具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

实施例一

本实施例提供了一种调度系统，如附图1与附图2所示的基于红外通信的AGV调度系统，其包括控制中心1、若干红外转网络设备2以及若干AGV3，每个所述AGV3上均安装有红外转串口设备4；所述红外转网络设备2与所述控制中心1通信连接；所述红外转串口设备4与所述AGV3的控制器通信连接；所述红外转网络设备2与所述红外转串口设备4之间能收发红外线信号。

所述AGV3的作业区域内布设有供所述AGV3行走的运行路径5，所述运行路径5的每个交汇点位置均安装有所述红外转串口设备4。此处，运行路径5可以是实体或虚拟存在的，旨在表示AGV3只能沿着若干特定的路线行走，而不能在作业区域内任意行走，如此可保证AGV3运动的有序性与调度的简便性。

通过上述调度系统，AGV3可在每个交汇点位置通过红外转串口设备4与红外转网络设备2对接以建立与控制中心1的通信，由于红外转网络设备2与控制中心1之间通过线缆通信，红外转串口设备4与红外转网络设备2之间通过红外收发信号，因此，AGV3与控制中心1之间的通信不涉及无线电信号，可避免在作业区域内产生无线电从而干扰其他对无线电敏感的设备。

上述调度系统中，只在运行路径5的交汇点设置红外转网络设备2，可减少红外转网络设备2的数量，红外转网络设备2之间均以直线路径连接以使得对AGV3的行走控制较为简便，也即整个运行路径5均由直线路径构成；当运行路径5整体尺寸较大时，两个红外转网络设备2之间的直线路径可能会很长，为防止AGV3走偏，且防止AGV3走过位置，每条所述直线路径上均布局有二维码6，且所述运行路径5的每个交汇点位置均设置有二维码6，所述AGV3上安装有用于读取所述二维码6的读码元件7。读码元件7可以是相机或专用的读码装置，本实施例中以相机进行说明。

AGV3通过读取交汇点位置的二维码6确定是否到达交汇点位置，当到达交汇点位置即通过红外与该交汇点的红外转网络设备2与控制中心1通信，AGV3通过读取直线路径上的二维码可获知当前AGV3所在位置以及根据二维码6在相机视野中的位置对AGV3的运行进行纠偏，防止AGV3产生累积误差而偏航。

AGV3在作业区域内导航时，以各运行路径5的各交汇点为节点进行分段导航运行，即初始时AGV3在一交汇点处，通过在交汇点处进行红外通信，控制中心1给AGV3一个阶段的行走路径任务，该行走路径的终点也是一个带有红外转网络设备2的交汇点，在该交汇点处AGV3再通过红外通信获取下一阶段的行走路径任务，依此类推，以实现对AGV3的调度，AGV3每一段行走路径任务的起点与终点均为交汇点。

优选地，各所述红外转网络设备2均通过网线连接内网交换机8，所述内网交换机8连接所述控制中心1，控制中心1为上位机。

如附图3所示，所述红外转网络设备2采用IRDA协议进行通信，最高支持115200波特率，其依次包括依次连接的IRDA红外收发芯片21、红外转TTL电路22、TTL转网络电路23以及POE供电电路24；所述POE供电电路24连接所述内网交换机8。上述红外转网络设备2可通过IRDA红外收发芯片21接收红外光信号，通过红外转TTL电路2将红外光信号转换为TTL标准串口电平，再通过TTL转网络电路23以及经过POE网络供电电路24。其优势是设备简单，不包含代码，生产简便易于维护，体积小巧，接线简单，只需要从交换机接一根网线至该设备，就可以实现供电和通信。

实施例二

本实施例提供了一种基于红外通信的AGV调度方法，其应用于上述的基于红外通信的AGV调度系统中所述AGV3的控制器，如附图4所示，所述方法包括如下步骤A1-A4：

步骤A1，通过所述红外转串口设备4向所述红外转网络设备2发送登录包，所述登录包包含所述AGV3的ID号以及当前位置数据；

步骤A2，通过所述红外转串口设备4接收所述红外转网络设备2发来的路径包，所述路径包包含所述AGV3的ID号以及终点位置数据；

步骤A3，控制所述AGV3的行走组件运转直至所述AGV3到达所述终点位置数据对应的位置；

步骤A4，通过所述红外转串口设备4向当前位置的所述红外转网络设备2发送到达指令，所述到达指令包括所述AGV3的ID号以及当前位置数据。

上述调度系统中，由于所述运行路径5的每个交汇点位置均设置有二维码6，因此上述步骤A1中所述通过所述红外转串口设备4向所述红外转网络设备2发送登录包之前还包括如下步骤B1：

