接有滚轮，所述抓勾板的上端固定连接有连接板。

本发明具有如下有益效果：

本发明，完全实现了卷辊插拔芯轴的机械化及自动化智能化，可以智能识别芯轴种类，智能找出各种直径大小皮带卷辊的芯轴孔，具有速度快、可靠性高、成本低等特点,有高度的自动化和灵活性，因而显著的降低了物流及仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率,降低了生产成本，使物流系统变得非常简捷。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手的主视图；

图2为本发明提出的一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手的底端截面局部剖视图；

图3为本发明提出的一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手的侧视图。

图例说明：

1、抓勾板；2、横杆；3、Z形承重板；4、检测机构；5、定位机构；6、芯轴棒；7、滑槽；8、聚氨脂板；9、承重柱；10、连接块；11、气压杆；12、气压缸；13、连接板；14、转轴；15、滚轮；16、检测支架；17、第一螺栓；18、长通孔；19、检测块；20、定位支架；21、第二螺栓；22、指针。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1-3，本发明提供的一种实施例：一种用于卷辊芯轴插拔的机器人全自动抓手，包括抓勾板1，抓勾板1的上端固定连接有气压缸12，气压缸12采用大直径，满足输出足够大的压力要求，气压缸12向下延伸有气压杆11，气压杆11的下端固定连接有连接块10，连接块10的下端固定连接有聚氨脂板8，加大摩擦力，定位准确，防止芯轴棒6滑动，聚氨脂板8的下方设置有芯轴棒6，抓勾板1的下端固定连接有横杆2，横杆2的上端中部在芯轴棒6的下方依次固定连接有检测机构4和定位机构5，检测机构4和定位机构5的两侧均设置有Z形承重板3，Z形承重板3的上端个设置有滑槽7，连接块10的侧壁固定连接有承重柱9，承重柱9贯穿Z形承重板3上端的滑槽7，Z形承重板3的下端设置有滚轮15，抓勾板1和Z形承重板3的使用过程中，考虑到芯轴棒6较重，重量55公斤，长度较长，长度达4.3米，要求刚性好、承载能力高，还可用于安装电器各类辅件，为此，我们采用厚壁钢板加工成，接触芯轴棒6处加工成V字形。

检测机构4包括检测支架16，检测支架16的中部上端固定连接有检测块19，检测支架16的两端均设置有长通孔18，长通孔18中设置有第一螺栓17且通过第一螺栓17检测支架16与横杆2固定连接，定位机构5包括定位支架20，定位支架20的中部上端规定那个连接有指针22，指针22头部做成锥形，便于抓手与参照物间定位准确，定位支架20的两端均通过第二螺栓21与横杆2固定连接，Z形承重板3的下端转动连接有转轴14，转轴14的中部侧壁固定连接有滚轮15，抓勾板1的上端固定连接有连接板13。

工作原理：本使用新型使用时，抓手上的连接板13与行车之类的器械固定连接，使抓手具有移动运输的能力，将水平输送过来的皮带(胶、纸)卷辊等自动输送过来，精确定位后，抓手从芯轴库自动抓取芯轴棒6，自动根据皮带(胶、纸)卷辊直径大小智能识别并找出纸芯孔中心位置，自动将芯轴穿进皮带(胶、纸)卷芯轴孔内，因芯轴棒6较长较重，开始插芯轴棒6，抓手抓取中间部位，插进一部分后，气压杆11缩回，聚氨脂板8远离芯轴棒6，随着气压杆11继续缩回，芯轴棒6下方的滚轮15开始接触芯轴棒6，然后抓手滚动远离胶辊，滚轮15起到抓手在移动时保持芯轴棒6的平衡的作用，同时防止抓勾板1对芯轴棒6的表面划伤，接着气压杆11伸出，滚轮15与芯轴棒6远离，聚氨脂板8再次压紧芯轴棒6，反复上述过程直至芯轴棒6插入卷辊中，拔出芯轴棒6是插入芯轴棒6的反过程。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。