具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1至图4，图1示出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人的其中一种工作状态时的俯视结构图，图2示出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人的另一种工作状态时的俯视结构图，图3示出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人的又一种工作状态时的俯视结构图，图4示出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人的其中一种工作状态时的侧视结构图。本发明一实施例提供的一种养殖场的清洗机器人，养殖场的清洗机器人包括主机10。主机10包括机身11、装设于机身11上的第一转动组件12、装设于第一转动组件12上的第二转动组件13、装设于第二转动组件13上的喷枪14、以及装设于机身11上的行走组件15。第一转动组件12包括设置于机身11上的第一驱动机构(图中未示出)以及与第一驱动机构相连的第一塔台121。第一塔台121位于机身11顶面，第一驱动机构用于驱动第一塔台121在机身11顶面上转动。第二转动组件13包括装设于第一塔台121上的第二驱动机构131以及与第二驱动机构131相连的第二塔台132。第二驱动机构131用于驱动第二塔台132转动，第二塔台132的转动方向不同于第一塔台121的转动方向，喷枪14装设于第二塔台132上。

上述的养殖场的清洗机器人，用于对养殖场进行清洗消毒处理时，主机10放置于养殖场中，通过行走组件15带动主机10在养殖场内自由活动，主机10在养殖场自由活动过程中，通过第一驱动机构驱动第一塔台121在机身11顶面上转动，第一塔台121转动带动第二驱动机构131转动，第二驱动机构131驱动第二塔台132转动，第二塔台132转动带动喷枪14转动，这样能实现喷枪14将清洗液较大范围地喷射到养殖场的顶面、地面或墙面上，自动化程度较高，能降低人力成本，清洗效果较好，清洗效率较高。

参阅图1、图4与图7，图7示出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人清洗地面时的工作状态示意图。进一步地，第一驱动机构的转轴轴心方向垂直于机身11顶面，第二驱动机构131的转轴轴心方向平行于机身11顶面。如此，第一驱动机构工作时，第一驱动机构驱动第一塔台121在机身11顶面上360°转动，即可以实现喷枪14在水平面上调整位置；第二驱动机构131工作时，第二驱动机构131驱动第二塔台132在竖向面上(也即是垂直于水平面的面)转动，可以实现喷枪14在竖向面上调整位置，即调整喷枪14的俯仰角度。具体工作时，例如需要对养殖场的地面进行清洗消毒时，通过第二驱动机构131调整第二塔台132的角度位置，从而相应调整喷枪14的俯仰角，使得喷枪14的出液端朝向地面，然后通过第一驱动机构驱动第一塔台121来回转动，第一塔台121来回转动过程中带动喷枪14沿着水平面来回转动，这样喷枪14喷出的清洗液便能喷射覆盖于养殖场的地面上各个角落，实现无死角清洗消毒，喷枪14沿着水平面来回转动清洗地面的过程中，由行走组件15带动主机10沿着养殖场向前移动，便能实现将整个养殖场的地面均清洗干净。其中，第一塔台121来回转动过程中带动喷枪14沿着水平面来回转动的角度范围例如为b(如图7所示)，b例如为90°至180°，具体大小可以根据养殖场的实际宽度与喷枪14的出液端装设的喷嘴143类型来确定。

再例如需要对养殖场的顶面或侧面进行清洗消毒时，作为一个示例，类似于上述对养殖场的地面的清洗方式，即通过第二驱动机构131调整第二塔台132的角度位置相应调整喷枪14的俯仰角，使得喷枪14的出液端朝向养殖场的顶面或侧面，然后通过第一驱动机构驱动第一塔台121来回转动，第一塔台121来回转动过程中带动喷枪14沿着水平面来回转动，这样喷枪14便能实现将清洗液喷射覆盖于养殖场的顶面或侧面上各个角落，实现无死角清洗消毒。作为另一个示例，通过第一驱动机构调整第一塔台121的角度位置相应调整第二驱动机构131的位置，使得第二驱动机构131的转轴轴向方向平行于养殖场的侧面，然后通过第二驱动机构131驱动第二塔台132来回转动，第二塔台132来回转动过程中带动喷枪14沿着垂直于养殖场侧面的竖直面来回转动，这样喷枪14便能实现将清洗液喷射覆盖于养殖场的顶面、侧面上各个角落，实现无死角清洗消毒，喷枪14沿着垂直于养殖场侧面的竖直面来回转动清洗养殖场的顶面、侧面的过程中，由行走组件15同步可以带动主机10沿着养殖场向前移动，便能实现将整个养殖场的侧面及顶面均清洗干净。