步骤B1，通过所述读码元件7检测当前所在位置的二维码6以得到当前位置数据；

上述步骤A3中所述控制所述AGV3的行走组件运转直至所述AGV3到达所述终点位置数据对应的位置具体包括如下步骤C1-C3：

步骤C1，控制所述AGV3的行走组件运转；

步骤C2，通过所述读码元件7检测当前位置是否存在二维码，是则读取二维码的数据以得到位置信息；

步骤C3，判断所述位置信息与所述终点位置数据是否一致，是则控制所述AGV3的行走组件停止运转。

通过上述步骤C1-C3，可方便地控制AGV3在工作区域内的各点位间行走。

优选地，由于红外转网络设备2与红外转串口设备4之间需要收发红外线信号，因此两者的收发红外线信号的部分需要相对设置才能进行信号收发，为了保证两者之间信号收发正常，上述步骤A1中所述通过所述红外转串口设备4向所述红外转网络设备2发送登录包之前还包括如下步骤D1：

步骤D1，控制所述AGV3旋转至设定角度；

本步骤中，设定角度可以为事先约定的值，如：0°。

同理，上述步骤A3中所述控制所述AGV3的行走组件运转直至所述AGV3到达所述终点位置数据对应的位置之后还包括如下步骤E1：

步骤E1，控制所述AGV3旋转至设定角度。

本步骤中，设定角度可以为事先约定的值，如：0°。

另外，上述步骤步骤A1中通过所述红外转串口设备4向所述红外转网络设备2发送登录包之后，控制中心1对登录包进行验证成功后，会发出一个登录回复包，AGV3的控制器接收到登录回复包之后可确定登录成功，等待接收后续的路径包。

实施例三

本实施例提供了一种基于红外通信的AGV调度方法，其应用于上述的基于红外通信的AGV调度系统中的所述控制中心1；如附图5所示，所述方法包括如下步骤F1-F4：

步骤F1，通过各所述红外转网络设备2接收所述AGV3发送的登录包；

本步骤中，由于各红外转网络设备2均通过内网交换机8与控制中心1建立连接，因此，各红外转网络设备2均对应有IP地址；

步骤F2，核对接收到所述登录包的IP地址及所述登录包中的AGV3的ID号以及当前位置数据三者是否有误，若无误则允许发送所述登录包的AGV3登录；

步骤F3，向所述登录包对应的所述IP地址发送登录回复包，所述登录回复包包含代表登录成功的指令代码；

步骤F4，向所述登录包对应的所述IP地址发送路径包，所述路径包包含所述AGV3的ID号以及终点位置数据。

优选地，上述步骤F4中所述向所述登录包对应的所述IP地址发送路径包之后还包括如下步骤G1-G2：

步骤G1，通过所述红外转网络设备2接收路径回复包，所述路径回复包包括所述AGV3的ID号及位置数据；

本步骤中，路径回复包由AGV3发送，控制中心1根据路径回复包中的AGV3的ID号及位置数据可确定哪些AGV3成功收到了路径包。

步骤G2，通过所述红外转网络设备2接收到达指令，所述到达指令包括所述AGV3的ID号以及当前位置数据。

本步骤中，控制中心1根据到达指令可确定哪些AGV3已经完成了一个阶段的运行任务，控制中心1会根据这些AGV3的情况为其布置下一阶段的任务，再向这些AGV3下发下一阶段的路径包，即继续执行上述步骤F4、G1、G2的步骤，对应地，AGV3的控制器执行上述步骤A2-A4，依此类推，循环往复。

本发明的基于红外通信的AGV调度系统及调度方法通过在AGV的工作区域设置AGV的运行路径，在运行路径的交叉位置设置红外转网络设备，并在AGV上设置红外转串口设备，使得AGV可通过红外与控制中心进行通信，无需依赖无线电信号进行通信，避免对工作区域内其他设备产生干扰。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。