具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种整车试验控制方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中存在的成本高和安全性差的问题。

图1是本申请实施例提供的一种整车试验控制方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤S10：创建整车控制单元的整车CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文，所述整车CAN报文包括控制单元基础信息报文；

示范性的，本实施例中，在混合动力整车系统中的整车控制单元包括VCU(Vehiclecontrol unit，整车控制器)、EMS(Engine Management System，发动机管理系统)、MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元)、TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)、BMS(Battery management system，电池管理系统)和GCU(Generator ControlUnit，发动机控制设备)等，且各个控制单元分别通过增加120Ω终端电阻后与CAN总线连接。

基于控制单元的基础信息创建整车控制单元的整车CAN报文，其包括控制单元基础信息报文，而控制单元基础信息报文具体包括P_CAN报文和H_CAN报文；所述P_CAN报文包括各个车轮的速度信号、制动主缸油压信号(ESC_BrakeOilPress)、制动踏板开关信号(EMS_BrakePedalSignal)、换挡档位信号(SCU_ActualGear)、车速信号(ESC_VehSpd)、点火开关信号(IBCMIgnitionSt)和发动机启动请求信号(EngineStartReq)，其中，速度信号包括左前轮轮速(ESC_FrontLeftWHeelSpd)、右前轮轮速(ESC_FrontRightWHeelSpd)、左后轮轮速(ESC_RearLeftWheelSpd)和右后轮轮速(ESC_RearRightWheelSpd)；所述H_CAN报文包括电池信号、驱动电机的转速信号(MCU_MotorSpd)、发动机的转速信号(EMS_EngSpd)，其中，电池信号包括电池荷电状态(BMS_SOC)、电池总电压(BMS_Voltage)和电池充、放电总电流(BMS_Current)。

步骤S20：创建试验台架系统的台架CAN报文，所述台架CAN报文包括测功机轮边转速和测功机轮边扭矩；

示范性的，在本实施例中，试验台架系统可以为两躯、四躯动力总成试验台架系统，也可以为其他可进行混合动力整车试验的试验台架系统，在此不作限定。在本实施例中，以两躯、四躯动力总成试验台架系统为例：基于试验台架系统中的测功机轮边转速和测功机轮边扭矩创建台架CAN报文，台架CAN报文具体包括右前轮边转速(Dyno_FR_Speed)、左前轮边转速(Dyno_FL_Speed)、右后轮边转速(Dyno_RR_Speed)和左后轮边转速(Dyno_RL_Speed)等测功机轮边转速，以及右前轮边扭矩(Dyno_FR_WheelTorque)、左前轮边扭矩(Dyno_FL_WheelTorque)、右后轮边扭矩(Dyno_RR_WheelTorque)和左后轮边扭矩(Dyno_RL_WheelTorque)等测功机轮边扭矩。

步骤S30：将所述整车CAN报文和所述台架CAN报文进行整合，形成DBC(DatabaseCan，CAN数据库文件)文件；

示范性的，在本实施例中，DBC文件是用来描述CAN网络节点间数据通讯的一种文件，包含了CAN总线协议中协议数据及其所代表的具体意义，即其把CAN通讯的信息定义的非常完整清楚，而CAN网络的通讯就是依据这个文件的描述进行的。简单的讲，将整车CAN报文和台架CAN报文进行整合后，形成DBC文件，该DBC文件中就描述了在CAN网络上有整车CAN报文、台架CAN报文等信息，而整车CAN报文上携带了制动主缸油压信号、制动踏板开关信号等信号信息，台架CAN报文上携带了测功机轮边转速和测功机轮边扭矩等信号信息；以及描述了不同的报文是从哪个节点发出和哪个节点进行接收等信息。

具体的，将所述P_CAN报文与所述台架CAN报文进行整合，形成CAN1报文；将所述H_CAN报文与所述台架CAN报文进行整合，形成CAN2报文；将所述CAN1报文与所述CAN2报文进行整合，形成DBC文件。

示范性的，在本实施例中，试验台架系统中包括多个数据传输CAN模块(比如，CAN1模块和CAN2模块，CAN模块的数量根据具体需求决定，在此不作限定)，而多个CAN模块可并行传输数据，于是，可根据接收到的并行数据进行整车试验模拟；因此，将P_CAN报文中的协议矩阵定义与台架CAN报文中的协议进行统一整合，形成CAN1报文，将H_CAN报文中的协议矩阵定义与台架CAN报文的协议进行统一整合，形成CAN2报文，并将CAN1报文与CAN2报文对应CAN矩阵网络进行整合，形成具有CAN协议控制逻辑的DBC文件，而该DBC文件中包含了CAN1报文和CAN2报文具体在哪个CAN模块进行数据传输的信息。比如，CAN1报文在CAN1模块中进行传输，CAN2报文在CAN2模块中进行传输，进而使得CAN1报文和CAN2报文可并行传输并协同配合用于整车试验的模拟。

