具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

参照图1所示，为本发明的一种曲面产品组装装置的实施例一示意图。本发明的组装装置包括面板载具100、面板输送模块170限位柱；200、面板对位模块300、基座输送模块400、基座定位模块500、基座限位模块600和组装保压模块700，所述面板输送模块170限位柱；200位于所述基座输送模块400 的一侧，所述组装保压模块700支撑于所述面板输送模块170限位柱；200和基座输送模块400上方，所述面板对位模块300通过面板对位支架330安装于所述基座输送模块400和面板输送模块170限位柱；200之间的下方，所述面板载具100由所述面板输送模块170限位柱；200进行移载，所述基座定位模块500位于所述基座输送模块400上方，所述基座限位模块600设置于所述基座输送模块400上并与所述基座定位模块500和组装保压模块700位置对应。

工作时，面板放置于面板载具100上，保压上座放置于面板上，面板载具 100同时对面板和保压上座进行限位，面板输送模块170限位柱；200将面板载具100输送至加工位置。与此同时，基座安装于保压底座上，保压底座在基座输送模块400上进行传输。当保压底座及基座被传输至基座定位模块500下方时，基座限位模块600限制保压底座和基座继续传输，并将保压底座和基座顶起，保证基座的位置不会发生变动。基座定位模块500此时对基座进行定位。组装保压模块700从面板载具100上同时拾取保压上座和面板，组装保压模块700带动面板向基座移动的过程中经过面板对位模块300上方，面板对位模块 300对面板进行定位。根据基座的定位数据和面板的定位数据，组装保压模块700调整面板的位置和角度，保证面板与基座能够完全匹配。组装保压模块700 将面板与基座进行组装，组装完成后组装保压模块700继续下压，将保压上座与保压底座进行扣合，实现对组装后产品的保压。基座输送模块400将保压状态的产品输出，使产品能够在其他位置进行长时间保压，而不影响下一产品的组装保压操作，提高产品组装效率。

参照图2所示，本实施例中，为能够同时对面板和保压上座进行限位，所述面板载具100包括载具延伸板110、仿形底座120和第一支撑柱130，所述仿形底座120安装于所述载具延伸板110中部，所述仿形底座120内连通有真空吸孔，所述第一支撑柱130通过支撑块140设置于所述载具延伸板110四角，所述支撑块140通过第一滑移气缸150滑动设置于所述仿形底座120两端。工作时，面板放置于仿形底座120上，由于面板与仿形底座120形状匹配，面板放置好后，通过真空吸孔对仿形底座120内部吸真空，由于负压作用，面板能够与仿形底座120牢牢固定。为进一步保证对面板的限位效果，所述仿形底座 120四角设置有夹紧块160。夹紧块160将面板包围在内，面板仅能沿上下移动，形成对面板的限位。保压上座放置于面板上方，保压上座四角被四根第一支撑柱130支撑，以形成对保压上座的限位。进一步的，为保证保压上座位置的稳定，第一支撑柱130顶部设置有限位柱，限位柱插入保压上座的限位孔内，保压上座被限位。组装保压模块700拾取保压上座和面板时，首先接触保压上座并拾取，随着保压上座被拾取，第一滑移气缸150推动支撑块140带动第一支撑柱130向仿形底座120两端打开。从而组装保压模块700能够继续下移拾取面板，本实施例中，所述夹紧块160的高度低于所述第一支撑柱130的高度，使得组装保压模块700能够下压吸取面板的同时防止组装保压组件过度下压，损坏面板。

参照图3所示，所述组装保压模块700包括三轴移载模组710、中空旋转平台720、电磁铁安装板730、电磁铁吸头740和面板吸嘴750。电磁铁安装板 730使得电磁铁吸头740能够避开面板吸嘴750设置，电磁铁吸头740吸取保压上座，面板吸嘴750吸取面板，而后三轴移载模组710带动保压上座和面板向基座的方向移动，在移动过程中对面板进行定位，由于面板位于保压上座下方，因此面板对位模块300设置于面板输送模块170限位柱；200和基座输送模块400之间的下方。在对面板和基座定位完成后，三轴移载模组710和中空旋转平台720调整面板的位置、角度等，保证面板与基座的匹配。具体的，所述中空旋转平台720与所述三轴移载模组710相连，为保证保压上座与保压底座的匹配，所述电磁铁安装板730与所述中空旋转平台720相连，所述电磁铁吸头740和面板吸嘴750分别安装于所述电磁铁安装板730侧边及下方，即保压上座和面板被拾取后，两者之间相对位置确定，保压上座与面板的形态能够一同被调整。进一步的，为方便连接各部件，所述中空旋转平台720连接有调平转接板721，所述电磁铁安装板730通过滑板731与所述调平转接板721上下滑动相连，从而一方面能够在拾取保压上座和面板时形成缓冲，另一方面所述调平转接板721上连接有传感器固定座，压力传感器722；传感器固定座； 723通过所述传感器固定座设置于所述滑板731上方，进而能够在拾取保压上座和面板，以及对面板进行组装和保压时控制下压压力。进一步的，基座输送模块400对基座进行输送时，基座安装在保压底板上，为使得组装保压模块700 能够先将面板组装在基座上再使保压上座和保压底座扣合，所述电磁铁安装板730两侧连接有向下推送的推板气缸760。当组装面板时，推板气缸760收回，保压上座与保压底座仅依靠组装保压模块700的压力压合，组装完成后，推板气缸760推出，固定保压上座与保压底座的导杆被推出插入保压底座的固定孔，完成保压。

