具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供的一种实施例：一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，包括移动台1、储存箱3、支撑柱5和调节杆6，所述移动台1的底部通过螺栓安装有防护壳2，移动台1用于进行支撑防护壳2，保证防护壳2的稳定性，通过防护壳2对内部的蓄电池201进行保护，保证蓄电池201的安全，避免蓄电池201在使用者的过程中受到外界的影响发生损坏的情况，所述移动台1的顶部安装有定位座101，所述定位座101的顶部嵌合安装有储存箱3，定位座101固定在移动台1的上方，由定位座101与储存箱3内的嵌合槽308进行嵌合，用于对储存箱3进行嵌合固定，保证储存箱3的稳定性，方便在储存箱3内部装满后，使用者对储存箱3进行更换，所述移动台1的顶部安装有固定板401，且固定板401位于定位座101的一侧，所述固定板401的顶部安装有高支撑座403，所述固定板401的顶部安装有低支撑座402，且低支撑座402位于高支撑座403的远离储存箱3的一侧，所述低支撑座402和高支撑座403的内部安装有安装板4，由固定板401将装置固定在移动台1的顶部，保证固定板401的稳定性，通过固定板401对高支撑座403和低支撑座402进行支撑固定，方便高支撑座403和低支撑座402对安装板4进行固定，安装板4用于对传输装置进行支撑，保证传输装置可以正常的对果蔬进行转运，所述移动台1的顶部安装有支撑柱5，所述支撑柱5的一侧安装有控制器506，所述支撑柱5的顶部外侧通过螺栓安装有固定环501，所述固定环501的内侧安装有支撑板502，所述支撑板502的内侧连接有螺纹杆503，由支撑柱5进行支撑控制器506和固定环501，方便使用者通过控制器506进行控制装置运行，用于对装置进行操控，固定环501固定在支撑柱5的顶部，提高固定环501的稳定性，由固定环501对支撑板502进行支撑，保证支撑板502的稳定，方便装置对螺纹杆503进行支撑，保证螺纹杆503可以平稳的进行旋转，螺纹杆503转动外部螺纹进行转动，且外部螺纹与移动环601进行嵌合，在螺纹转动的过程中与移动环601内部螺纹进行嵌合，方便装置带动移动环601进行位移，用于调节下方的抓取装置的位置，所述螺纹杆503的外侧螺纹安装有移动环601，所述移动环601的底部安装有调节杆6，所述调节杆6的的底部安装有固定盒602，移动环601套在螺纹杆503的外侧，在螺纹杆503转动时，带动移动环601进行横向调节位置，带动下方的调节杆6进行调节移动，调节杆6通过调节长度，带动固定盒602进行上下移动，由固定盒602对支撑杆7进行支撑，在固定盒602进行上下移动时，带动支撑杆7进行移动，所述调节杆6的底部贯穿安装有支撑杆7，所述支撑杆7的外侧安装有连接件703，所述连接件703的一侧安装有移动板8，支撑杆7通过对连接件703对移动板8进行支撑，保证移动板8的稳定性，避免移动板8在移动的过程中，发生晃动的情况，方便移动板8对第二横向板802和第一横向板801进行支撑，所述移动板8的一侧安装有第二横向板802，所述移动板8的一侧安装有第一横向板801，且有第一横向板801位于第二横向板802的底部，所述第二横向板802的顶部安装有运行电机901，所述运行电机901的输出端连接有转动杆9，且转动杆9贯穿第二横向板802的内部，所述转动杆9的底部连接在第一横向板801的顶部，由第二横向板802对运行电机901进行支撑，保证运行电机901的稳定性，通过第一横向板801和第二横向板802对转动杆9进行连接，保证在运行电机901带动转动杆9进行转动时，转动杆9可以平稳的进行旋转，方便转动杆9带动装置进行旋转。

所述移动台1的底部通过螺栓安装有轴承座102，所述轴承座102的内侧连接有轴承杆103，轴承杆103的外侧安装有移动轮104，轴承杆103的外侧安装有传动轮105，移动台1的前端安装有红外线扫描仪106，轴承座102固定在移动台1的底部，提高轴承座102的稳定性，方便轴承座102对轴承杆103进行支撑，保证轴承杆103可以平稳的进行旋转，轴承杆103转动带动传动轮105进行转动，传动轮105转动带动移动台1进行移动，方便使用者对装置进行搬运，由红外线扫描仪106发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器506，控制器506内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬的位置后，控制器506对旋转电机505发出命令。

