具体实施方式

以下，参照附图对本发明的管理装置、管理方法及存储介质的实施方式进行说明。管理装置所管理的货物搬运车辆无需驾驶员乘车就能够在道路上自主行驶，且具有多个由能够开闭的门部遮挡的货物的收纳部。

货物搬运车辆利用相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection and Ranging)等监视单元来识别车外的状况，以原则上在由管理装置指示的路径上行进并同时躲避路上障碍物的方式在路上移动。货物搬运车辆例如利用马达来驱动车轮，以10[km]左右的速度在路上移动。货物搬运车辆的收纳部单元例如形成与其他的空间划分开的多个货物装载用的空间(可能部)，使得多个利用者能够装载(搬入)各自的货物。

管理装置对货物搬运车辆的动作进行管理(控制)。管理装置可以是置于与货物搬运车辆不同的场所的装置，经由网络来与货物搬运车辆进行通信，也可以是将一部分或全部的功能搭载于货物搬运车辆的装置。管理装置例如基于通过通信从利用者的终端装置取得的申请信息来生成搬运调度信息。然后，管理装置基于搬运调度信息来向货物搬运车辆指示货物搬运车辆的路径、停止场所、收纳部的门的开闭状态等。

在以下的说明中，管理装置是置于与货物搬运车辆不同的场所的装置(例如是被称为云服务器的形式的装置)，经由网络来与利用者的终端装置、货物搬运车辆进行通信，由此实现上述功能。

＜第一实施方式＞

首先，对第一实施方式进行说明。

[整体构成]

图1是包括管理装置300的搬运系统1的构成图。搬运系统1包括一个以上的货物搬运车辆200和管理装置300。管理装置300经由网络NW与包括利用者U1、U2(以下，在不特定利用者的情况下称为“利用者U”)在内的多个利用者所利用的终端装置100进行通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公共线路、供应商装置、专用线路、无线基站等。另外，管理装置300经由网络NW与货物搬运车辆200进行通信。“利用者所利用的终端装置”可以是网咖的终端装置等可由非特定多人使用的终端装置，包括由利用者暂时使用的终端装置。在任一种情况下，“利用者的终端装置”都是指通过例如输入登录名的登录动作来确定操作中的利用者的终端装置。

利用者U使用终端装置100来将委托货物P的搬运的申请信息向管理装置300发送。在货物P上附加记载了货物P及/或利用者U的识别信息、或者将它们存储于内置的IC卷标(tag)等的标签L。“附加”例如是指通过贴纸来粘贴。

终端装置100例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。在终端装置100中，起动用于利用上述的服务的应用程序或者浏览器等来支持以下要说明的服务。在以下的说明中，以终端装置100是智能手机且用于接受服务的应用程序(搬运服务应用)起动为前提。搬运服务应用根据利用者的操作来与管理装置300进行通信，将来自利用者的申请信息向管理装置300发送，或者基于从管理装置300接收到的信息进行信息提供。申请信息是要求由货物搬运车辆200将货物P在指定区间内搬运的电子信息。

[货物搬运车辆]

货物搬运车辆200具备相机、雷达装置、LIDAR等监视单元210，如前所述那样在路上自主行驶。在货物搬运车辆200上还可以设置有显示装置212。显示装置212可以具有触控面板的功能，也可以是嵌入有与非接触型的IC卡进行通信的功能的显示装置。货物搬运车辆200例如具备多个设有门部230的收纳部240。通过多个收纳部240来形成收纳部单元。

图2是货物搬运车辆200的构成图。货物搬运车辆200除了具有前述的监视单元210、显示装置212、门部230、收纳部240以外，还具有通信装置214、GNSS接收机216、认证装置218、指示器232、开闭机构236、室内相机242、重量传感器244、限制工具移动机构246、限制工具248、自主行驶机构250、以及控制装置270。

