具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明，但本发明不限于此。以下说明的实施方式的结构要素可以适当组合。另外，也存在不使用一部分结构要素的情况。

在本实施方式中对缝纫机1规定局部坐标系。在以下的说明中适当地将对缝纫机1规定的局部坐标系称为缝纫机坐标系。利用XYZ正交坐标系来规定缝纫机坐标系。在本实施方式中基于缝纫机坐标系来对各部的位置关系进行说明。将与规定面内的X轴平行的方向设定为X轴方向。将平行于与X轴正交的规定面内的Y轴的方向设定为Y轴方向。将平行于与规定面正交的Z轴的方向设定为Z轴方向。另外，将以X轴为中心的旋转方向或者倾斜方向设定为θX方向。将以Y轴为中心的旋转方向或者倾斜方向设定为θY方向。将以Z轴为中心的旋转方向或者倾斜方向设定为θZ方向。另外，在本实施方式中适当地将包含X轴及Y轴的平面称为XY平面。适当地将包含X轴及Z轴的平面称为XZ平面。适当地将包含Y轴及Z轴的平面称为YZ平面。XY平面与规定面平行。XY平面、XZ平面、YZ平面正交。另外，在本实施方式中设定XY平面与水平面平行。Z轴方向是上下方向。+Z方向是上方，－Z方向是下方。此外，XY平面可以相对于水平面倾斜。

＜缝纫机＞

图1是表示本实施方式的缝纫机1的立体图。图2是表示本实施方式的缝纫机1的一部分的立体图。在本实施方式中，缝纫机1是电子循环缝纫机。缝纫机1具备：缝纫机主体10、由操作者操作的操作装置20、以及能够对缝制对象物S进行摄像的摄像装置30。

缝纫机主体10装配于工作台2的上表面。缝纫机主体10具备：缝纫机架11、支撑于缝纫机架11的针棒12、支撑于缝纫机架11的针板13、经由支撑部件14支撑于缝纫机架11的保持部件15、产生使针棒12移动的动力的致动器16、产生使保持部件15移动的动力的致动器17、以及产生使保持部件15的至少一部分移动的动力的致动器18。

缝纫机架11具有：沿Y轴方向延伸的水平臂11A、比水平臂11A靠向下方配置的床台11B、将水平臂11A的+Y侧的端部与床台11B连接的垂直臂11C、以及配置于水平臂11A的－Y侧的机头11D。

针棒12保持缝纫机针3。针棒12以缝纫机针3与Z轴并行的方式保持缝纫机针3。针棒12以可沿Z轴方向移动的方式支撑于机头11D。

针板13支撑缝制对象物S。针板13支撑保持部件15。针板13支撑于床台11B。针板13比保持部件15靠向下方配置。

保持部件15保持缝制对象物S。保持部件15能够在包含缝纫机针3的正下方的缝制位置Ps的XY平面内保持并移动缝制对象物S。保持部件15能够在包含摄像装置30的正下方的摄像位置Pf的XY平面内保持并移动缝制对象物S。保持部件15在保持有缝制对象物S的状态下，基于缝制数据在包含缝制位置Ps的XY平面内移动，从而在缝制对象物S上形成针迹CH。保持部件15经由支撑部件14支撑于水平臂11A。

保持部件15具有：压脚部件15A、和与压脚部件15A对置的下板15B。压脚部件15A是框状的部件。压脚部件15A能够沿Z轴方向移动。下板15B配置于压脚部件15A的下方。保持部件15通过利用压脚部件15A和下板15B夹持缝制对象物S来保持缝制对象物S。

当压脚部件15A向+Z方向移动时，压脚部件15A与下板15B分离。由此，操作者能够将缝制对象物S配置于压脚部件15A与下板15B之间。当压脚部件15A以在压脚部件15A与下板15B之间配置有缝制对象物S的状态向－Z方向移动时，则缝制对象物S被压脚部件15A和下板15B夹持。由此，缝制对象物S被保持部件15保持。另外，通过压脚部件15A向+Z方向移动，从而解除保持部件15对缝制对象物S的保持。由此，操作者能够从压脚部件15A与下板15B之间取出缝制对象物S。

致动器16产生使针棒12沿Z轴方向移动的动力。致动器16包含脉冲马达。致动器16配置于水平臂11A。

在水平臂11A内部配置有沿Y轴方向延伸的水平臂轴。致动器16连结于水平臂轴的+Y侧的端部。水平臂轴的－Y侧的端部经由在机头11D内部配置的传动机构而连结于针棒12。水平臂轴通过致动器16的工作进行旋转。致动器16产生的动力经由水平臂轴及传动机构传递至针棒12。由此，针棒12保持的缝纫机针3沿Z轴方向往复移动。

在垂直臂11C内部配置有沿Z轴方向延伸的正时齿带。另外，在床台11B内部配置有沿Y轴方向延伸的床台轴。在水平臂轴及床台轴分别配置有带轮。正时齿带在配置于水平臂轴的带轮及配置于床台轴的带轮上分别架设。水平臂轴与床台轴经由包含正时齿带的传动机构进行连结。

在床台11B的内部配置有釜。在釜中收纳有装入线轴盒的线轴。水平臂轴及床台轴分别通过致动器16的工作进行旋转。致动器16产生的动力经由水平臂轴、正时齿带以及床台轴传递至釜。由此，釜与针棒12的Z轴方向的往复移动同步地进行旋转。

致动器17产生使保持部件15在XY平面内移动的动力。致动器17包含脉冲马达。致动器17包括：产生使保持部件15沿X轴方向移动的动力的X轴马达17X、以及产生使保持部件15沿Y轴方向移动的动力的Y轴马达17Y。致动器17配置于床台11B内部。

