具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。

目前，医护人员对患者进行超声成像诊断时，医护人员会采用一手拿换能器，然后放置在需要检查的部位进行扫描成像，一手在超声主机上进行控制，根据实时显示的超声图像实时调节换能器的位置以及姿态，例如通过平移、旋转等操作以获取检测部位的目标检测切面。需要理解的是，现有的超声扫查流程大致为：在扫查一系列的超声图像后，先冻结图像，然后通过滑动轨迹球等回放电影，人工查找需要的标准切面，之后解冻图像，再进行实时扫查，获取下一个标准切面。重复执行上述步骤，直至所有的标准切面都检查完。需要多次调整换能器的位置以及姿态以获取检测部位的目标检测切面，工作效率低。

图1为本发明的超声成像设备整体结构图。作为本发明的第一方面，如图1所示并参考图2，提供一种超声成像设备，包括：换能器100、旋转机构500、摆动机构400、升降机构300、运动平台200以及外壳600；用于获取检测部位超声图像的换能器；

运动平台200，调整所述换能器相对于待检测部位的位置，所述换能器安装在所述运动平台200处；

还设有调节所述换能器100扫查姿态的调节机构，所述调节机构用于调节所述换能器100的相对于待检测部位六自由度扫查姿态，比如六自由度是指换能器在三维空间中运动的自由度，特别是指换能器可以在前后、上下、左右三个互相垂直的坐标轴上平移，也可以在三个垂直轴上旋转其方向，三种旋转方向称为俯仰（pitch）、偏摆（yaw）及翻滚（Roll）。所述调节机构包括：旋转机构500，所述旋转结构500用于控制所述换能器100沿自身周向方向旋转；摆动机构400，所述摆动机构400用于带动所述换能器100沿逆时针方向或者顺时针方向摆动预设角度；升降机构300，所述升降机构300用于驱动所述换能器100沿竖直方向升降。运动平台200设有容换能器100在竖直方向运动的贯穿孔800；旋转机构500包括设置在运动平台200的上端面的导向槽510以及设置在导向槽510内的滑动部520；升降机构300包括与滑动部520连接的导轨320以及沿导轨320运动的升降部310；摆动机构400包括与换能器100连接的夹持部420以及与升降部310连接的摆动部410；其中，导向槽510为沿贯穿孔800外周设置的圆周导向槽510，以使旋转机构500带动换能器100沿自身周向方向旋转。

本发明的超声成像设备包括换能器100、旋转机构500、摆动机构400、升降机构300、运动平台200以及外壳600。超声成像设备放置在检测部位的大致位置时，可以通过旋转机构500、摆动机构400、升降机构300以及运动平台200调整换能器100的位置以及姿态以确定检查部位的目标检测切面，提高了工作人员的工作效率。

在一实施例中，如图3所示，升降部310包括：驱动电机330、螺杆340和滑座（图中未显示），驱动电机340的驱动端连接螺杆340，滑座通过螺纹连接在螺杆340上，滑座的与导轨320滑动连接，滑座与摆动部410连接。夹持部420呈U型。升降机构300接收到升降指令后控制驱动电机进行工作，以带动换能器100在竖直方向运动，超声成像设备处于检测部位大致区域后，控制换能器100下降以使换能器100伸出运动平台200的贯穿孔800，换能器100与检测部位接触获取超声图像，需要理解的是，换能器100在不采集超声图像时，换能器100的工作端部位于运动平台200的贯穿孔800内，以保护换能器100提高换能器100的实用寿命。

本发明的换能器100与检测部位接触的端面设有压力传感器。通过设置在换能器100上的压力传感器检测换能器100施加在检测部位的压力，超声成像设备可以根据检测到的压力值，控制换能器100的升降以获取清晰的超声图像。需要理解的是，换能器100与检测部位之间的检测压力是影像超声图像清晰度的一个重要因素。

摆动部410为驱动电机，摆动部410带动换能器100沿逆时针方向或者顺时针方向摆动预设角度。滑动部520与导轨320固定连接，滑动部520与导轨320固定连接后整体形成L型。

目前同一个患者可能需要同时检查不同的器官，例如肾脏、膀胱等，操作人员需要手动移动换能器100至不同的检测部位。针对上述情况，本发明的运动平台200的底部设有驱动运动平台200运动的驱动轮。本发明可以根据患者需要检查的器官，控制运动平台200的驱动轮，带动换能器100移动至需要检查的器官的位置区域。

为了提高超声成像设备的稳定性，本发明的运动平台200的底部设有吸盘，当超声成像设备运动至检测部位或者放置在检测部位区域时，通过吸盘与将超声成像设备吸附在检测部位表面，以调高超声成像设备扫查过程中的稳定性。

本发明的外壳600设有容置换能器100、摆动机构400、升降机构300以及旋转机构500的容纳腔，外壳600与运动平台200可拆卸连接。外壳600与运动平台200可以通过卡接的方式进行连接。优选地的，运动平台200呈圆柱体状，运动平台200的外周边缘设有外螺纹，外壳600与运动平台200连接的对应区域设有内螺纹，运动平台200与外壳600通过内螺纹以及外螺纹实现可拆卸连接。为了提高超声成像设备的单手操作能力，本发明的外壳600中间的位置构造成内弧形结构，方便操作人员握持。

为了提示操作人员超声成像设备正在进行的调整动作，本发明的外壳600上设有显示换能器100旋转、升降以及摆动方向的指示灯或者指示屏。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。