具体实施方式

以下，对本发明所涉及的控制装置，列举优选的实施方式，一边参照附图一边详细地说明。

实施方式

图1是实施方式的控制装置10的整体构成图。在以下记载的各方向依据附图所示的箭头。前方向和后方向互为相反方向，左方向和右方向互为相反方向，上方向和下方向互为相反方向。另外，下方向也是重力方向。

本实施方式的控制装置10例如为控制工业机器人的控制装置。工业机器人例如为配置在工厂里，代替人、或与人合作执行用于生产工业制品的作业的机械。控制装置10具备用于控制工业机器人的多个电气部件电气构件。另外，控制装置10也可为控制工业机器人以外的机械或装置的控制装置。

控制装置10具备主体12、多个(2个)安装构件14、多个(4个)脚轮16、支承构件17、以及突出构件20。主体12具有上述的多个电气部件、和收纳多个电气部件的壳体，负责工业机器人的控制。主体12为大致立方体形状，具有上表面12a和底面12b。另外，在前后左右方向上，本实施方式的主体12的左右方向为长边，前后方向为短边。

在本实施方式中，在底面12b中的左右方向(第1方向)的两侧的每一侧，安装有安装构件14。如后所述，安装构件14是用于经由其本身将脚轮16设置在控制装置10上的构件。安装构件14具有：第1构件22，其在前后左右方向上延伸，并安装在主体12的底面12b侧；第2构件24，其从第1构件22向下方延伸；以及第3构件26，其为板状，从第2构件24在前后左右方向上延伸。即，安装构件14具有其截面为大致横Π字状的形状。

上述中，控制装置10的左侧的安装构件14的第1构件22与第3构件26是从第2构件24朝左方向延伸。并且，控制装置10的右侧的安装构件14的第1构件22与第3构件26是从第2构件24朝右方向延伸。在2个第3构件26上，分别形成有贯通孔28，对此于后叙述。

脚轮16经由第3构件26设置在底面12b侧。本实施方式的4个脚轮16是在2个安装构件14各自的第3构件26的下方侧，各安装2个。安装在1个安装构件14的2个脚轮16在前后方向(第2方向)上空出规定的间隔。通过具备脚轮16，对于操作人员而言，更容易使控制装置10做平面移动。

另外，在图1的构成中，在第1构件22和第3构件26之间空出空间。在该空间，能够插入叉车的货叉。借由以该货叉支撑底面12b，能够轻易地抬起控制装置10。

支承构件17是为了支承层积在上方的控制装置10’(后述)而设置在上表面12a的构件的总称。支承构件17具有朝上方向延伸的大致长方体状的支承部18。支承构件17能够具有的支承部18的数量虽不特别限定，但在本实施方式中设为2个。关于2个支承部18的配置，虽然也不特别限定，但本实施方式中，设为一个设置在上表面12a的左方向侧，另一个设在上表面12a的右方向侧。

支承部18具有从第3构件26到脚轮16的设置面的长度以上的高度(上下方向上的长度)。另外，在前后左右方向上，支承部18的前后方向为长边，左右方向为短边。支承部18在长边方向上的长度为安装在1个安装构件14的2个脚轮16彼此的间隔以下。

支承部18具有面朝上方向的支承面18a。在支承面18a上，形成有孔30。对于该孔30，于后再叙述。在本实施方式中，支承部18的数量为2个。2个支承部18各自设置在上表面12a中的左右方向上的两侧。

突出构件20是从底面12b朝下方突出的构件。突出构件20以不会阻碍利用脚轮16移动控制装置10(不接触地面)程度的长度向下方突出。突出构件20例如为大致箱状，其内侧可与主体12同样具备电气部件。另外，突出构件20为大致箱状、以及其内侧具备电气部件并非本实施方式的必须事项(例如，参照后述的变形例1)。

以下，对将2个控制装置10叠放的状态进行说明。另外，叠放的控制装置10的数量不限定为2个。在以下，有时对表示叠放的2个控制装置10中的一个及其构成要素的符号标注“’”加以区分。

图2是表示将2个控制装置10叠放的状态的图。图3A是图2的后视图(从后方向观看的视点)。图3B是图2的侧视图(从右方向观看的视点)。

在图2、图3A以及图3B中，示出了在控制装置10上叠放了控制装置10’的状态。在该状态下，下方的控制装置10的支承部18支承控制装置10’。更详细而言，设置在下方的控制装置10的左右方向的两侧的2个支承部18以支承面18a支承各自上方的第3构件26’，借此，支承控制装置10’。

此时，2个支承部18中的一个(左侧)的支承部18被设置在控制装置10’的左侧的2个脚轮16’在前后方向上夹住。并且，另一个(右侧)的支承部18被设置在控制装置10’的右侧的2个脚轮16’在前后方向上夹住。

2个脚轮16’优选为以与支承部18接触的状态夹持该支承部18。不过，本实施方式中的“夹住”并非被夹方的物体(支承部18)与夹方的物体(脚轮16’)必须彼此接触。

通过在左右方向的两侧以2个脚轮16’在前后方向上夹住1个支承部18，限制了控制装置10’沿着前后方向的移动。即，防止控制装置10’在控制装置10上在前后方向上偏移。在2个脚轮16’夹持支承部18的情况下，更好地防止控制装置10’在前后方向上偏移。