通信装置214例如是用于与网络NW连接或者直接与其他车辆、行人的终端装置等进行通信的无线通信模块。通信装置214基于Wi－Fi、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Bluetooth(注册商标)、其他的通信标准来进行无线通信。作为通信装置214，也可以准备与用途相对应的多个通信装置。

GNSS接收机216基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)送来的电波对本机的位置(货物搬运车辆200的位置)进行测位。GNSS接收机216将测位结果向控制装置270输出。

认证装置218是用于确认要向货物搬运车辆200搬入货物P的利用者是正规的利用者(用于认证利用者)的装置。正规的利用者是指与管理装置300之间进行了与货物的搬运相关的约定(预约)的利用者。认证装置218只要是近距离无线通信装置、生物体认证装置、密码输入装置等具有认证功能的装置即可，可以是任意的装置。认证装置218将认证结果向控制装置270输出。

开闭机构236按门部230来设置，具备使门部230在打开状态与关闭状态之间变化的连杆机构和对关闭状态的门部230进行上锁的上锁机构。在门部230上设置有供利用者等捏持的捏手。当利用者U利用的收纳部240的门部230被开锁时，指示器232(在后叙述)点亮，利用者U手动地开闭门部230。上锁机构在利用者使门部230关闭且门部230位于规定的部位时进行上锁。

在开闭机构236安装有开关236A。开关236A根据利用者U使门部230关闭且上锁机构对门部230进行上锁这一情况来将关闭信息向搬入搬出控制部276输出。开闭机构236也可以是如下机构：具备马达、臂等，例如根据由搬入搬出控制部276发出的开闭指示而不依赖利用者U的操作地自动使门部230开闭。这种情况下，门部230可以说成为自动门。这种情况下，开关236A在门部230关闭的情况下将关闭信息向搬入搬出控制部276输出即可。

图3是表示与多个收纳部240相关的结构的一例的图。货物搬运车辆200具有多个收纳部240。在图示的结构中，在货物搬运车辆200的上面侧开口的九个收纳部240和在后面侧开口的九个收纳部240设置于货物搬运车辆200。在收纳部240分别设置有门部230。门部230例如以左右对开(hinged double doors)的形式开闭，且在打开的状态下使收纳部240的至少一部分露出。与各收纳部240对应地(例如在各门部230的表面侧)安装有指示器232。指示器232例如由LED(Light Emitting Diode)构成。指示器232在搬入搬出控制部276的控制下发光，来表示要被搬入的货物P的搬入位置或者收纳着要被搬出的货物P的位置。约定在各收纳部240中收纳一个货物P或者一个利用者U的货物P。就收纳在收纳部240中的货物P而言，例如在收货中心基于收纳在哪个收纳部240中来识别是谁的货物P。并且，例如由收货中心的操作员来向货物P附加标签，由此能够在以后的作业中确定送达目的地(搬出地点)。

图4是表示收纳部240的内部的结构的一例的图。室内相机242例如设置在收纳部240的内部。室内相机242在从收纳部240中的门部230打开而露出的露出部观察时设置于里侧。室内相机242朝向收纳部240的露出部的方向配置。室内相机242根据搬入搬出控制部276的摄像指示从收纳部240的里侧拍摄收纳部240内的图像。由于室内相机242配置在收纳部240的里侧，因此由室内相机242拍摄的图像成为对收纳部240内和从收纳部240观察到的货物搬运车辆200的外侧一起进行拍摄而得到的图像。室内相机242将拍摄到的图像向控制装置270输出。室内相机242是相机的一例。

重量传感器244例如设置在收纳部240的底面。重量传感器244对收纳于收纳部240且载置在重量传感器244上的货物P的重量进行计测。重量传感器244将计测的重量的重量信息向控制装置270输出。