致动器17产生的动力经由支撑部件14传递至保持部件15。由此，保持部件15能够在缝纫机针3与针板13之间分别沿着X轴方向以及Y轴方向移动。保持部件15能够通过致动器17的工作而在包含缝纫机针3的正下方的缝制位置Ps的XY平面内保持并移动缝制对象物S。

致动器18产生使保持部件15的压脚部件15A沿Z轴方向移动的动力。致动器18包含脉冲马达。通过压脚部件15A向+Z方向移动，从而压脚部件15A与下板15B分离。通过压脚部件15A向－Z方向移动，从而利用压脚部件15A和下板15B夹持缝制对象物S。

如图2所示，缝纫机主体10具有在缝纫机针3周围配置的中压脚部件19。中压脚部件19对缝纫机针3周围的缝制对象物S进行按压。中压脚部件19以可沿Z轴方向移动的方式支撑于机头11D。在机头11D内部配置有中压脚马达，该中压脚马达产生使中压脚部件19沿Z轴方向移动的动力。中压脚部件19通过中压脚马达的工作而与针棒12同步地沿Z轴方向移动。利用中压脚部件19可抑制因缝纫机针3的移动而引起的缝制对象物S的浮起。

操作装置20由操作者进行操作。通过对操作装置20进行操作，从而使缝纫机1进行工作。在本实施方式中，操作装置20包含操作面板21和操作踏板22。操作面板21装配于工作台2的上表面。操作踏板22配置于工作台2的下方。操作者用脚对操作踏板22进行操作。由操作者对操作面板21及操作踏板22的至少一方进行操作，从而使缝纫机1进行工作。

摄像装置30对保持于保持部件15的缝制对象物S进行摄像。摄像装置30具有光学系统、以及图像传感器，该图像传感器接受经由光学系统入射的光。图像传感器包含CCD(Couple Charged Device：电荷耦合器件)图像传感器或者CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器。

摄像装置30比针板13及保持部件15靠向上方配置。摄像位置Pf包含摄像装置30的光学系统的光轴AX的位置。对摄像装置30规定摄像区域FA。摄像区域FA包含摄像装置30的光学系统的视野区域。摄像区域FA包含摄像位置Pf。摄像装置30获取在摄像区域FA中配置的缝制对象物S的至少一部分的图像。摄像装置30从上方对在压脚部件15A内侧配置的缝制对象物S的至少一部分进行摄像。

摄像装置30的位置固定。摄像装置30与缝纫机架11的相对位置固定。XY平面内的摄像装置30的光学系统的光轴AX与缝纫机针3的相对位置固定。表示XY平面内的摄像装置30的光学系统的光轴AX与缝纫机针3的相对位置的相对位置数据是能够从缝纫机1的设计数据导出的已知数据。

在摄像机坐标系中规定由摄像装置30获取的图像的位置。利用规定的转换式或者矩阵，将在摄像机坐标系中规定的图像的位置转换为在缝纫机坐标系中规定的图像的位置。

此外，在因摄像装置30的安装误差而导致摄像装置30的实际位置与设计数据中的位置产生差异的情况下，可以在安装摄像装置30之后测量XY平面内的缝纫机针3的位置，使测量得到的缝纫机针3的位置朝向摄像装置30移动与已知数据相当的量，并计算XY平面内的摄像装置30的实际位置与移动后的缝纫机针3的位置的差分，从而基于该差分来计算摄像装置30的光学系统的光轴AX与缝纫机针3的准确的相对位置。

[缝制对象物]

图3是表示本实施方式的缝制对象物S的一部分的剖视图。图4是表示本实施方式的缝制对象物S的俯视图。图3及图4表示缝制处理前的缝制对象物S。在本实施方式中，缝制对象物S是用于车辆用座椅的表皮材料。

如图3所示，缝制对象物S具有：表面材料4、衬垫材料5、衬里材料6。在表面材料4上设置有孔7。

表面材料4的表面是当乘坐者落座于车辆用座椅时与乘坐者接触的落座面。表面材料4包含纺织布、无纺布、以及皮革的至少其一。衬垫材料5具有弹性。衬垫材料5例如包含聚氨酯树脂。衬里材料6包含纺织布、无纺布、以及皮革的至少其一。

如图4所示，孔7在表面材料4上设置有多个。孔7以规定图案RS配置。规定图案RS包含多个基准图案US。利用多个孔7形成基准图案US。在本实施方式中，基准图案US由25个孔7构成。

如图4所示，基准图案US空开间隔配置于表面材料4。基准图案US在X轴方向及Y轴方向上分别等间隔配置。在X轴方向上相邻的基准图案US之间配置Y轴方向的位置不同的基准图案US。在相邻的基准图案US之间不形成孔7。

在以下的说明中，适当地将在表面材料4的表面设置基准图案US的区域称为织构区域TA，并适当地将在表面材料4的表面的基准图案US之间未设置基准图案US的区域称为针迹区域SA。

在针迹区域SA规定在缝制对象物S上形成的针迹CH的目标针迹线RL。

[缝制对象物的表面的位移]

图5是表示本实施方式的缝制对象物S的一部分的剖视图。图5表示缝制处理后的缝制对象物S。缝制对象物S具有厚度并具有弹性。通过在具有厚度并具有弹性的缝制对象物S上形成针迹CH，从而缝制对象物S如图5所示那样收缩。

