具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

下面结合图1至12说明本实施方式，一种人工理疗按摩机器人，包括腿部支架10、横移机构20、升降机构30、敲打部件40、限位机构50、底部支架60、调整丝杆70和支撑支架80，腿部支架10包括腿部弧板11和腿部底板12，腿部弧板11上固定连接有腿部底板12；

横移机构20包括横移丝杆21和横移滑块22，横移丝杆21上通过螺纹连接有横移滑块22，横移丝杆21上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，腿部支架10设置有两个，两个腿部支架10上均连接有横移机构20，两个横移丝杆21分别转动连接在两个腿部底板12上，两个横移滑块22分别滑动连接在两个腿部底板12上；

升降机构30包括伸缩机构Ⅰ31、滑动支架32、螺纹杆33、波浪槽板34和敲打支架35，伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上滑动连接有滑动支架32，滑动支架32上通过螺纹连接有螺纹杆33，螺纹杆33转动连接在伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上，滑动支架32上滑动连接有波浪槽板34，波浪槽板34上设置有能够驱动波浪槽板34进行往复横向运动的往复机构，往复机构可以是曲柄连杆等机构，伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上固定连接有敲打支架35，升降机构30设置有四个，两个横移滑块22上均固定连接有两个伸缩机构Ⅰ31；

敲打支架35上转动连接有多个敲打部件40，每个敲打部件40和敲打支架35之间均固定连接有复位扭簧；

使用时将需要进行按摩的腿部放置在腿部弧板11上，如图1所示，腿部弧板11为“L”形状，同时腿部弧板11的前侧设置有弧形的弧板，腿部弧板11的折弯处也为欢呼形状，进而符合人腿部的形状，当需要进行敲击按摩时，转动螺纹杆33，螺纹杆33转动的时通过螺纹带动滑动支架32进行横向运动，滑动支架32带动波浪槽板34进行横向运动，如图5所示，波浪槽板34上设置有波浪形状的槽，多个敲打部件40并不是如图1和2中所示的竖直设置，多个敲打部件40为倾斜设置，多个敲打部件40在复位扭簧的作用下和对应的波浪槽板34接触，复位扭簧有推动敲打部件40向内侧进行运动的趋势，当横向调整滑动支架32的位置时，滑动支架32带动波浪槽板34进行运动和多个敲打部件40接触，使得多个敲打部件40均落在波浪槽板34上；

波浪槽板34上设置有能够驱动波浪槽板34进行往复横向运动的往复机构，往复机构可以是曲柄连杆等机构，往复机构也可以是现有技术中的其它可以驱动部件进行横向往复的机构结构，往复机构带动波浪槽板34进行运动，使得波浪槽板34进行横向往复运动，波浪槽板34推动对应的多个敲打部件40进行运动，多个敲打部件40在波浪槽板34的推动下克服复位扭簧的弹力，多个敲打部件40向外侧进行运动，多个敲打部件40依次在波浪槽板34上进行滑动，经过波浪槽板34上波浪槽的高峰和低峰，进而使得多个敲打部件40内外往复摆动，进而对人的腿部进行敲打，同时由于多个敲打部件40的运动轨迹为波浪，进而可以模拟人手指的敲击按摩方式，达到更好的按摩效果；

进一步的，当需要调整多个敲打部件40的敲打位置时，如图12所示，横移丝杆21上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，动力机构Ⅰ可以固定连接在腿部底板12上，动力机构Ⅰ的输出轴和横移丝杆21之间传动连接，动力机构Ⅰ的输出轴转动时带动横移丝杆21进行转动，横移丝杆21转动时通过螺纹带动横移滑块22进行横向运动，横移滑块22带动伸缩机构Ⅰ31进行横向运动，伸缩机构Ⅰ31带动对应的滑动支架32、螺纹杆33、波浪槽板34和敲打支架35进行运动，进而调整多个敲打部件40的位置，进而调整敲打部件40对人腿部的敲打位置，满足不同的使用需求；