图5是表示限制工具248的侧视图。限制工具248是对停车中的货物搬运车辆200的移动进行限制的构件。限制工具248通过限制工具移动机构246而能够在不限制货物搬运车辆200的移动的第一位置(图5中双点划线所示)与限制货物搬运车辆200的移动的第二位置(图5中实线所示)之间移动。位于第二位置的限制工具248限制货物搬运车辆200的移动。例如，限制工具248以对其他人来说也能够明确认识到货物搬运车辆200的停车这样的形态向外部露出。限制工具248例如是使车轮W的旋转停止的车挡。

在限制工具移动机构246上设置有位置传感器246A。位置传感器246A对限制工具248位于第二位置这一情况进行检测。位置传感器246A将表示限制工具248位于第二位置且货物搬运车辆200的移动被限制的限制信息向搬入搬出控制部276输出。

自主行驶机构250包括车轮、马达等驱动力源、蓄电池等能量蓄积机构、转向机构等。自主行驶机构250按照来自控制装置270的指示来使货物搬运车辆200向任意的方向移动。

控制装置270例如包括通信控制部272、行驶控制部274及搬入搬出控制部276。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，也可以保存于DVD、CD－ROM等能够装拆的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置来安装到存储装置中。控制装置270具有保存了地图信息282的存储部280。存储部280是HDD、闪存器、ROM、RAM(Random Access Memory)等。

通信控制部272经由通信装置214从管理装置300取得路径的信息并向行驶控制部274输出。通信控制部272使用通信装置214将表示由GNSS接收机216测位出的位置的位置信息向管理装置300上传。位置信息的上传例如以毫秒～秒为单位周期性地进行。

行驶控制部274控制自主行驶机构250，以使货物搬运车辆200在由管理装置300指定的路径上行驶。行驶控制部274例如将从管理装置300取得的路径与地图信息282和监视单元210的输出进行匹配来决定货物搬运车辆200应行驶的详细的路径。行驶控制部274使货物搬运车辆200以原则上在路径上行驶并同时避免与从监视单元210输入了位置、速度的物体(包括护栏、路缘石等)发生接触的方式进行自主行驶。

行驶控制部274在从管理装置300取得停止指示的情况下，使货物搬运车辆200停止。也可以取代于此，在路径的信息中包含停止位置的信息的情况下，行驶控制部274在GNSS接收机216的测位结果与停止位置一致时使货物搬运车辆200停止。即，从管理装置300向行驶控制部274赋予停止指示或与停止位置相关的信息，行驶控制部274根据该情况来使货物搬运车辆200停止。使货物搬运车辆200停止的位置包括路上。尤其是在利用者U要将货物P向货物搬运车辆200的收纳部240搬入的场合下，货物搬运车辆200停止在路上或者停车场等。

搬入搬出控制部276例如在由管理装置300指示的时机下驱动指示器232、开闭机构236及限制工具移动机构246。搬入搬出控制部276例如在货物搬运车辆200基于管理装置300发送来的停止指示而停止的情况下，使限制工具移动机构246工作来使限制工具248移动到第二位置。当限制工具248移动到第二位置时，位置传感器246A将限制信息向搬入搬出控制部276输出。搬入搬出控制部276基于位置传感器246A输出的限制信息的有无来判定限制工具248是否位于第二位置。搬入搬出控制部276将限制工具248位于第二位置作为条件来驱动开闭机构236。搬入搬出控制部276在限制工具248位于第二位置的情况下生成停止信息。

搬入搬出控制部276在驱动开闭机构236时，取得生成的停止信息、室内相机242输出的图像、重量传感器244输出的重量的重量信息及开关236A输出的关闭信息。通信控制部272使通信装置214朝向管理装置300发送搬入搬出控制部276取得的停止信息、图像、重量信息及关闭信息。

[管理装置]

图6是管理装置300的构成图。管理装置300例如包括通信部310、接受部320、选择部330、动作决定部340、信息提供部350、认证处理部360、结算处理部370及配送处理部400。这些构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存在HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，也可以保存于DVD、CD－ROM等能够装拆的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置来安装到存储装置中。管理装置300也可以具备存储部390。存储部390通过DVD、RAM(Random Access Memory)、闪存器等来实现。在存储部390中存储有利用者信息392、申请信息一览394、移动调度信息396、地图信息398、验证图像信息399。在验证图像信息399中例如包含后述的写入部430写入到存储部390的多个不当验证图像。