图6及图7分别为表示本实施方式的缝制对象物S的一部分的俯视图。图6表示缝制处理前的缝制对象物S。图7表示缝制处理后的缝制对象物S。

如图6所示，在针迹区域SA规定目标针迹线RL。当在缝制对象物S上形成了针迹CH时，缝制对象物S收缩。当缝制对象物S收缩时，缝制对象物S的表面发生位移。如图7所示，当在缝制对象物S上形成了针迹CH时，相对于目标针迹线RL而言，缝制对象物S的表面在XY平面内发生位移。

在相对于目标针迹线RL而言缝制对象物S的表面在XY平面内发生了位移的情况下，如果使保持部件15按照目标针迹线RL移动，则难以在缝制对象物S的表面的期望位置形成针迹CH。

在本实施方式中，当因形成针迹CH而缝制对象物S收缩且缝制对象物S的表面发生了位移时，基于缝制对象物S的表面的位移量来修正目标针迹线RL的位置。保持部件15基于修正的目标针迹线RL进行移动。

[图像处理装置]

图8是表示本实施方式的缝纫机1的功能框图。缝纫机1具备：图像处理装置40、控制装置50、存储装置60。

图像处理装置40包含计算机系统。如图8所示，图像处理装置40分别与摄像装置30、控制装置50、存储装置60、输入装置70、以及输出装置80连接。图像处理装置40处理缝制对象物S的图像。

输入装置70由操作者进行操作而生成输入数据。作为输入装置70，可例示计算机用键盘、鼠标、以及触控面板。

输出装置80将输出数据输出。作为输出装置80，可例示显示装置及印刷装置。显示装置将显示数据作为输出数据进行输出。印刷装置将印刷数据作为输出数据进行输出。作为显示装置，可例示液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)或者有机EL显示器(OELD：Organic Electroluminescence Display：有机电致发光显示器)那样的平板显示器。作为印刷装置，可例示喷墨打印机。

控制装置50包含计算机系统。如图8所示，控制装置50分别与使缝纫机针3沿Z轴方向移动的致动器16、使保持部件15在XY平面内移动的致动器17、使保持部件15的压脚部件15A沿Z轴方向移动的致动器18、操作装置20、图像处理装置40、以及存储装置60连接。控制装置50基于图像处理装置40的处理结果来输出控制指令，该控制指令对使保持部件15移动的致动器17进行控制。

另外，控制装置50与对致动器16的驱动量进行检测的驱动量传感器31、以及对致动器17的驱动量进行检测的驱动量传感器32连接。

驱动量传感器31包含编码器，该编码器对作为致动器16的脉冲马达的旋转量进行检测。驱动量传感器31的检测数据向控制装置50输出。

驱动量传感器32包括：检测X轴马达17X的旋转量的X轴传感器32X、以及检测Y轴马达17Y的旋转量的Y轴传感器32Y。X轴传感器32X包含编码器，该编码器检测X轴马达17X的旋转量。Y轴传感器32Y包含编码器，该编码器检测Y轴马达17Y的旋转量。驱动量传感器32的检测数据向控制装置50输出。

驱动量传感器32作为位置传感器发挥功能，该位置传感器检测保持部件15在XY平面内的位置。致动器17的驱动量与保持部件15的移动量一一对应。

X轴传感器32X能够通过检测X轴马达17X的旋转量来检测保持部件15在缝纫机坐标系中从原点起沿着X轴方向的移动量。Y轴传感器32Y能够通过检测Y轴马达17Y的旋转量来检测保持部件15在缝纫机坐标系中从原点起沿着Y轴方向的移动量。

控制装置50基于驱动量传感器31的检测数据来控制致动器16。控制装置50基于驱动量传感器31的检测数据来确定例如致动器16的工作定时。

控制装置50基于驱动量传感器32的检测数据来控制致动器17。控制装置50基于驱动量传感器32的检测数据来对致动器17进行反馈控制，以使得保持部件15向期望位置移动。

控制装置50基于驱动量传感器32的检测数据来计算保持部件15在XY平面内的位置。基于驱动量传感器32的检测数据来检测保持部件15在XY平面内从原点起的移动量。控制装置50基于检测出的保持部件15的移动量来计算保持部件15在XY平面内的位置。

存储装置60包含ROM(Read Only Memory：只读存储器)或者存储装置等非易失性存储器、以及RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)等易失性存储器。如图8所示，存储装置60分别与图像处理装置40及控制装置50连接。

存储装置60具有：缝制数据存储部61、设计数据存储部62以及程序存储部63。

缝制数据存储部61存储在缝制处理中参照的缝制数据。

缝制处理是指在缝制对象物S上形成针迹CH的处理。在本实施方式中，缝制处理包括：用于形成第一针迹CH1的第一缝制处理、以及用于形成第二针迹CH2的第二缝制处理。同样地，缝制处理包括第三缝制处理至第十四缝制处理，其分别用于形成第三针迹CH3至第十四针迹CH14。

缝制数据包含：在缝制对象物S上形成的针迹CH的目标针迹线RL、以及保持部件15的移动条件。

目标针迹线RL规定在缝制对象物S上形成的针迹CH的目标形状以及缝纫机坐标系中的针迹CH的目标位置。

如图4所示，目标针迹线RL包括：用于形成第一针迹CH1的第一目标针迹线RL1、以及用于形成第二针迹CH2的第二目标针迹线RL2。同样地，目标针迹线RL包括第三目标针迹线RL3至第十四目标针迹线RL14，其分别用于形成第三针迹CH3至第十四针迹CH14。

保持部件15的移动条件包含：在缝纫机坐标系中规定的保持部件15的移动轨迹。保持部件15的移动轨迹包含保持部件15在XY平面内的移动轨迹。保持部件15的移动条件基于目标针迹线RL来确定。

