具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-7所示，一种井下勘测机器人，包括底座1、行走装置2、转向装置3、检测装置4、控制盒5和控制中心；底座1的上表面前侧固接有蓄电池6，行走装置2设置在底座1的下表面左侧，转向装置3设置在底座1的下表面右侧，检测装置4设置在底座1的中心，控制盒5固接在底座1的上表面后侧。

优选的，行走装置2包括行走轴7和行走电机8，底座1的下表面左侧前后对称固接有第一轴座9，行走轴7转动连接在第一轴座9之间，行走轴7的前后两端对称固接有行走轮10，底座1的上表面固接有第一机罩11，行走电机8固接在第一机罩11内，行走电机8设有竖直向下的第一输出轴12，第一输出轴12与底座1转动连接，第一输出轴12的底部固接有主动锥齿轮13，行走轴7上固接有与主动锥齿轮13啮合的从动锥齿轮14。

优选的，底座1的下表面设有防护装置52；防护装置52包括上防护壳46和下防护壳49，上防护壳46与底座1的下表面连接，上防护壳46的下端两侧均开设有上半圆形孔51，上防护壳46的下端四角均连接有橡胶插接杆47，上防护壳46的下方设有下防护壳49，下防护壳49的上端两侧均开设有下半圆形孔50，两个下半圆形孔50与对应的上半圆形孔51形成两个圆形孔，圆形孔的横截面积大于行走轴7的横截面积，下防护壳49的上端四角均开设有插接孔48，四个橡胶插接杆47与对应插接孔48配合实现上防护壳46与下防护壳49的连接。

优选的，转向装置3包括转向电机15和转向轴16；底座1的上表面右侧固接有第二机罩17，转向电机15固接在第二机罩17内，转向电机15设有竖直向下的第二输出轴18，第二输出轴18与底座1转动连接，第二输出轴18的底部固接有连接板19，连接板19的下表面对称固接有第二轴座20，转向轴16转动连接在第二轴座20之间，转向轴16的两端对称固接有转向轮21。

优选的，连接板19的上表面对称固接有导向轴22，底座1上前后对称设有弧形的导向槽23，导向轴22滑动连接在导向槽23中，导向槽23以第二输出轴18的轴线为回转中心。

优选的，检测装置4包括搬运筒24和检测筒25，搬运筒24为底部敞口的圆柱形空腔结构，搬运筒24固接在底座1的中心，搬运筒24内滑动连接有活塞26，活塞26的上表面与搬运筒24的顶板上表面之间固接有弹簧27，活塞26下方的搬运筒24内壁固接有环形的限位板28，搬运筒24的弧形板上还圆周均匀固接有进气管29，各进气管29中设有第一单向阀门30，第一单向阀门30允许气体通过的方向为外界指向搬运筒24内的方向，搬运筒24的顶板中心固接有出气管31，出气管31内设有第二单向阀门32，第二单向阀门32允许气体通过的方向为背离搬运筒24内腔的方向，检测筒25固接在搬运筒24顶部，检测筒25的弧形板上周向均匀设有排气口33，检测筒25的顶板下表面固接有瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35。

优选的，控制中心设有控制按钮36和第一发射器37，控制盒5中设有第一接收器38和第一控制器39，控制按钮36与第一发射器37电性连接，第一接收器38与第一发射器37配对使用，第一发射器37与第一控制器39的信号输入端电性连接，第一控制器39的控制输出端分别电性连接行走电机8和转向电机15。

优选的，控制盒5中还设有处理器40和第二发射器41，控制中心还设有显示屏42、第二控制器43、报警器44和第二接收器45，瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35与处理器40的输入端电性连接，处理器40的输出端电性连接第二发射器41，第二接收器45与第二发射器41电性连接，第二接收器45还分别电性连接显示屏42和第二控制器43，第二控制器43电性连接报警器44。

优选的，蓄电池6为锂电池。

本发明的一个具体实施方式为：

本勘测机器人在运动的过程中，其自身的运动产生的振动和弹簧27的双重作用下，活塞26板进行上下的振动，在此过程中，井下的空气样品经过进气管29进入到搬运筒24中，然后经出气管31进入到检测筒25中，通过瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35进行瓦斯浓度和氧气含量的检测。

在勘测的过程中，行走电机8带动第一输出轴12和主动锥齿轮13转动，从而带动从动锥齿轮14、行走轴7和行走轮10转动，进而推动装置的行进。

装置行进过程中，上防护壳46和下防护壳49对主动锥齿轮13和从动锥齿轮14进行防护，避免该勘测机器人推进过程中，井下坑洼不平的地面碰撞主动锥齿轮13和从动锥齿轮14；

通过转向电机15驱动第二输出轴18和连接板19转动，进而使得转向轮21进行转向，从而对装置的运动方向进行控制，通过导向轴22和导向槽23的设置，使得转向轮21的转向更加平稳。

在使用的过程中，控制按钮36发射信号给第一发射器37，第一接收器38接收信号并将信号输送到第一控制器39，第一控制器39对行走电机8和转向电机15进行控制，进而控制装置的行进和转向。

瓦斯传感器34和氧气浓度传感器35进行瓦斯含量和氧气浓度的检测，检测的数据经处理器40处理后有第二发射器41发射，并有第二接收器45接收，第二接收器45将数据发送到显示屏42上显示，第二接收器45还将数据输送到第二控制器43中进行控制，当数据不合格时，通过报警器44进行报警；

需要对主动锥齿轮13和从动锥齿轮14进行维护或检修时，向远离上防护壳46的方向拉动下防护壳49，使上防护壳46上的橡胶插接杆47脱离下防护壳49上的插接孔48，取下下防护壳49，可对主动锥齿轮13和从动锥齿轮14进行维护或检修。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。