步骤S40：解析所述DBC文件，根据解析结果对整车进行各个工况的模拟测试，得到测试结果。

示范性的，在本实施例中，解析DBC文件后，就可以得到CAN网络上有整车CAN报文、台架CAN报文需进行传输的信息，具体的，由P_CAN报文与台架CAN报文整合得到的CAN1报文在CAN1模块中进行传输，由H_CAN报文与台架CAN报文整合得到的CAN2报文在CAN2模块中进行传输，且还能得到各个报文具体的发出节点和接收节点以及各个模块中需要传递的具体信号等信息；根据上述解析得到的结果，即可对整车进行各个工况的模拟测试，得到测试结果。

具体的，根据解析结果设置模拟数据，所述模拟数据包括输入数据、输出数据、变量计算公式和整车信息；根据所述模拟数据和所述解析结果对整车进行各个工况的模拟测试。

示范性的，在本实施例中，在CAN1模块和CAN2模块中分别打开并解析DBC文件后，即可确定CAN模块中需要传输哪些数据。例如在CAN1模块中传输CAN1报文，在CAN2模块中传输CAN2报文，并根据CAN1报文和CAN2报文中记载的信息确定试验台架系统进行整车试验模拟所需要的输入数据、输出数据、变量计算公式和整车信息等模拟数据。

进而在试验台架系统中的各个模块(包括模拟量输入模块(AI模块)、模拟量输出模块(AO模块)、数字量输入模块(DI模块)、数字量输出模块(DO模块))中设置模拟数据，例如，按报文提示在AI模块中编辑显示变量的采样时间、频率、精度，并分别设置需要输入到MCU、VCU、TCU、BMS、EMS等控制单元中进行显示的变量，比如设置电池荷电状态、电池电压、电池电流等需要输出至BMS中进行显示，设置电机控制器温度、电机转速、发动机转速等需要在MCU中进行显示；按报文提示在AO模块中设置MCU、VCU、TCU、BMS、EMS等需要输入到试验台架系统中进行模拟的变量，比如设置VCU的左前轮边转速、右前轮边转速、车速、档位信息、制动信号、油门电压、点火开关信号等需要输入到试验台架系统中进行模拟的变量以及对应关系，例如，制动主缸压力0.48V对应0、4.5V对应100％，制动真空开度0.5V对应0、4.5V对应100％，大气压力0.5V对应0、4.5V对应100％；在FDV计算公式编辑器中编辑用于计算实际的整车档位、整车轮边转速(变速箱速比)、整车轮边扭矩、车速等计算公式，例如，在公式设备中编辑台架档位公式，使公式设备中的D档的值4与台架档位的D档的7对应，N档的值0与台架档位的0对应等，编辑完成后，即可在测试过程中通过该计算公式计算各档位对应整车动态车速，即该车速＝档位速比×主减速比×测功机转速。

其中，整车信息包括整车质量、轮胎半径、主减速比、档位速比、最高车速、发动机最高转速、电机最高转速、道路风阻、滑行阻力、道路负载系数、制动能量回收等，整车信息可根据具体需求进行设定，在此不作限定。

根据解析结果和上述设置的模拟数据，对试验台架与整车控制单元进行CAN总线联调，确定试验台架系统和整车控制单元可进行正常的CAN报文的发送与接收后，再选择对应的输入与输出的频率、报文地址和控制精度等，即可静态与动态调试试验台架系统的信号，使得整车自动循环模拟NEDC(New European Driving Cycle，新欧洲驾驶周期)或WLTC(World LightVehicle TestProcedure，轻型车辆测试循环)中各个工况下的各种信号。