第一缝制处理包含基于第一目标针迹线RL1在缝制对象物S上形成第一针迹CH1的处理。第一缝制处理在将缝制对象物S保持于保持部件15之后最先实施。

第二缝制处理包含基于第二目标针迹线RL2在缝制对象物S上形成第二针迹CH2的处理。第二缝制处理接续第一缝制处理实施。

同样地，第三缝制处理至第十四缝制处理包含基于第三目标针迹线RL3至第十四目标针迹线RL14在缝制对象物S上分别形成第三针迹CH3至第十四针迹CH14的处理。第三缝制处理至第十四缝制处理依次实施。

设计数据存储部62存储缝制对象物S的设计数据。缝制对象物S的设计数据包含：缝制对象物S表面的织构区域TA的位置及范围、针迹区域SA的位置及范围、基准图案US的形状及尺寸。在利用CAD(Computer Aided Design：计算机辅助设计)设计缝制对象物S的情况下，缝制对象物S的设计数据包含CAD数据。

缝制对象物S的设计数据是初始状态下的缝制对象物S的设计数据。缝制对象物S的初始状态是指第一缝制处理前的状态。即，缝制对象物S的初始状态是指缝制对象物S上未形成针迹CH的状态。

程序存储部63存储用于控制缝纫机1的计算机程序。计算机程序被控制装置50读取。控制装置50按照程序存储部63存储的计算机程序来控制缝纫机1。

图像处理装置40具有：对象物图像获取部41、扫描部42、区域分割部43、修正点设定部44、特征点提取部45、基准向量计算部46、基准向量存储部47、修正量计算部48、区域分割图像输出部49。

对象物图像获取部41获取对象物图像SM，该对象物图像SM表示缝制对象物S的图像。摄像装置30对缝制对象物S进行摄像，并将对象物图像SM向图像处理装置40输出。对象物图像获取部41从摄像装置30获取对象物图像SM。

图9是用于说明本实施方式的摄像装置30的动作的图。摄像装置30对保持于保持部件15的缝制对象物S进行摄像。如图9所示，摄像装置30的摄像区域FA比缝制对象物S小。通过缝制对象物S与摄像装置30的摄像区域FA的相对移动从而可获取多个对象物图像SM。保持有缝制对象物S的保持部件15在包含摄像装置30的摄像位置Pf的XY平面内移动。摄像装置30对配置于摄像区域FA的缝制对象物S的一部分进行摄像。通过重复进行保持部件15在XY平面内的移动和对配置于摄像区域FA的缝制对象物S的一部分的摄像处理，从而依次获取多个对象物图像SM。

如图9所示，以使得摄像装置30的第一摄像处理的摄像区域FA与第二摄像处理的摄像区域FA的一部分重叠的方式一边使缝制对象物S与摄像装置30相对移动一边依次获取多个对象物图像SM。通过使在多个摄像处理中分别获取的对象物图像SM接合，从而生成缝制对象物S整体的对象物图像SM。

摄像装置30在缝制处理前对缝制对象物S进行摄像。即，摄像装置30分别在第一缝制处理前以及第二缝制处理前对缝制对象物S进行摄像。同样地，摄像装置30分别在第三缝制处理至第十四缝制处理之前对缝制对象物S进行摄像。对象物图像获取部41从摄像装置30获取分别在第一缝制处理至第十四缝制处理之前拍摄的缝制对象物S的对象物图像SM。

此外，当在第一缝制处理前利用摄像装置30获取的对象物图像SM与设计数据存储部62存储的初始状态下的缝制对象物S的设计数据相同时，对象物图像获取部41可以从初始状态下的缝制对象物S的设计数据存储部62获取第一缝制处理前的对象物图像SM。

扫描部42以规定的搜索区域HA来扫描对象物图像SM，并对构成对象物图像SM的多个像素各自的状态进行判定。

区域分割部43基于对象物图像SM将缝制对象物S的表面分割为织构区域TA和针迹区域SA，并计算织构区域TA与针迹区域SA的边界线BL。

图10是用于说明本实施方式的边界线BL的计算方法的图。如图10所示，扫描部42以规定的搜索区域HA来扫描对象物图像SM，并获取构成对象物图像SM的多个像素各自的状态。

此外，可以在扫描对象物图像SM之前实施对象物图像SM的前处理。作为前处理，可例示平滑化滤波处理以及最大值滤波处理。通过实施前处理，可顺利地实施像素状态的判定。

扫描部42判定多个像素各自是否为规定色像素。在本实施方式中设定为：规定色是黑色，规定色像素是黑像素。扫描部42判定多个像素各自是否为黑像素。在以下的说明中，适当地将作为是否黑像素的判定对象的像素称为关注像素AP。

如图10所示，扫描部42将构成孔7的图像的关注像素APb判定为黑像素。扫描部42将构成表面材料4的图像的关注像素APt及关注像素APs判定为不是黑像素。

区域分割部43基于扫描部42的判定结果将缝制对象物S的表面分割为织构区域TA和针迹区域SA。

区域分割部43将判定为黑像素的关注像素AP分类于织构区域TA。在图10所示的例子中，区域分割部43将判定为黑像素的关注像素APb分类于织构区域TA。

区域分割部43判定：被判定为不是黑像素的关注像素AP与该关注像素AP周围的黑像素的相对位置是否满足规定条件。规定条件包含关注像素AP与黑像素的相对距离为预先确定的阈值以下的条件。阈值基于在织构区域TA中相邻的孔7的间隔、针迹区域SA的尺寸(宽度)来确定。