所述防护壳2的内部安装有蓄电池201，防护壳2的内部通过螺栓安装有电动机202，电动机202的输出端贯穿防护壳2前端内壁上安装有主动轮203，且主动轮203通过传动带与传动轮105连接，蓄电池201进行储存装置运行所需要的电力，为装置提供电能，保证装置可以正常运行，蓄电池201为电动机202提供电力，电动机202运行带动输出端的主动轮203进行旋转，主动轮203通过传动带带动传动轮105进行旋转，方便为装置提供移动的动力。

所述储存箱3的顶部安装有插入件301，所述储存箱3的一侧内壁上安装有连接座302，连接座302的内部贯穿有旋转杆303，且旋转杆303连接在储存箱3的内壁上，且旋转杆303的一端连接有驱动电机309，驱动电机309安装在储存箱3的前端内壁上，旋转杆303的一侧安装有活动板304，活动板304的顶部安装有防滑板305，储存箱3的另一侧内壁上安装有支撑件306，且活动板304的一度嵌合在支撑件306上，储存箱3的底部内侧安装有缓冲垫307，储存箱3的底部设置有嵌合槽308，储存箱3在使用者搬运下来后，与其他的储存箱3上的嵌合槽308进行嵌合，用于对装置进行固定，方便使用者对储存箱3进行堆叠，方便工人对果蔬进行搬运，将连接座302固定在储存箱3的内壁上，保证连接座302的稳定性，方便使用者对旋转杆303进行支撑，旋转杆303与驱动电机309进行连接，在储存箱3的下层铺满后，使用者控制驱动电机309进行运行，驱动电机309带动旋转杆303进行转动，用于带动活动板304进行旋转，将活动板304的一端摆放在支撑件306的上方，用于对活动板304进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况，防滑板305由防滑缓冲材料组成，用于对果蔬进行支撑，避免果蔬搬运的过程中发生翻滚的情况，再次果蔬的损坏，缓冲垫307有容易的垫子组成，由缓冲垫307对下落的萝卜起到缓冲作用，保证萝卜的安全。

所述安装板4的内侧贯穿有旋转辊404，且旋转辊404的一端贯穿低支撑座402，旋转辊404的一端安装有控制电机405，旋转辊404的外侧安装有传输带406，在果蔬掉到传输带406上后，控制电机405运行带动旋转辊404进行转动，旋转辊404转动带动传输带406进行转动，传输带406的外侧安装有拦截凸起，避免果蔬在运输的过程中发生滑落的情况。

所述支撑板502的内侧安装有引导滑杆504，且引导滑杆504位于螺纹杆503的一侧，支撑板502的外侧安装有旋转电机505，旋转电机505的输出端与螺纹杆503连接，旋转电机505运行带动螺纹杆503，螺纹杆503进行转动，螺纹杆503的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动移动环601进行移动，同时移动环601的一端套在引导滑杆504的外侧，在移动环601移动的过程中，由引导滑杆504进行引导移动环601进行移动，保证装置可以平稳的进行位移。

所述固定盒602的顶部内侧安装有调整电机603，在夹板905将萝卜拔拔出后，调整电机603运行带动输出端的连接板701进行转动，连接板701转动的同时带动转动轮702进行转动，方便装置带动支撑杆7进行转动，支撑杆7转动带动夹板905改变方向，将萝卜移动到传输带406的上方，方便使用者进行调节装置的方向。

所述支撑杆7的顶部安装有连接板701，连接板701的底部连接有转动轮702，且转动轮702安装在固定盒602的底部内侧，连接板701用于与调整电机603进行连接，在调整电机603的带动下连接板701转动的同时带动转动轮702进行转动，方便装置带动底部的支撑杆7进行旋转，用于调节夹板905的方向。

所述第一横向板801的一端安装有果蔬位置识别器803，果蔬位置识别器803对果蔬进行拍摄，用于对果蔬的位置进行确认，同时对果蔬的大小进行测量，在果蔬位置识别器803移动的过程中，引导夹板905移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住，避免装置在移动的过程中，碰到果蔬，对果蔬造成伤害。

所述转动杆9的一侧安装有切割刀902，转动杆9的外侧固定有传动齿轮903，且传动齿轮903位于切割刀902顶部，转动杆9的一侧安装有活动臂904，活动臂904的内侧安装有夹板905，运行电机901运行带动转动杆9上的传动齿轮903进行转动，传动齿轮903与另一齿轮相互嵌合，在传动齿轮903转动时，带动另一齿轮相对转动，带动转动杆9进行相对转动，转动杆9转动带动切割刀902相对运行，方便装置对萝卜上的叶子进行切割，同时活动臂904相对转动带动夹板905相互挤压，用于对萝卜在地表上的部分进行夹固。