参照图4所示，所述面板对位模块300包括若干面板定位相机310及面板定位光源320，面板定位光源320向面板投射光线，面板定位相机310获取多视点图像，提取多视点图像上的特征，获得面板的3D坐标。为确保对面板各点位置提取的精确，所述面板定位相机310对应面板一周设置于所述面板对位支架330上，且所述面板定位相机310的高度及角度与面板的弧度相对应。本实施例中，面板定位相机310设置有4个，分别拍摄面板的前后区域和左右区域，根据相机拍摄效果，针对面板向上凹陷的位置，面板定位相机310的高度设置略低，针对面板向下凸出的位置，面板定位相机310的高度设置略高，且由于面板为弧面，因此面板定位相机能够调节角度以与弧面匹配，进而精确得出面板位置信息。为方便调整面板定位相机310的位置，所述面板定位相机310与面板对位支架330之间通过相机安装板331和相机调节板332相连，所述相机调节板332侧边抵接有调节螺杆333，所述面板定位相机310与所述相机安装板331转动连接。随着调节螺杆333的旋松或旋紧，能够对相机在Z轴方向及垂直于Z轴方向的位置进行微调，调节面板定位相机310与相机安装板331之间的相对角度，能够保证相机以合适的角度指向面板，确保拍摄的图像上存在需要的特征。为配合面板定位相机310，所述面板定位光源320转动连接于所述面板定位相机310上方的面板对位支架330上。保证面板定位光源320能够将光打在面板定位相机310拍摄的位置。

参照图5所示，由于组装保压模块700需要将面板和保压上座送至基座上方，而基座定位模块500也要在基座上方对基座进行定位，因此本实施例中设置所述基座定位模块500包括定位平移组件510、基座定位光源520和若干基座定位相机530。由于基座输送模块400设置于面板输送模块170限位柱；200 一侧，因此本实施例中所述定位平移组件510垂直与所述基座输送模块400设置，若干所述基座定位相机530通过定位支撑架540与所述定位平移组件510 相连，所述基座定位光源520连接于所述基座定位相机530下方。从而当组装保压模块700从面板输送模块170限位柱；200上拾取面板向基座输送模块400 移送时，定位平移组件510能够相远离面板输送模块170限位柱；200的一侧移动，让出基座上部的空间以便组装保压模块700进行组装和保压。本实施例中，为保证对基座定位的准确且能够与面板的定位数据匹配，所述基座定位相机530设置有3个，由于面板长度较长，宽度较窄，因此三个所述基座定位相机530沿基座输送模块400的输送方向设置，三个所述基座定位相机530的高度及角度与基座的曲面相匹配，本实施例中根据拍摄效果，设置对应基座向下弯曲的位置的基座定位相机530的高度较高，对应基座向上拱起的位置的基座定位相机530的高度较低。从而保证对基座三维坐标定位的准确。更进一步的，为使光源能够照亮整个基座，所述基座定位光源520设置为矩形框结构。此时若平移组件带动相机向基座输送模块400一侧移动，由于矩形框占用空间较大，因此基座定位光源520仍会与组装保压模块700之间形成干涉，故所述基座定位光源520通过翻转组件550与所述定位支撑架540转动连接。通过将基座定位光源520旋转成竖直平面，可以有效减少光源占用的基座上方的空间。所述翻转组件550包括翻转电机551、齿轮组552、第一翻转轴553和第二翻转轴 554，所述基座定位光源520两端分别固定连接所述第一翻转轴553和第二翻转轴554，所述第一翻转轴553另一端与所述齿轮组552固定连接，所述第二翻转轴554另一端与所述定位支撑架540转动连接，所述翻转电机551驱动所述齿轮组552。工作时，翻转电机551启动，齿轮组552转动，与齿轮组552相连的第一翻转轴553转动，带动基座定位光源520和第二翻转轴554转动，让开基座上方的空间。