在图10所示的例子中，关注像素APt构成表面材料4的图像，也构成织构区域TA的图像。关注像素APs构成针迹区域SA的图像。构成织构区域TA的图像的关注像素APt与构成该关注像素APt周围的孔7的图像的黑像素的距离较短。另一方面，构成针迹区域SA的图像的关注像素APs与构成该关注像素APs周围的孔7的图像的黑像素的距离较大。关注像素APt与该关注像素APt周围的黑像素的距离为阈值以下。关注像素APs与该关注像素APs周围的黑像素的距离比阈值大。

在区域分割部43判定为被判定为不是黑像素的关注像素APt与关注像素APt周围的黑像素的距离为阈值以下的情况下，将关注像素APt分类于织构区域TA。当区域分割部43判定为被判定为不是黑像素的关注像素APs与关注像素APs周围的黑像素的距离比阈值大时，将关注像素APs分类于针迹区域SA。

区域分割部43将对象物图像SM的全部的像素分类于织构区域TA和针迹区域SA。区域分割部43通过将对象物图像SM的多个像素分类于织构区域TA和针迹区域SA，从而能够计算织构区域TA与针迹区域SA的边界线BL。

此外，可以在关注像素AP的分类结束后实施对象物图像SM的后处理。可以在对象物图像SM的后处理实施后计算边界线BL。作为后处理，可例示开放处理、闭合处理、除噪处理、以及埋孔处理。通过在实施了后处理之后实施标示处理、以及轮廓描绘处理，从而计算表示织构区域TA与针迹区域SA的边界的多个基准点。区域分割部43根据多个基准点来计算最小平方曲线。区域分割部43可以将算出的最小平方曲线作为边界线BL。

图11是用于说明本实施方式的边界线BL的图。如图11所示，边界线BL是通过织构区域TA的边缘的线。在织构区域TA包含孔7的情况下，边界线BL以连结在织构区域TA中配置于最外侧的孔7的外侧边缘的方式生成。

修正点设定部44设定修正点CP，该修正点CP用于修正在针迹区域SA中规定的目标针迹线RL。在第一缝制处理前设定修正点CP，该修正点CP用于对第一目标针迹线RL1至第十四目标针迹线RL14分别进行修正。

图12是用于说明本实施方式的修正点CP的图。如图12所示，在缝制对象物S上设定修正点CP。修正点CP用于修正目标针迹线RL。修正点CP由操作者设定于任意位置。操作者通过操作输入装置70而能够将修正点CP设定于缝制对象物S的任意位置。修正点设定部44基于通过操作输入装置70而生成的输入数据来设定修正点CP。在图12所示的例子中，修正点CP设定为在针迹区域SA中重叠于作为修正对象的目标针迹线RL。此外，修正点CP只要设定于作为修正对象的目标针迹线RL的附近即可，可以设定于从目标针迹线RL偏移的位置，也可以设定于织构区域TA。在缝纫机坐标系中规定修正点CP的位置。

当形成了针迹CH时，相对于修正点CP以及目标针迹线RL而言，缝制对象物S的表面发生位移。

特征点提取部45基于由区域分割部43算出的边界线BL来提取织构区域TA的特征点FP。特征点FP是指在边界线BL上具有特征性的形状的部分。即使缝制对象物S的表面发生位移，特征点FP的特征性的形状也实质性地保持。作为特征点FP，可例示边界线BL的角点、极大点、极小点、以及拐点。

图13是用于说明本实施方式的特征点FP的计算方法一例的图。如图13所示，特征点提取部45例如规定基准线XL，并分别计算基准线XL与边界线BL的多个边界点BP各自的距离。距离是与基准线XL正交的方向的距离。特征点提取部45可以将到基准线XL的距离最长的边界点BP确定为特征点FP。

此外，有时在边界线BL上不存在角点、极大点、极小点以及拐点等明确的特征点FP。可以不使用基准线XL来计算特征点FP。

图14是用于说明本实施方式的特征点FP的计算方法一例的图。如图14所示，当边界线BL上不存在角点、极大点、极小点以及拐点等明确的特征点FP时，特征点提取部45基于多个边界线BL的相对距离来提取特征点FP。如图14所示，在以一对边界线BL对置的方式规定的情况下，特征点提取部45计算一方的边界线BL的边界点BP与另一方的边界线BL的边界点BP的距离。在图14所示的例子中，X轴方向上的一方的边界线BL的边界点BP的位置与另一方的边界线BL的边界点BP的位置相同。特征点提取部45对边界线BL的多个边界点BP各自计算距离。特征点提取部45可以将距离最长的边界线BL的边界点BP确定为特征点FP。

如参照图9进行说明的那样，一边使多个摄像处理各自的摄像区域FA的一部分重叠一边获取多个对象物图像SM。通过使多个对象物图像SM接合，从而生成缝制对象物S整体的对象物图像SM。因此，即使没有明确的特征点FP，特征点提取部45也能够从接合的多个对象物图像SM中搜寻如图14所示那样的对置的一对边界线BL。

此外，摄像装置30也可以将摄像区域FA放大来一并获取缝制对象物S整体的对象物图像SM。在一并获取了缝制对象物S整体的对象物图像SM的情况下，即使没有明确的特征点FP，也能够搜寻如图14所示那样的对置的一对边界线BL。

基准向量计算部46计算基准向量RV，该基准向量RV表示由修正点设定部44设定的修正点CP与设定于边界线BL的边界点BP的相对位置。

图15及图16分别为用于说明本实施方式的基准向量RV的图。图16是将图15的一部分放大的图。在缝制处理前的缝制对象物S上设定修正点CP。在图15及图16中，修正点CP设定于第一缝制处理前的初始状态的缝制对象物S。边界点BP设定于边界线BL。边界点BP分别设定于多个孔7的附近。边界点BP设定于修正点CP的附近。基准向量RV表示第一缝制处理前的缝制对象物S上的、修正点CP相对于边界点BP的方位、以及边界点BP与修正点CP的距离。在缝纫机坐标系中规定基准向量RV。