进一步的，为了调整多个敲打部件40的敲打高度，启动伸缩机构Ⅰ31，伸缩机构Ⅰ31可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅰ31的伸缩端带动滑动支架32、螺纹杆33、波浪槽板34和敲打支架35进行运动，进而调整多个敲打部件40的高度，调整敲打部件40的敲打高度，满足不同的使用需求；

限位机构50包括伸缩机构Ⅱ51和限位底板52，伸缩机构Ⅱ51的伸缩端上固定连接有限位底板52，四个伸缩机构Ⅰ31的伸缩端上均固定连接有伸缩机构Ⅱ51，四个限位底板52分别和四个波浪槽板34接触；

进一步的，为了调整敲打部件40可以进行摆动的幅度，设置有限位机构50，如图2所示，当需要调整多个敲打部件40的摆动幅度时，启动伸缩机构Ⅱ51，伸缩机构Ⅱ51可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅱ51的伸缩端带动限位底板52进行运动，使得限位底板52在对应的波浪槽板34上进行运动，进而当多个敲打部件40在波浪槽板34上的波浪槽内进行滑动时，限位底板52对波浪槽板34的最底位置进行限位，使得敲打部件40在摆动时先和限位底板52接触，进而缩端波浪槽高峰和低峰之间的距离，进而控制敲打部件40摆动的幅度，进而根据不同的使用需求调整多个敲打部件40敲击的幅度，满足不同的使用需求；

底部支架60上转动连接有调整丝杆70，调整丝杆70上设置有能够驱动其进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机，调整丝杆70两端的螺纹旋向相反，两个腿部底板12分别通过螺纹连接在调整丝杆70的两端，两个腿部底板12均滑动连接在底部支架60上；

进一步的，为了满足不同的腿宽需求，设置有调整丝杆70，调整丝杆70上设置有能够驱动其进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机，动力机构Ⅱ可以固定连接在底部支架60上，动力机构Ⅱ的输出轴和调整丝杆70之间传动连接，动力机构Ⅱ的输出轴带动调整丝杆70进行转动，调整丝杆70转动时通过螺纹带动两个腿部支架10相互靠近或者远离，进而调整两个腿部支架10之间的相对距离，进而满足不同的腿宽需求；

支撑支架80包括支撑筒81和支撑底板82，支撑筒81转动连接在调整丝杆70的中部，支撑筒81上固定连接有支撑底板82，支撑底板82的左右两侧均滑动连接有腿部弧板11；

人工理疗按摩机器人还包括背部机构90，背部机构90包括推动支架91、推动丝杆92、伸缩机构Ⅲ93、背部支架94和背部转轮95，推动支架91滑动连接在底部支架60上，推动支架91上通过螺纹连接有推动丝杆92，推动丝杆92转动连接在底部支架60上，推动支架91上铰接有伸缩机构Ⅲ93，伸缩机构Ⅲ93的伸缩端铰接在背部支架94上，背部支架94上转动连接有多个背部转轮95，背部支架94铰接在支撑底板82上；

进一步的，为了根据不同的使用需求，对人的背部进行支撑，设置有可以调整支撑角度的背部机构90，如图9所示，背部支架94上转动连接有多个背部转轮95，多个背部转轮95可以和人的背部接触，进而在人的背部进行上下往复运动时，也可以起到一定的按摩作用；

当需要调整背部支架94的倾斜角度时，启动伸缩机构Ⅲ93，伸缩机构Ⅲ93可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅲ93的伸缩端带动背部支架94进行运动，进而调整背部支架94的倾斜角度；

进一步的，为了调整伸缩机构Ⅲ93的横向位置，设置有推动丝杆92，转动推动丝杆92，推动丝杆92转动时通过螺纹带动推动支架91进行运动，进而调整伸缩机构Ⅲ93的横向位置；需要注意的是上述实施例之间可以相互拼接使用，也可以全部结合在一起进行使用。