利用者信息392例如是将通信识别信息、姓名、性别、年龄、住所、职业等信息与作为利用者U的识别信息的利用者ID建立起对应关系的信息。申请信息一览394中，针对各货物P登记有装货地点(配送原始地点、货物回收地点)、卸货地点(配送目的地地点)、配送希望时刻、表示货物P的尺寸、形状的货物类型等信息。移动调度信息396包含用于规定各货物搬运车辆200的移动的信息。

图7是概念性示出移动调度信息396的内容的图。如图所示，移动调度信息396包含用于规定一系列动作的信息，其中，一系列动作是指：某货物搬运车辆200(1)在利用者U1的装货地点及装货希望时刻对利用者U1的货物P进行收货，接着在利用者U2的装货地点及装货希望时刻对利用者U2的货物P进行收货，接着在利用者U3的装货地点及装货希望时刻对利用者U3的货物P进行收货，并搬运至收货中心(1)。在收货中心，以在将收集的货物P按配送目的地的地区进行分拣后向其他的收货中心搬运的方式进行作业。在收货中心之间(在图中为从收货中心(1)至收货中心(2))，例如通过大型卡车、铁路等大型运输机构来搬运货物P。移动调度信息396也可以还包含用于规定从收货中心(2)按利用者U4、U5、U6的顺序送达货物P的动作的信息。关于从收货中心至目的地的送达，例如通过将从标签L获得的标签信息作为关键词来检索申请信息一览394，由此取得送达目的地(卸货地点)的信息，并基于该信息来决定货物搬运车辆200(2)的动作。

返回到图6，对管理装置300的各构成进行说明。通信部310是用于连接到例如网络NW上的网卡。通信部310经由网络NW与终端装置100、货物搬运车辆200进行通信。通信部310例如接收货物搬运车辆200的通信装置214发送来的停止信息、图像、重量信息及关闭信息并向取得部410输出。

接受部320经由通信部310来取得(接受)从利用者U的终端装置100发出的申请信息并将其追加到申请信息一览394中。选择部330在新的申请信息的记录被追加到申请信息一览394中时，参照货物搬运车辆200的列表(未图示)和移动调度信息396来从多个货物搬运车辆200中选择供申请信息所涉及的利用者U使用的货物搬运车辆200。

动作决定部340生成上述那样的移动调度信息396。例如，动作决定部340在将申请信息的记录按日期、时段、地区粗略地进行分组化之后，设定将多个装货地点和装货希望时刻按顺序排列而得到的几个移动模式，参照地图信息398提取出最佳的移动模式并将其追加到移动调度信息396中。然后，动作决定部340按照移动调度信息396所记载的内容，使用通信部310向货物搬运车辆200发送动作指示。管理装置300通过动作决定部340向货物搬运车辆200发送动作指示来管理货物搬运车辆200的动作。

信息提供部350向利用者U的终端装置100提供货物搬运车辆200的位置信息。信息提供部350使用通信部310向终端装置100发送由货物搬运车辆200的通信控制部272使用通信装置214上传了的位置信息。

认证处理部360例如取得由货物搬运车辆200的认证装置218取得的各种信息(密码、生物体信息、令牌等)，在取得的信息正确的情况下，将认证成功的意旨的信息通知给动作决定部340。动作决定部340接受该情况，对货物搬运车辆200发送用于指示打开某一门部230的信息。

结算处理部370进行用于从利用者U收取费用的处理。例如，结算处理部370与信用卡、电子货币的管理服务器协作来从利用者U收取费用。

配送处理部400例如具备取得部410、判定部420、写入部430、请求部440及赋予部450。取得部410取得由通信部310输出的停止信息、图像、重量信息及关闭信息并将其向判定部420输出。取得部410将取得的关闭信息向赋予部450输出。