参阅图4、图5与图6，图5示出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人的另一种工作状态时的侧视结构图，图6示出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人的又一种工作状态时的侧视结构图。在一个实施例中，喷枪14为两个，两个喷枪14分别为第一喷枪141与第二喷枪142。第一喷枪141的喷射方向与第二喷枪142的喷射方向的夹角为a，a为30°至150°。具体而言，第一喷枪141的喷射方向与第二喷枪142的喷射方向的夹角a例如为80°至100°，具体例如为90°。当然了，a也可以是其它夹角范围，例如为30°至150°中的任意一个，在此不进行限定。

如此，当需要对养殖场的侧面与顶面进行清洗消毒时，通过第一驱动机构调整第一塔台121的角度位置来相应调整第二驱动机构131的位置，使得第二驱动机构131的转轴轴向方向平行于养殖场的侧面，然后通过第二驱动机构131驱动第二塔台132来回转动，第二塔台132来回转动过程中带动第一喷枪141与第二喷枪142均沿着垂直于养殖场侧面的竖直面来回转动，由于第一喷枪141与第二喷枪142的喷射方向有夹角a，这样第二驱动机构131在小角度的俯仰转动时，便能实现将清洗液均喷射覆盖到养殖场的侧面与顶面上，清洗操作较为方便，清洗效果较好，清洗效率较高。当然，在对地面进行清洗消毒时，还可以继续采用上述的清洗消毒方式，即将第一喷枪141与第二喷枪142均打开，并使得第一喷枪141或第二喷枪142对着养殖场的地面，通过第一驱动机构驱动第一塔台121来回转动，第一塔台121来回转动过程中带动喷枪14沿着水平面来回转动。进一步地，也可以例如将第一喷枪141的出液端上的阀门关闭，仅通过第二喷枪142对着地面并在第一驱动机构的驱动下完成对养殖场的地面的清洗消毒操作即可。

参阅图1与图4，在一个实施例中，行走组件15为两个，两个行走组件15分别位于机身11的相对两侧。如此，当需要控制机身11向前移动时，两个行走组件15同步向前移动，带动机身11向前移动；当需要控制机身11向后移动时，两个行走组件15同步向后移动，带动机身11向后移动；当需要控制机身11转弯时，控制两个行走组件15朝向相反的方向移动，便能带动机身11向其中一侧转弯。进而通过该两个行走组件15的配合工作下，能带动主机在养殖场内自由活动，即能移动到养殖场内需要清洗消毒的部位，移动需要清洗消毒的部位后，便可以对养殖场进行针对性以及近距离清洗消毒，从而能保证养殖场的清洗消毒效果。

当然，行走组件15也可以是一个，此时为了保证机身11的平衡性，将该行走组件15的行走轮或者履带152设于机身11底面的中部部位，或者此时行走组件15的行走轮或者履带152可以设为两个并分别设于机身11的两侧。此外，行走组件15也可以是其它数量，只要能实现带动机身11在养殖场中自由活动行走即可，在此不进行限定。

参阅图4，在一个实施例中，行走组件15包括装设于机身11上的第三驱动机构(图中未示出)、可转动地装设于机身11的其中一侧的两个以上驱动轮151、以及套设于驱动轮151外并连接两个以上驱动轮151的履带152。第三驱动机构与其中一个驱动轮151相连，用于带动驱动轮151转动。如此，第三驱动机构带动驱动轮151转动，驱动轮151相应带动履带152移动，从而便能实现主机10在养殖场的地面上自由行走。此外，行走组件15不限于采用履带152，还可以例如包括滚轮，即通过滚轮行走于养殖场的地面上，在此不进行具体限定。

在一个具体的实施例中，第一驱动机构、第二驱动机构131及第三驱动机构均例如为电机，或者其它能带动驱动轮151转动的动力机构，在此不进行具体限定。

参阅图4，在一个实施例中，喷枪14的出液端可拆卸地设置有喷嘴143。喷嘴143具体例如为旋转喷头、角度喷头或加药喷头等等。可以根据实际情况来选择快速地装设所需的喷嘴143，以实现较好的清洗消毒效果。

例如，旋转喷头喷出的清洗液为旋转状态，近距离打击力度非常明显，当超过一定距离时打击力度减弱，因此对于难以清除的污迹部位，采用旋转喷头装设于喷枪14上，以实现较好的清洗消毒效果。

再例如，角度喷头例如有0°喷头、15°喷头、25°喷头等等，不同角度的角度喷头所喷出来的水的分散度不一样。角度越小，喷出的水流将越集中，射程将越远，力度相对较大，喷射范围相对较小；角度越大时，水流冲击力度减小，但喷出的水流范围较大，清洗效率相对较大，例如可以使用于清洗车辆上。