例如，输入MCU的电机转速、电机扭矩、电机控制器温度和TCU的变速箱档位状态、变速箱油压、离合器状态以及EMS的发动机转速、发动机预估扭矩和BMS的电池电压、电池电流、SOC(System on Chip，系统级芯片)电量等；根据上电安全策略动态启动试验台架系统低压上电，当试验台架系统接收到VCU整车钥匙低压上电、整车高压上电信息时，说明此时车辆处于READY状态；然后使试验台架系统通过CAN通信模拟整车启动，使发动机运转，进而使得整车可模拟踩刹车、挂D档、油门开度、驾驶意图、全油门急加速、车辆从静止先加速至80km/h，再加速至120km/h，然后制动至停车等工况，完成变速箱离合自动结合与自动换挡、车速动态实时计算、高速制动能量回收等功能；测试结束后，即可输出实际的档位、制动能量扭矩、制动主油缸压力等结果，完成了混合动力整车在试验台架系统上的动态模拟，进而实现了混合动力整车在试验台架系统上的开发验证，即将动力总成开发试验前移，提升了整车标定开发能力，且将整车试验从实车道路系统转移至试验台架系统进行，不仅可降低试验开发人力、油料成本，还可提升整车控制策略。

由此可见，本申请实施例将整车试验前移至开发阶段进行虚拟测试，不仅无需实车进行道路验证，缩短了整车开发周期，降低了成本，且无需通过未固化的软件标定控制策略进行整车试验，提高了实车试验的安全性，为整车试验前移提供了很好的测试手段。

更进一步的，在本实施例中，在所述根据解析结果对整车进行各个工况的模拟测试之前，还包括：

根据解析结果确定所述整车控制单元与所述试验台架系统的连接控制策略；

根据所述连接控制策略使整车低压供电线路与试验台架系统低压供电线路电连接；

根据所述连接控制策略使整车双油门线路与试验台架系统双油门线路电连接；

根据所述连接控制策略分别使P_CAN报文对应的P_CAN总线与所述试验台架系统上的CAN1线路连接、所述H_CAN报文对应的H_CAN总线与所述试验台架系统上的CAN2线路连接。

示范性的，在本实施例中，通过解析DBC文件可以获得试验台架系统的上电安全策略，根据该上电安全策略可以确定整车控制单元与试验台架的连接控制策略。例如，DBC文件中存储有本申请对整车线束与试验台架电气系统进行改造后得到的整车电气图纸定义的内容，因此可根据该整车电气图纸定义制作整车线束与试验台架电气系统的连接，例如，根据整车线束管脚定义，将VCU的供电电源、MCU的供电电源、TCU的供电电源、BMS的供电电源、EMS的供电电源连接至试验台架系统中的安捷伦低压供电处；将整车VCU的双油门线路与试验台架系统的双油门线路PPS1(高)、PPS2(低)进行连接；将整车P_CAN总线、H_CAN总线分别与试验台架系统的CAN1线路、CAN2线路进行总线连接(其中，引脚2为低、引脚7为高)；将TCU的制动信号、制动主油缸压力信号、制动真空开度与试验台架系统的AO输出进行连接；将整车线束制动控制信号与试验台架系统上的DO输出进行连接等，为试验台架系统与整车控制单元正常进行通信提供了基础，保证了系统的上电安全。

更进一步的，在本实施例中，所述方法还包括：将试验台架系统的测功机的实时运行数据与预设的报警阈值进行比较，根据比较结果进行报警，所述实时运行数据包括转速、扭矩、温度、压力、电池荷电状态、电池温度、母线电压、电流和档位。

示范性的，在本实施例中，可预先设定试验台架系统中测功机的转速、扭矩、温度、压力、电池荷电状态、电池温度、母线电压、电流、档位等报警阈值。在整车试验的过程中，将实时的运行数据与预设的报警阈值进行比较，只要其中一个运行数据超过报警阈值，就会启动报警，即当运转出现任何故障，试验台架将触发报警限值。比如，实时转速大于预设的转速报警阈值时，将自动开启报警，以便测试人员采取对应措施和统计，有效提升了整车信号的故障检出率。

参见图2所示，本申请实施例还提供了一种整车试验控制装置，包括：

第一创建模块，其用于创建整车控制单元的整车CAN报文，所述整车CAN报文包括控制单元基础信息报文；

第二创建模块，其用于创建试验台架系统的台架CAN报文，所述台架CAN报文包括测功机轮边转速和测功机轮边扭矩；

报文整合模块，其用于将所述整车CAN报文和所述台架CAN报文进行整合，形成DBC文件；

模拟测试模块，其用于解析所述DBC文件，根据解析结果对整车进行各个工况的模拟测试，得到测试结果。

由此可见，通过本申请实施例可将整车试验前移至开发阶段进行虚拟测试，不仅无需实车进行道路验证，缩短了整车开发周期，降低了成本，且无需通过未固化的软件标定控制策略进行整车试验，提高了实车试验的安全性，为整车试验前移提供了很好的测试手段。