判定部420选择取得部410取得的图像中的货物P被取出的场景的图像(以下，称为“判定对象图像”)。判定部420可以以任意的方式进行图像的选择。判定部420例如可以对取得部410取得的多个图像进行图像处理来选择直至货物的图像消失为止的场景，也可以基于停止信息、关闭信息来确认门部230的开闭状态并选择收纳货物而关闭了的门部230从打开到关闭为止的场景。

判定部420基于从取得部410取得的图像中选择出的判定对象图像、停止信息及重量信息来进行货物P的配送是否正常完成的判定(以下称为“完成判定”)。判定部420例如在进行完成判定时对判定对象图像进行图像处理来追踪移动的货物P并检测从收纳部240搬出货物P前后的状态。判定部420例如参照判定对象图像中货物P消失前后的重量的变化，基于重量关系是否与货物P的有无一致来进行完成判定。

判定部420也可以通过并用图像等信息以外的信息等方式来进行完成判定。例如，判定部420可以与货物P的追踪及重量信息一起并用基于电子签名实现的收取人的确认来进行完成判定。判定部420也可以将门部230被关闭作为条件来进行完成判定。

判定部420在判定为货物P的配送正常完成的情况下，使通信部310朝向货物搬运车辆200发送完成信息。判定部420在判定为货物P的配送存在异常而货物P的配送未正常完成的情况下，将该完成判定所使用过的判定对象图像(以下，称为“不当验证图像”)向写入部430输出。写入部430将由判定部420输出的不当验证图像作为验证图像信息399而写入到存储部390中。

请求部440在货物的配送完成之后门部230打开着的情况下，向利用者或者利用者以外的其他的利用者(用户以外的其他的用户)请求门部230的关闭。请求部440在请求门部230的关闭时，生成请求信息。请求部440使用通信部310将生成的请求信息向货物搬运车辆200发送。接收到请求信息的货物搬运车辆200例如使用显示装置212、声音输出装置向其他人、例如在取出了货物的第一利用者U1之后接着被配送货物的第二利用者U2或第三人(其他人)等请求门部230的关闭。第一利用者U1是第一用户的一例，第二利用者U2是第二用户的一例。

赋予部450在使货物搬运车辆200请求门部230的关闭之后门部230被关闭了的情况下，判定使门部230关闭的人(以下称为“关闭者”)是否是作为货物P的收取人的利用者U。赋予部450在判定为判定出的关闭者是利用者U以外的人的情况下，对关闭者赋予作为报酬的优惠。对关闭者赋予的优惠例如是针对该关闭者利用货物的配送的服务的优惠券、其他商品等。优惠可以是能够利用于货物的配送的服务的优惠，也可以是能够利用于货物的配送的服务以外的优惠。

[货物搬运车辆200的处理]

图8是表示货物搬运车辆200的处理的一例的流程图。图8例如在货物搬运车辆200取得从管理装置300发送的停止指示而停止之后执行。货物搬运车辆200的搬入搬出控制部276首先基于位置传感器246A输出的限制信息的有无来判定限制工具248是否位于第二位置(步骤S101)。

在判定为限制工具248位于第二位置的情况下，搬入搬出控制部276使门部230打开(步骤S103)。接着，搬入搬出控制部276使通信装置214朝向管理装置300发送停止信息(步骤S105)。接着，搬入搬出控制部276向室内相机242输出摄像指示来使其对收纳部240内进行拍摄(步骤S107)。由于室内相机242配置在收纳部240的里侧，因此在由室内相机242拍摄的图像中，除了包括货物P、收纳部240内以外，还包括将货物搬运车辆200的外侧、搬出货物P的利用者U等作为被拍摄体的图像。搬入搬出控制部276取得室内相机242输出的图像及重量传感器244输出的重量信息。