又例如，加药喷头具体是在喷药的时候使用，可以调节喷射角度，以及可以使得药水喷出后为泡沫状附着于壁面上，实现较好的清洗效果。

参阅图1与图4，在一个实施例中，养殖场的清洗机器人还包括摄像头16与照明灯17。摄像头16与照明灯17装设于主机10上。如此，照明灯17起到照明作用，通过摄像头16拍摄养殖场的内部环境，并将拍摄到的图像信息传回给控制箱20(例如还可以是电脑或者手机)，便于工作人员掌握养殖场的内部状况，也便于对养殖场有针对性的进行更好的清洗消毒。具体而言，照明灯17例如为强光LED照射灯，照明灯17的数量可以根据实际需求进行设置，在此不进行限定。此外，摄像头16例如采用广角高清摄像头16，拍摄效果清晰，拍摄范围较广。

参阅图1与图4，进一步地，机身11的头端与尾端均设置有一个以上照明灯17。机身11的头端上设有摄像头16。此外，第二塔台132上装设有照明灯17与摄像头16。如此，养殖场的清洗机器人前后均配置有强光LED照射灯和广角高清摄像头16，看得清，走位准，不放过任何一处细节，清洗消毒才能更彻底。此外，自由行走过程中，能调整喷头与实际清洗点的距离，实现近距离清洗操作，保证清洗消毒效果。能完成在大规模养殖厂环境下的自动清洗，自动化程度较高，大大降低了人力成本。

请参阅图2与图6，在一个实施例中，主机10的长度L为450mm-550mm，主机10的宽度W为300mm-400mm，主机10的高度H为300mm-500mm。其中，主机10的长度L指的是主机10的头端端面到尾端端面的间距，主机10的宽度W指的是主机10的其中一侧侧面与主机10的另一侧侧面的间距，主机10的高度H指的是主机10的喷枪14转动到竖直方向的位置时喷枪14的顶端端面到地面的距离。

具体而言，主机10的尺寸例如长度L为500mm，宽度W为350mm，以及高度H为400mm。而养殖场的粪沟高度和运猪车的高度均通常大于500mm，因此本实施例中的养殖场的清洗机器人完全可以进入粪沟中，对粪沟进行清洗消毒作业。工作人员可以在养殖场外，在控制箱20上进行操控即可，从而能规避掉工作人员在狭小空间内作业，氨气中毒的风险，大大提高了安全性。

参阅图4与图8，图8示意出了本发明一实施例的养殖场的清洗机器人的控制箱20的结构示意图。在一个实施例中，养殖场的清洗机器人还包括控制箱20、高压水管30与控制线40。控制箱20通过高压水管30与喷枪14相连。控制箱20还通过控制线40与主机10电性连接。如此，控制箱20例如位于养殖场的外部，工作人员在养殖场外部操控控制箱20，通过控制箱20来控制主机10行走与清洗消毒等工作。主机10放置于养殖场的内部，沿着养殖场的地面自由行走，在控制箱20的控制下完成对养殖场的地面、墙壁及顶面全方位清洗消毒工作，提高了工作效率与安全性，且保证了清洗消毒效果。

参阅图1与图4，在一个实施例中，一种上述任意一实施例养殖场的清洗机器人的工作方法，包括如下步骤：

将主机10放置于养殖场中，通过行走组件15带动主机10在养殖场内自由行走；在主机10行走到预设位置时，控制第一驱动机构与第二驱动机构131工作来带动喷枪14移动调整喷枪14位置，喷枪14将清洗液喷射到养殖场的顶面、地面或墙面上。

上述的养殖场的清洗机器人的工作方法，喷枪14能将清洗液较大范围地喷射到养殖场的顶面、地面或墙面上，自动化程度较高，能降低人力成本，清洗效果较好，清洗效率较高。

进一步地，当需要对养殖场的地面进行清洗消毒时，控制第一驱动机构与第二驱动机构131工作来带动喷枪14移动调整喷枪14位置的具体方法包括步骤：通过第二驱动机构131调整第二塔台132的角度位置，使得喷枪14的出液端朝向地面；然后通过第一驱动机构驱动第一塔台121来回转动，第一塔台121来回转动过程中带动喷枪14沿着水平面来回转动。如此，喷枪14喷出的清洗液便能喷射覆盖于养殖场的地面上各个角落，实现无死角清洗消毒，喷枪14沿着水平面来回转动清洗地面的过程中，由行走组件15带动主机10沿着养殖场向前移动，便能实现将整个养殖场的地面均清洗干净。其中，第一塔台121来回转动过程中带动喷枪14沿着水平面来回转动的角度范围例如为b，b例如为90°至10°，具体大小可以根据养殖场的实际宽度与喷枪14的出液端装设的喷嘴143类型来确定。