更进一步的，在本实施例中，所述控制单元基础信息报文包括P_CAN报文和H_CAN报文；

所述P_CAN报文包括各个车轮的速度信号、制动主缸油压信号、制动踏板开关信号、换挡档位信号、车速信号、点火开关信号和发动机启动请求信号；

所述H_CAN报文包括电池信号、驱动电机的转速信号、发动机的转速信号。

更进一步的，在本实施例中，报文整合模块具体用于：

将所述P_CAN报文与所述台架CAN报文进行整合，形成CAN1报文；

将所述H_CAN报文与所述台架CAN报文进行整合，形成CAN2报文；

将所述CAN1报文与所述CAN2报文进行整合，形成DBC文件。

参见图2所示，更进一步的，在本实施例中，所述装置还包括连接控制模块，其用于：

根据解析结果确定所述整车控制单元与所述试验台架系统的连接控制策略；

根据所述连接控制策略使整车低压供电线路与试验台架系统低压供电线路电连接；

根据所述连接控制策略使整车双油门线路与试验台架系统双油门线路电连接；

根据所述连接控制策略分别使P_CAN报文对应的P_CAN总线与所述试验台架系统上的CAN1线路连接、所述H_CAN报文对应的H_CAN总线与所述试验台架系统上的CAN2线路连接。

更进一步的，在本实施例中，模拟测试模块具体用于：

根据解析结果设置模拟数据，所述模拟数据包括输入数据、输出数据、变量计算公式和整车信息；

根据所述模拟数据和所述解析结果对整车进行各个工况的模拟测试。

更进一步的，在本实施例中，所述整车信息包括整车质量、轮胎半径、主减速比、档位速比、道路风阻、滑行阻力、道路负载系数、制动能量回收。

参见图2所示，更进一步的，在本实施例中，所述装置还包括预警模块，其用于：

将试验台架系统的测功机的实时运行数据与预设的报警阈值进行比较，根据比较结果进行报警，所述实时运行数据包括转速、扭矩、温度、压力、电池荷电状态、电池温度、母线电压、电流和档位。

在本实施例中，本装置的使用方法为：通过第一创建模块创建整车控制单元的整车CAN报文；通过第二创建模块创建试验台架系统的台架CAN报文；通过报文整合模块将所述整车CAN报文和所述台架CAN报文进行整合形成DBC文件；通过模拟测试模块解析所述DBC文件，得到连接控制策略和上电安全策略；再通过连接控制模块基于连接控制策略使整车线束与试验台架系统进行连接，并在试验台架系统启动前，分别检查试验台架系统低压供电(安捷伦)与整车线束低压供电盒线路连接状态，整车控制单元的P_CAN总线、H_CAN总线与试验台架系统的CAN1线路、CAN2线路的连接状态，120Ω终端电阻的状态，以及MCU的电机、BMS的电池高压、低压线路的连接状态；

待所有连接状态均处于正常状态后，根据试验需求设定系统限值报警；根据解析结果设置整车NEDC循环工况，比如制动、滑行能量回收功能、爬坡坡度20％、爬坡坡度40％等；根据上电安全策略启动试验台架系统，此时，低压上电安捷伦输出12V电压，试验台架系统显示界面将点火开关信号置“1”，整车系统处于READY状态，试验台架系统对整车各个控制单元进行CAN报文收、发动态显示及自动控制功能验证；然后，使试验台架系统进行自动工况测试，例如，试验台架系统根据车速对照表(参见表1所示)控制测功机的转速运转，比如车速＝0.377×0.33×测功机转速，发动机转速＝3.425×测功机转速，发电机转速＝2.476×3.425×测功机转速，驱动电机转速＝2.82×3.425×测功机转速；验证0～120km/h自动控制曲线，输出测试结果。

通过多次模拟混合动力整车NEDC循环工况测试，可得知本装置可满足整车试验验证功能，更好验证了整车CAN报文注入故障信息检出率的能力，实现混合动力开发试验前移，为整车开发节约大量人力、物力成本，填补了国内在试验台架系统上实现混合动力整车验证空白，为整车开发节省大量研发费用，提升整车研发能力，降低研发成本，缩短研发周期。

表1车速对照表

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块的具体工作过程，可以参考前述整车试验控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的整车试验控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的整车验证控制设备上运行。

本申请实施例还提供了一种整车验证控制设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的整车试验控制方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediacard，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

本申请施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的整车试验控制方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Onlymemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。