接着，搬入搬出控制部276使通信装置214朝向管理装置300发送搬入搬出控制部276取得的图像及重量信息(步骤S109)。管理装置300基于货物搬运车辆200发送来的图像信息及重量信息来进行完成判定。管理装置300在完成判定的结果是判定为配送正常完成的情况下，将完成信息向货物搬运车辆200发送。管理装置300的处理在后面进行说明。

接着，搬入搬出控制部276判定通信装置214是否接收到由管理装置300发送的完成信息(步骤S111)。在判定为通信装置214未接收到完成信息的情况下，返回到步骤S107，搬入搬出控制部276使收纳部内的摄像反复进行。在判定为通信装置接收到完成信息的情况下，搬入搬出控制部276判定是否未由开关236A输出关闭信息且门部230没有被关闭而门部230保持打开状态(步骤S113)。在判定为门部230处于打开状态的情况下，搬入搬出控制部276判定通信装置214是否接收到由管理装置300发送的请求信息(步骤S115)。

在判定为通信装置214未接收到请求信息的情况下，搬入搬出控制部276返回到步骤S113，判定门部是否打开。在判定为通信装置214接收到请求信息的情况下，搬入搬出控制部276使用显示装置212、声音输出装置来向利用者U请求门部230的关闭(步骤S117)。搬入搬出控制部276在利用者U不在附近的情况下，向在利用者U之后接着被配送货物的第二利用者U2或第三人(其他人)等请求门部230的关闭。

接着，搬入搬出控制部276判定门部230是否被关闭(步骤S119)。在判定为门部230未被关闭的情况下，搬入搬出控制部276返回到步骤S117，继续向利用者请求门部230的关闭。在判定为门部230被关闭的情况下，搬入搬出控制部276取得关闭了门部230的利用者的信息并使通信装置214朝向管理装置300发送该利用者的信息(步骤S121)。关闭了门部230的利用者的信息例如是由室内相机242拍摄到的包括利用者在内的图像、由认证装置218取得的各种信息等。这样，货物搬运车辆200结束图8所示的处理。

在步骤S113中判定为门部230被关闭而不是保持打开着的情况下，搬入搬出控制部276使通信装置214朝向管理装置300发送关闭信息(步骤S123)。这样，货物搬运车辆200结束图8所示的处理。

[管理装置300的处理]

图9是表示配送处理部400的处理的一例的流程图。配送处理部400在判定部420中判定取得部410是否取得了货物搬运车辆200发送的停止信息(步骤S201)。在判定为取得部410未取得停止信息的情况下，判定部420反复进行步骤S201的处理。

在判定为取得部410取得了停止信息的情况下，判定部420判定是否取得了货物搬运车辆200发送的图像及重量信息(步骤S203)。在判定为未接收到图像及重量信息的情况下，判定部420反复进行步骤S203的处理。

在判定为接收到图像及重量信息的情况下，判定部420进行完成判定(步骤S205)。在进行完成判定时，判定部420在取得部410取得的图像存在多个的情况下，从多个图像中选择判定对象图像。在货物搬运车辆200仅发送判定对象图像的情况下，判定部420省略图像的选择。将取得停止信息作为条件来执行完成判定。

判定部420基于选定的图像和重量信息来进行完成判定。判定部420例如最终在图像上不再显现货物P(条件1)、重量信息所表示的重量为0或接近0这么小的值(条件2)时，判定为配送完成。例如，可以在仅上述的条件1、条件2中的一方成立时判定为配送完成。

接着，判定部420判定配送是否完成(步骤S207)。在判定为配送未完成的情况下，判定部420返回到步骤S203，进行是否取得了图像及重量信息的判定。判定部420在进行了完成判定之后，将直至完成判定结束为止的期间取得了的图像及重量信息暂时保存于存储部390，在配送完成时根据需要删除。判定部420除了在步骤S205中取得了的图像之外，还将保存于存储部390的删除前的图像也一起作为判定对象图像来利用。