边界点BP在边界线BL上设定有多个。边界点BP包含特征点FP。在图15及图16所示的例子中，特征点FP是边界线BL的角点(角部)。如图15所示，基准向量计算部46计算修正点CP与包含特征点FP的多个边界点BP各自的基准向量RV。算出多个基准向量RV。边界点BP的数量与基准向量RV的数量相等。

基准向量存储部47对由利用基准向量计算部46算出的基准向量RV表示的边界点BP与修正点CP的相对位置数据进行存储。

修正量计算部48基于第一缝制处理后的缝制对象物S的边界点BP和基准向量存储部47所存储的基准向量RV来计算第一缝制处理后的修正点CP。由于缝制处理，缝制对象物S的表面可能会相对于修正点CP发生位移。因此，基于缝制对象物S的表面的位移量来修正第一缝制处理后的修正点CP的位置。修正量计算部48基于第一缝制处理后的缝制对象物S的边界点BP和基准向量RV来计算第一缝制处理后的修正点CP。

图17是用于说明本实施方式的修正点CP的计算方法一例的图。利用摄像装置30获取第一缝制处理后的缝制对象物S的对象物图像SM。基于第一缝制处理后的对象物图像SM来计算边界线BL，在边界线BL上设定多个边界点BP。边界点BP设定于孔7的附近。第一缝制处理后的多个边界点BP与第一缝制处理前的多个边界点BP一一对应。

修正量计算部48基于第一缝制处理后的缝制对象物S的多个边界点BP和在第一缝制处理前计算的多个基准向量RV来计算修正点CP的多个候补点KP。修正量计算部48基于多个候补点KP来计算第一缝制处理后的修正点CP。

即，修正量计算部48向第一缝制处理后的边界点BP附加在第一缝制处理前计算的基准向量RV。向缝制处理后的边界点BP附加基准向量RV是指计算候补点KP，该候补点KP表示从边界点BP起在基准向量RV所示方位上偏离了基准向量RV所示距离的点。

修正量计算部48向第一缝制处理后的边界点BP附加针对第一缝制处理前的边界点BP计算的基准向量RV。例如，在针对第一缝制处理前的第一边界点BP1计算第一基准向量RV1的情况下，修正量计算部48向与第一缝制处理前的第一边界点BP1对应的第一缝制处理后的第一边界点BP1附加第一基准向量RV1。在针对第一缝制处理前的第二边界点BP2计算第二基准向量RV2的情况下，修正量计算部48向与第一缝制处理前的第二边界点BP2对应的第一缝制处理后的第二边界点BP2附加第二基准向量RV2。同样地，在针对第一缝制处理前的规定的边界点BP计算规定的基准向量RV的情况下，修正量计算部48向与第一缝制处理前的规定的边界点BP对应的第一缝制处理后的边界点BP附加规定的基准向量RV。

修正量计算部48将分别向设定于一个边界线BL的多个边界点BP附加的基准向量RV的前端部的交点作为候补点KP。在图17所示的例子中，织构区域TA有四个，边界线BL有四个。在一个边界线BL上设定三个边界点BP。算出四个候补点KP。

修正量计算部48在针迹区域SA中的被四个候补点KP包围的一部分区域设定修正点CP。在本实施方式中，修正量计算部48计算XY平面内的四个候补点KP的重心点(中心点)，并将重心点设定为修正点CP。

此外，可以对多个候补点KP中的至少一个设定权重。例如，可以对基于最接近修正点CP的特征点FP的基准向量RV计算的候补点KP附加权重。

此外，在候补点KP的计算中，可以仅考虑特征点FP而不考虑不是特征点FP的边界点BP。即，可以仅基于向特征点FP附加的基准向量RV来计算候补点KP。

并且，这里是在第一缝制处理前的初始状态下计算基准向量RV，并基于第一缝制处理后的边界点BP和基准向量RV来计算候补点KP，并基于候补点KP来计算修正点CP。也可以在第二缝制处理前计算基准向量RV，并基于第二缝制处理后的边界点BP和基准向量RV来计算候补点KP，并基于候补点KP来计算第二缝制处理后的修正点CP。在第三缝制处理至第十四缝制处理各自的期间也实施同样的处理。

此外，缝制处理后的修正点CP的位置也可以不使用基准向量RV来计算。

图18是用于说明本实施方式的修正点CP的计算方法一例的图。图18的(A)是表示配置于摄像区域FA的缝制处理前的缝制对象物S的一部分的图。图18的(B)是表示配置于摄像区域FA的缝制处理后的缝制对象物S的一部分的图。如图18的(A)所示，一对边界线BL对置。边界线BL沿Y轴方向延伸。在边界线BL上不存在明确的特征点FP。如图18的(B)所示，在边界线BL因缝制处理而向－X方向移动的情况下，能够推定修正点CP以与边界线BL的移动量同样的移动量向－X方向移动。这样，当边界线BL上不存在明确的特征点FP时，可以基于边界线BL的移动量来计算缝制处理后的修正点CP的位置。在边界线BL向+X方向移动的情况下也是同样的。另外，在一对边界线BL沿Y轴方向延伸并向+Y方向或者－Y方向移动的情况下也是同样的。