该装置的工作步骤如下：

S1、通过操控控制器506控制蓄电池201为电动机202提供电力，电动机202运行带动输出端的主动轮203进行旋转，主动轮203通过传动带带动传动轮105进行旋转，传动轮105转动带动轴承杆103进行转动，轴承杆103转动用于带动移动轮104进行旋转，用于带动装置进行移动，方便使用者搬运装置，在移动的过程中，由红外线扫描仪106发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器506，控制器506内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬的位置后，控制器506对旋转电机505发出命令；

S2、螺纹杆503进行转动，螺纹杆503的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动移动环601进行移动，同时移动环601的一端套在引导滑杆504的外侧，在移动环601移动的过程中，由引导滑杆504进行引导移动环601进行移动，保证装置可以平稳的进行位移，移动环601移动带动下端的果蔬位置识别器803进行移动，果蔬位置识别器803安装在第一横向板801的一端，在果蔬位置识别器803移动的过程中，引导夹板905移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住；

S3、由夹板905移动到果蔬的前方后，电动机202继续运行，将夹板905移动到果蔬的两侧，然后控制运行电机901运行，运行电机901运行带动转动杆9上的传动齿轮903进行转动，传动齿轮903与另一齿轮相互嵌合，在传动齿轮903转动时，带动另一齿轮相对转动，带动转动杆9进行相对转动，转动杆9转动带动切割刀902相对运行，方便装置对萝卜上的叶子进行切割，同时活动臂904相对转动带动夹板905相互挤压，用于对萝卜在地表上的部分进行夹固，然后调节杆6缩短带动夹板905上升，将萝卜拔出；

S4、然后调整电机603运行带动输出端的连接板701进行转动，连接板701转动的同时带动转动轮702进行转动，方便装置带动支撑杆7进行转动，支撑杆7转动带动夹板905改变方向，将萝卜移动到传输带406的上方，同时控制电机405运行带动旋转辊404进行转动，旋转辊404转动带动外侧的传输带406进行转动，用于带动萝卜由低处向高处移动，萝卜进入到储存箱3的内部，由缓冲垫307对萝卜起到缓冲作用，保证萝卜的安全，使用者可以对萝卜进行平铺，在储存箱3的下层铺满后，使用者控制驱动电机309进行运行，驱动电机309带动旋转杆303进行转动，用于带动活动板304进行旋转，将活动板304的一端摆放在支撑件306的上方，用于对活动板304进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。

工作原理：使用者通过操控控制器506控制蓄电池201为电动机202提供电力，电动机202运行带动输出端的主动轮203进行旋转，主动轮203通过传动带带动传动轮105进行旋转，传动轮105转动带动轴承杆103进行转动，轴承杆103转动用于带动移动轮104进行旋转，用于带动装置进行移动，方便使用者搬运装置，在移动的过程中，由红外线扫描仪106发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器506，控制器506内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬的位置后，控制器506对旋转电机505发出命令，螺纹杆503进行转动，螺纹杆503的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动移动环601进行移动，同时移动环601的一端套在引导滑杆504的外侧，在移动环601移动的过程中，由引导滑杆504进行引导移动环601进行移动，保证装置可以平稳的进行位移，移动环601移动带动下端的果蔬位置识别器803进行移动，果蔬位置识别器803安装在第一横向板801的一端，在果蔬位置识别器803移动的过程中，引导夹板905移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住，由夹板905移动到果蔬的前方后，电动机202继续运行，将夹板905移动到果蔬的两侧，然后控制运行电机901运行，运行电机901运行带动转动杆9上的传动齿轮903进行转动，传动齿轮903与另一齿轮相互嵌合，在传动齿轮903转动时，带动另一齿轮相对转动，带动转动杆9进行相对转动，转动杆9转动带动切割刀902相对运行，方便装置对萝卜上的叶子进行切割，同时活动臂904相对转动带动夹板905相互挤压，用于对萝卜在地表上的部分进行夹固，然后调节杆6缩短带动夹板905上升，将萝卜拔出，然后调整电机603运行带动输出端的连接板701进行转动，连接板701转动的同时带动转动轮702进行转动，方便装置带动支撑杆7进行转动，支撑杆7转动带动夹板905改变方向，将萝卜移动到传输带406的上方，同时控制电机405运行带动旋转辊404进行转动，旋转辊404转动带动外侧的传输带406进行转动，用于带动萝卜由低处向高处移动，萝卜进入到储存箱3的内部，由缓冲垫307对萝卜起到缓冲作用，保证萝卜的安全，使用者可以对萝卜进行平铺，在储存箱3的下层铺满后，使用者控制驱动电机309进行运行，驱动电机309带动旋转杆303进行转动，用于带动活动板304进行旋转，将活动板304的一端摆放在支撑件306的上方，用于对活动板304进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。