参照图6所示，为保证基座在定位时基座位置固定，所述基座限位模块600 包括阻挡组件610和顶升组件620。阻挡组件610一方面限制基座在基座输送模块400上继续传输，另一方面对基座在传输方向上的位置进行限位，顶升组件620用于将基座顶起，防止基座始终与基座输送模块400摩擦。所述顶升组件620设置于所述基座定位模块500下方，所述顶升组件620包括顶升气缸621 和吸嘴安装板622，所述吸嘴安装板622由所述顶升气缸621驱动升降，真空吸嘴623嵌装于所述吸嘴安装板622内，使得基座既能够被吸嘴安装板622支撑，又能够被真空吸嘴623吸附固定，防止基座晃动或位置发生变动。所述阻挡组件610位于所述顶升组件620两端，所述阻挡组件610包括阻挡气缸611 和阻挡块612，所述阻挡块612为缓冲块。工作时，位于基座输送模块400流出方向的阻挡块612首先升起，缓冲块在基座与阻挡组件610接触时对其进行缓冲，而后基座另一端的阻挡块612升起，对基座两端进行限位，保证基座位置准确。

参照图6所示，由于基座与面板通过胶水粘接固定，因此在所述基座输送模块400的入口端上方设置有预固化模块800，对涂在基座上的胶水进行预固化，防止胶水由于流动性而流出涂胶位置。所述预固化模块800包括与基座形状匹配的UV灯810、驱动所述UV灯810升降的固化气缸820以及支撑所述固化气缸820的支撑板830。固化气缸820推动UV灯810升起，基座流入预固化模块800下方时，UV灯810下降，UV灯810与基座形状匹配使得基座一周的胶水被均匀预固化。由于预固化时基座也需固定，因此所述基座定位模块500也设置于所述预固化模块800下方。本实施例中，为实现对产品的追踪，在所述基座输送模块400的入口端一侧还设置有扫码模块900，所述扫码模块900包括第二支撑柱910和扫码枪920，所述扫码枪920通过固定块与所述第二支撑柱910可转动连接。通过调整扫码枪920的角度，保证扫码枪920对准基座上的名片。

本发明在工作时，将与保压底座固定的基座放置在基座输送模块400上进行输送，扫码枪920对基座进行扫码标记。当基座移动至预固化模块800位置时，阻挡组件610从两端对基座进行限位，顶升组件620将基座顶起，UV灯810 下降，对基座上涂覆的胶水进行预固化。预固化完成后顶升组件620下降，使基座回到基座输送模块400上，基座再次移动至基座定位模块500下方。阻挡组件610再次从两端对基座进行限位，顶升组件620将基座顶起，基座定位相机530对基座进行三维定位。在基座进行输送的同时，面板被放置在仿形底座 120上，通过对仿形底座120内部吸真空将面板与仿形底座120固定，将保压上座放置在第一支撑柱130上，面板输送模块170限位柱；200将面板载具100 送至与面板对位模块300对应的位置。三轴移载模组710驱动电磁吸头和面板吸嘴750移动至面板载具100上方，电磁吸头首先接触保压上座并对其进行吸附拾取，使其脱离第一支撑柱130，第一支撑柱130向两侧打开，面板吸嘴750 能够继续下移，吸附面板。而后三轴移载模组710带动保压上座和面板移动至面板定位相机310上方，实现对面板的三维定位。根据面板和基座三维定位的比对，利用三轴移载模组710、中空旋转平台720调整面板的三维坐标和角度与基座相匹配。三轴移载模组710将定位好的面板送至基座上方，基座定位光源520在翻转组件550的带动下转动至竖直平面，基座上方的基座定位相机530 和基座定位光源520在平移组件的带动下向远离基座的一侧移动，从而面板能够与基座组装。三轴移载模组710带动面板以设定的压力下压与基座组装，电磁吸头放开保压上座，推板气缸760将导杆推出插入保压底座的固定孔，保压上座和保压底座扣合，实现保压。而后三轴移载模组710放开面板，复位，顶升组件620下降，使基座再次与基座输送模块400接触，保压中的产品被输出。本发明中，产品组装与保压能够同步进行，一方面保证保压操作时面板与基座之间组装的精度，另一方面无需单独设置保压工位，大大减小了组装装置占用的空间，节约场地成本。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。