图19是用于说明本实施方式的修正点CP的计算方法一例的图。图19的(A)是表示配置于摄像区域FA的缝制处理前的缝制对象物S的一部分的图。图19的(B)是表示配置于摄像区域FA的缝制处理后的缝制对象物S的一部分的图。如图19的(A)所示，一对边界线BL对置。边界线BL沿分别向X轴方向及Y轴方向倾斜的方向延伸。在边界线BL上不存在明确的特征点FP。如图19的(B)所示，在边界线BL因缝制处理而发生移动的情况下，边界线BL沿分别向X轴方向及Y轴方向倾斜的方向延伸，因此难以判定在摄像区域FA中缝制对象物S是向X轴方向移动还是向Y轴方向移动。在这种情况下，摄像装置30将摄像区域FA放大，例如也可以如参照图14说明的那样，搜寻能够计算特征点FP的一对边界线BL。另外，当难以判定在摄像区域FA中缝制对象物S是向X轴方向移动还是向Y轴方向移动时，输出装置80可以输出警告。

区域分割图像输出部49将区域分割图像DM向输出装置80输出。在本实施方式中，区域分割部43在将缝制对象物S的表面分割为织构区域TA和针迹区域SA之后，生成表示包含织构区域TA和针迹区域SA的图像的区域分割图像DM。区域分割图像输出部49将包含利用区域分割部43分割的织构区域TA及针迹区域SA的区域分割图像DM向输出装置80输出。

[缝制方法]

图20是表示本实施方式的缝制方法的流程图。在本实施方式中，缝制方法包含：校准处理S0、对象物图像获取处理S1、区域分割处理S2、修正点计算处理S3、目标针迹线修正处理S4、缝制处理S5、结束判定处理S6。

校准处理S0是将保持部件15所保持的缝制对象物S的织构区域TA及针迹区域SA与缝纫机坐标系关联的处理。在将缝制处理前的缝制对象物S保持于保持部件15之后，摄像装置30对缝制对象物S进行摄像。摄像装置30例如对缝制对象物S的多个特征点FP进行摄像。此外，在缝制对象物S上设置有校准标记的情况下，摄像装置30也可以对校准标记进行摄像。在摄像机坐标系中规定摄像装置30所拍摄的缝制对象物S的图像的位置。利用规定的转换式或者矩阵，将在摄像机坐标系中规定的图像的位置转换为在缝纫机坐标系中规定的图像的位置。由此，可在缝纫机坐标系中规定缝制对象物S的织构区域TA的位置及针迹区域SA的位置。

对象物图像获取处理S1是获取对象物图像SM的处理。在第一缝制处理前，对象物图像获取部41可以从摄像装置30获取初始状态的对象物图像SM，也可以从设计数据存储部62获取初始状态的对象物图像SM。

在第一缝制处理后，利用摄像装置30获取对象物图像SM。摄像装置30在第一缝制处理后获取第二缝制处理前的对象物图像SM，在第二缝制处理后获取第三缝制处理前的对象物图像SM。同样地，摄像装置30在第三缝制处理至第十四缝制处理各自的期间获取对象物图像SM。

区域分割处理S2是基于对象物图像SM将缝制对象物S的表面分割为织构区域TA和针迹区域SA，并计算织构区域TA与针迹区域SA的边界线BL的处理。分别在第一缝制处理前、以及第一缝制处理后且第二缝制处理前实施区域分割处理S2。同样地，在第二缝制处理至第十四缝制处理各自的期间实施区域分割处理S2。

图21是表示本实施方式的区域分割处理的流程图。扫描部42以规定的搜索区域HA来扫描对象物图像SM(步骤S21)。

扫描部42判定对象物图像SM的关注像素AP是否为黑像素(步骤S22)。

当在步骤S22中判定关注像素AP为黑像素时(步骤S22：是)，区域分割部43将判定为黑像素的关注像素AP分类于织构区域TA(步骤S23)。

当在步骤S22中判定关注像素AP不是黑像素时(步骤S22：否)，区域分割部43判定：被判定为不是黑像素的关注像素AP与该关注像素AP周围的黑像素的相对位置是否满足规定条件(步骤S24)。

当在步骤S24中判定关注像素AP满足规定条件时(步骤S24：是)，区域分割部43将判定为满足规定条件的关注像素AP分类于织构区域TA(步骤S23)。

当在步骤S24中判定关注像素AP不满足规定条件时(步骤S24：否)，区域分割部43将判定为不满足规定条件的关注像素AP分类于针迹区域SA(步骤S25)。

区域分割部43基于分类于织构区域TA的像素和分类于针迹区域SA的像素来计算织构区域TA与针迹区域SA的边界线BL(步骤S26)。

修正点计算处理S3是如下的处理，即在修正点计算处理S3中：计算表示在缝制处理前的缝制对象物S上设定的修正点CP与在边界线BL上设定的边界点BP的相对位置的基准向量RV，并基于缝制处理后的缝制对象物S的边界点BP和基准向量RV来计算缝制处理后的修正点CP。在第一缝制处理前的初始状态下，由操作者设定修正点CP。操作者为了设定修正点CP而操作输入装置70。修正点设定部44基于输入装置70的输入数据来设定初始状态下的修正点CP。在第一缝制处理前不实施修正点计算处理S3。分别在第一缝制处理后、以及第二缝制处理后且第三缝制处理前实施修正点计算处理S3。

同样地，分别在第四缝制处理至第十四缝制处理各自的期间实施修正点计算处理S3。

图22是表示本实施方式的修正点计算处理S3的流程图。区域分割部43在边界线BL上设定边界点BP。区域分割部43在修正点CP的周围设定边界点BP。换言之，区域分割部43在修正点CP的附近设定边界点BP(步骤S31)。