另外，在控制装置10上配置了控制装置10’的状态下，突出构件20’位于2个支承部18之间，更优选为被该2个支承部18所夹持。借此，限制了控制装置10’沿着左右方向的移动，因而防止了控制装置10’在控制装置10上在左右方向上偏移。2个支承部18夹持突出构件20’的情况下，更好地防止了控制装置10’在左右方向上偏移。

像这样，在本实施方式中，在控制装置10上叠放了控制装置10’时，防止了控制装置10’在前后左右方向上偏移。因此，多个控制装置10(控制装置10’)在叠放状态下容易稳定。

控制装置10的上表面12a的形状和台车的基板等不同，并不限于是矩形。因此，在控制装置10上叠放控制装置10’时，上表面12a侧不一定存在能够支撑控制装置10’的脚轮16’的区域。于是，在本实施方式中，下方的控制装置10的支承部18支承上方的控制装置10’中的脚轮16’以外的部位。因此，即使控制装置10的上表面12a侧不存在能从下方对控制装置10’的脚轮16’予以支承的区域，也不会有问题。

图4A是将2个控制装置10叠放的过程中的局部放大图。图4B是将2个控制装置10叠放后的状态的局部放大图。

在此，对第3构件26(第3构件26’)的贯通孔28(贯通孔28’)、与支承部18的孔30进行详细说明。支承面18a支承第3构件26’时，贯通孔28’与孔30是相互连通的。在相互连通后的贯通孔28’和孔30中，能够插入紧固构件32。

紧固构件32是将第3构件26’与支承构件17彼此紧固的，其例如为螺栓或螺丝钉。与此相关联，优选为在贯通孔28’和孔30的内侧的表面上，形成有供形成在螺栓或螺丝钉的螺纹(外螺纹)螺合的螺纹(内螺纹)。

通过将第3构件26’和支承构件17相互紧固，控制装置10’和控制装置10相互紧固。在该状态下，通过将控制装置10和控制装置10’中的一个抬起，能够将另一个也抬起。由此，使叠放的多个控制装置10(控制装置10’)一起移动变得更容易。

另外，贯通孔28’和孔30各者的数量在本实施方式中虽然各自为4个，但是贯通孔28’和孔30各者的数量并不限定于此。

如上所述，依据本实施方式，可提供一种在叠放时容易稳定的控制装置10。

变形例

以上，虽然作为本发明的一例对实施方式加以说明，但当然可对上述实施方式加以多种变更以及改良。根据权利要求书的范围可明瞭，像这样施加了变更以及改良的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

变形例1

图5是将变形例1的控制装置10叠放2个的状态的后视图(从后方向观看的视点)。图5表示在控制装置10’上叠放了控制装置10的状态。

如图5所示，突出构件20也可具有从底面12b的左右方向的两侧向下方突出的2个柱状或板件的构件。由此，与实施方式同样，防止了叠放在上方的控制装置10在左右方向上偏移。如图5所示，在控制装置10’上叠放控制装置10时，突出构件20相对于左侧的支承部18’位于右侧，相对于右侧的支承部18’位于左侧。突出构件20与支承部18’相互接触虽然不是必须事项，但就防止控制装置10偏移的观点而言，优选为突出构件20与支承部18’相互接触。

变形例2

支承部18也可从控制装置10能够装卸地设置。例如，对于叠放多个控制装置10时的最上方的控制装置10而言，不存在以自身所具备的支承部18支承的对象。在这种情况，且判断为之后不需要继续叠放的场合，根据本变形例，能够卸掉最上方的控制装置10的支承部18。

从实施方式可获得的发明

关于从上述实施方式及变形例能够掌握的发明，记载如下。

本发明为一种能够叠放的控制装置(10)，具备：多个脚轮(16)，其设置在底面(12b)侧；以及支承构件(17)，其设置在上表面(12a)，支承叠放在所述上表面(12a)侧的所述控制装置(10’)，多个所述脚轮(16)中的2个夹住叠放在所述底面(12b)侧的所述控制装置(10)的所述支承构件(17)。

由此，能够提供一种在叠放时容易稳定的控制装置(10)。

也可为，所述支承构件(17)具有：多个支承部(18)，其支承叠放在所述上表面侧的所述控制装置(10’)，多个所述支承部(18)包含设置在所述上表面(12a)上的预先设定的第1方向上的两侧中的一侧的所述支承部(18)、和设置在另一侧的所述支承部(18)；多个所述脚轮(16)包含在与所述第1方向正交的第2方向上夹住设置在所述一侧的所述支承部(18)的2个所述脚轮(16)、和在所述第2方向上夹住设置在所述另一侧的所述支承部(18)的2个所述脚轮(16)。由此，能防止叠放后的控制装置(10)在第2(前后)方向上偏移。

本发明也可还具备：突出部(20)，其从所述底面(12b)突出，通过位于叠放在所述底面(12b)侧的所述控制装置(10)的2个所述支承部(18)之间，而限制所述控制装置(10)沿所述第1方向的移动。由此，防止了叠放后的控制装置(10)在第1(左右)方向上偏移。

在所述支承构件(17)上，也可形成有用于插入紧固构件(32)的孔(30)，该紧固构件(32)与叠放在所述上表面(12a)侧的所述控制装置(10)紧固。由此，使叠放后的多个控制装置(10)一起移动变得更容易。