进一步地，当需要对养殖场的墙面或顶面进行清洗消毒时，控制第一驱动机构与第二驱动机构131工作来带动喷枪14移动调整喷枪14位置的具体方法包括步骤：

通过第一驱动机构调整第一塔台121的角度位置相应调整第二驱动机构131的位置，使得第二驱动机构131的转轴轴向方向平行于养殖场的侧面，然后通过第二驱动机构131驱动第二塔台132来回转动，第二塔台132来回转动过程中带动喷枪14沿着垂直于养殖场侧面的竖直面来回转动。如此，喷枪14便能实现将清洗液喷射覆盖于养殖场的顶面、侧面上各个角落，实现无死角清洗消毒，喷枪14沿着垂直于养殖场侧面的竖直面来回转动清洗养殖场的顶面、侧面的过程中，行走组件15同步可以带动主机10沿着养殖场向前移动，便能实现将整个养殖场的侧面及顶面均清洗干净。

综上，上述的养殖场的清洗机器人及其工作方法，至少具有如下优点：

(1)用于对养殖场进行清洗消毒处理时，主机10放置于养殖场中，通过行走组件15带动主机10在养殖场内自由活动，主机10在养殖场自由活动过程中，通过第一驱动机构驱动第一塔台121在机身11顶面上转动，第一塔台121转动带动第二驱动机构131转动，第二驱动机构131驱动第二塔台132转动，第二塔台132转动带动喷枪14转动，这样能实现喷枪14将清洗液较大范围地喷射到养殖场的顶面、地面或墙面上，自动化程度较高，能降低人力成本，清洗效果较好，清洗效率较高。

(2)需要对养殖场的地面进行清洗消毒时，通过第二驱动机构131调整第二塔台132的角度位置，从而相应调整喷枪14的俯仰角，使得喷枪14的出液端朝向地面，然后通过第一驱动机构驱动第一塔台121来回转动，第一塔台121来回转动过程中带动喷枪14沿着水平面来回转动，这样喷枪14喷出的清洗液便能喷射覆盖于养殖场的地面上各个角落，实现无死角清洗消毒，喷枪14沿着水平面来回转动清洗地面的过程中，由行走组件15带动主机10沿着养殖场向前移动，便能实现将整个养殖场的地面均清洗干净。

(3)当需要对养殖场的侧面与顶面进行清洗消毒时，通过第一驱动机构调整第一塔台121的角度位置相应调整第二驱动机构131的位置，使得第二驱动机构131的转轴轴向方向平行于养殖场的侧面，然后通过第二驱动机构131驱动第二塔台132来回转动，第二塔台132来回转动过程中带动第一喷枪141与第二喷枪142均沿着垂直于养殖场侧面的竖直面来回转动，由于第一喷枪141与第二喷枪142的喷射方向有夹角a，这样第二驱动机构131在小角度的俯仰转动时，便能实现将清洗液均喷射覆盖到养殖场的侧面与顶面上，清洗操作较为方便，清洗效果较好，清洗效率较高。当然，在对地面进行清洗消毒时，还可以继续采用上述的清洗消毒方式，与此同时可以例如将第一喷枪141的出液端上的阀门关闭，仅通过第二喷枪142对着地面并在第一驱动机构的驱动下完成对养殖场的地面的清洗消毒操作即可。

(4)全方位立体监控

养殖场的清洗机器人前后均配置有强光LED照射灯和广角高清摄像头16，看得清，走位准，不放过任何一处细节，清洗消毒才能更彻底。此外，自由行走过程中，能调整喷头与实际清洗点的距离，实现近距离清洗操作，保证清洗消毒效果。能完成在大规模养殖厂环境下的自动清洗，自动化程度较高，大大降低了人力成本。

(5)机身11小巧灵活

机身11小巧玲珑，履带式驱动设计，超大自由度可旋转枪杆、配置多种功能喷头适用多种场景，能上运猪车、能下粪沟、能洗漏缝板、能洗风道等等，从容应对各种复杂环境，清洗消毒才能更安心。

(6)智能控制

系统能智能巡航与远程人工控制相结合作业，极大程度降低人工作业劳动强度，解放人力，清洗消毒更高效。

(7)专为清洗消毒而研发，提升生物安全

养殖场的清洗机器人代替人员操作，降低人员带毒污染环境风险，同时可以对清洗消毒坦克自身进行清洗消毒，无毒操作，清洗消毒才能更安全。

(8)耐压性好、适配性能强

养殖场的清洗机器人的水管采用不锈钢管，机身11也采用不锈钢材质，能耐受超高水压，适配各种养殖场高压冲洗设备，耐高温消毒，自身易清洗，可以在每次使用前后进行全方位的清洗消毒，避免自身携带病毒，造成二次污染。工作人员操作时，采用人机分离的方式，避免人员与机器人接触，造成交叉污染。

(9)喷嘴143可拆卸地装设于喷枪14的出液端，可以配置多种喷头，快接操作，更换方便，适用多种场景。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。