特征点提取部45基于边界线BL提取特征点FP(步骤S32)。

特征点FP存在于边界线BL。边界点BP包含特征点FP。

修正量计算部48从基准向量存储部47获取多个基准向量RV(步骤S33)。

如参照图15及图16说明的那样，在修正点计算处理前(缝制处理前)，利用基准向量计算部46计算基准向量RV，并存储于基准向量存储部47。因此，修正量计算部48能够从基准向量存储部47获取在缝制处理前计算的多个基准向量RV。

修正量计算部48基于包含在步骤S32中提取的特征点FP的多个边界点BP、和在步骤S33中获取的多个基准向量RV来计算多个候补点KP(步骤S34)。

修正量计算部48基于在步骤S34中计算的多个候补点KP来计算缝制处理后的修正点CP(步骤S35)。

修正量计算部48将多个候补点KP的重心点设定为缝制处理后的修正点CP。

缝制处理后的修正点CP从缝制处理前的修正点CP发生位移。修正量计算部48基于在步骤S35中计算的修正点CP的位置来计算从缝制处理前到缝制处理后的修正点CP的位移量(步骤S36)。

存在多个修正点CP。修正量计算部48计算多个修正点CP各自的位移量。

目标针迹线修正处理S4是基于通过修正点计算处理S3计算的修正点CP来修正目标针迹线RL的处理。由于因缝制处理而引起的缝制对象物S的表面位移，会导致由操作者设定的修正点CP以及由缝制数据规定的目标针迹线RL发生位移。修正点CP的位移量可通过修正点计算处理S3进行计算。控制装置50基于通过修正量计算部48计算的修正点CP的位移量来修正目标针迹线RL。控制装置50例如使目标针迹线RL以与修正点CP的位移量相同的位移量进行位移。

对于目标针迹线RL设定多个修正点CP。基于多个修正点CP各自的位移量来修正目标针迹线RL。对缝纫机坐标系中的目标针迹线RL的位置进行修正。

在第一缝制处理前不实施目标针迹线修正处理S4。基于由缝制数据规定的初始状态的目标针迹线RL来实施第一缝制处理。分别在第一缝制处理后、以及第二缝制处理后且第三缝制处理前实施目标针迹线修正处理S4。同样地，在第四缝制处理至第十四缝制处理各自的期间实施目标针迹线修正处理S4。

缝制处理S5是基于目标针迹线RL形成针迹CH的处理。缝制处理包含第一缝制处理至第十四缝制处理。基于由缝制数据规定的初始状态的目标针迹线RL来实施第一缝制处理。基于通过目标针迹线修正处理S4修正后的目标针迹线RL来实施第二缝制处理至第十四缝制处理。控制装置50以按照目标针迹线RL来形成针迹CH的方式向致动器17输出控制指令。

结束判定处理S6是判定缝制对象物S的缝制处理是否结束的处理。控制装置50基于缝制数据来判定缝制对象物S的缝制处理是否结束。在第一缝制处理至第十三缝制处理结束的状态下，控制装置50在结束判定处理S6中判定为缝制处理未结束。在结束了第十四缝制处理的状态下，控制装置50在结束判定处理S6中判定为缝制处理结束。

[计算机系统]

图23是表示计算机系统1000的一例框图。上述的图像处理装置40及控制装置50分别包含计算机系统1000。计算机系统1000具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)那样的处理器1001、包含ROM(Read Only Memory：只读存储器)那样的非易失性存储器、以及RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)那样的易失性存储器的主存储器1002、存储装置1003、以及包含输入输出电路的接口1004。图像处理装置40的功能及控制装置50的功能分别作为计算机程序存储于存储装置1003。处理器1001从存储装置1003读取计算机程序并在主存储器1002中展开，并按照计算机程序执行上述的处理。此外，计算机程序也可以经由网络发送到计算机系统1000中。

计算机程序能够按照上述的实施方式执行：以规定的搜索区域HA来扫描表示缝制对象物S的图像的对象物图像SM，并判定关注像素AP是否为规定色像素；以及基于判定结果将缝制对象物S的表面分割为织构区域TA和针迹区域SA，并计算织构区域TA与针迹区域SA的边界线RL。

[效果]

如上所述，根据本实施方式，扫描对象物图像SM，并判定对象物像素SM的多个像素各自是否为黑像素。由此，来识别设置有孔7的织构区域TA和未设置孔7的针迹区域SA。并且，即使缝制对象物S的表面因形成针迹CH而发生位移，也能够通过判定关注像素AP是否为黑像素来识别织构区域TA和针迹区域SA。

另外，就被判定为不是黑像素的关注像素AP而言，在与周围的黑像素的相对位置满足规定条件的情况下分类于织构区域TA，在与周围的黑像素的相对位置不满足规定条件的情况下分类于针迹区域SA。由此，即使不是黑像素，关注像素AP也适当地分类于织构区域TA及针迹区域SA的一方。

[其它实施方式]

在上述的实施方式中设定为：当利用摄像装置30获取对象物图像SM时，在摄像装置30的位置固定的状态下，使保持缝制对象物S的保持部件15在XY平面内移动。在缝制对象物S的位置固定的状态下，也可以是摄像装置30的摄像区域FA在XY平面内移动，而且也可以是摄像区域FA及缝制对象物S双方在XY平面内移动。

在上述的实施方式中设定为：以通过在织构区域TA中配置于最外侧的孔7的外侧的边缘的方式来生成边界线BL。也可以是，以通过在织构区域TA中配置于最外侧的孔7的方式来生成边界线BL。边界点BP也可以设定于孔7。