在判定为配送完成的情况下，判定部420判定配送是否正常完成(步骤S209)。配送是否正常完成的判定例如根据被认证的利用者U从收纳部240取出货物的图像是否包含在判定对象图像中并且重量信息所表示的重量是否为0等来判定。并且，例如在上述的条件1、条件2成立但却是利用者U以外的人取出货物P的图像包含在判定对象图像中的情况下，配送虽然完成，但判定为未正常完成。

在判定为配送正常完成的情况下，判定部420直接进入步骤S213。在判定为配送未正常完成的情况下，写入部430将暂时存储于存储部390的不当验证图像作为验证图像信息399写入到存储部390中(步骤S211)。

接着，判定部420判定在从配送完成起到经过一定时间为止的期间取得部410是否取得了关闭信息(步骤S213)。在判定为取得部410未取得关闭信息的情况下，请求部440生成请求信息，并使通信部310朝向货物搬运车辆200发送生成的请求信息(步骤S215)，判定部420反复进行步骤S213的处理。

在判定为取得部410取得了关闭信息的情况下，赋予部450判定取得部410是否取得了货物搬运车辆200发送的关闭者的信息(步骤S217)。在判定为取得部410未取得关闭者的信息的情况下，配送处理部400直接结束图9所示的处理。

在判定为取得部410取得了关闭者的信息的情况下，赋予部450判定关闭者是否是第二利用者U2(步骤S219)。在判定为关闭者是第二利用者U2的情况下，赋予部450对第二利用者赋予针对利用货物的配送的服务的优惠券等优惠(步骤S221)。

在判定为关闭者不是第二利用者U2的情况下，赋予部450判定关闭者是否是利用者(步骤S223)。在判定为关闭者是利用者的情况下，赋予部450不对利用者赋予优惠，配送处理部400直接结束图9所示的处理。赋予部450也可以在关闭者是利用者的情况下赋予优惠。

在判定为关闭者不是利用者的情况下，赋予部450判定为关闭者是第三人(步骤S225)。接着，赋予部450对作为关闭者的该第三人赋予能够利用于货物的配送的服务以外的优惠等(步骤S227)。由于第三人有时不是利用货物的配送的服务的利用者，因此对第三人赋予的优惠优选是能够利用于配送的服务以外的优惠。这样，配送处理部400结束图9所示的处理。

实施方式的管理装置300基于由搭载于货物搬运车辆200的室内相机242拍摄到的图像来判定货物P的配送是否正常完成。因此，能够容易确认货物P的配送正常完成这一情况，所以能够提高便利性。

实施方式的管理装置300基于由室内相机242拍摄到的图像及由重量传感器244检测出的收纳部240内的收纳物的重量一起来判定货物P的配送是否正常完成。因此，能够精度良好地确认货物P的配送正常完成这一情况，因此能够提高便利性。

实施方式的管理装置300在货物P的配送没有正常完成的情况下，将不当验证图像写入到存储部390中。因此，能够在收纳部240内的货物P例如被配送目的地的利用者以外的人拿走时拍摄到拿走了货物P的人，因此能够抑制不当行为。不当验证图像例如在货物P的配送没有正常完成的情况下写入，在货物P的配送正常完成的情况下省略写入。因此，在必要性低的状况下不进行写入处理，所以能够减轻管理装置300的处理负担。

实施方式的管理装置300在利用限制工具248来限制货物搬运车辆200的移动的情况下，进行判定部420中的判定。因此，在货物搬运车辆200中的货物的交接被执行时进行判定部420中的判定，从而能够在判定的必要性高的状况下判定货物P的配送是否正常完成。

＜第二实施方式＞

以下，对第二实施方式进行说明。

图10是第二实施方式的包括管理装置300的搬运系统2的构成图。搬运系统2包括一个以上的货物搬运车辆200、管理装置300及监视装置500。货物搬运车辆200及管理装置300具有与第一实施方式同样的构成。监视装置500例如设置在配送原始地点等配送据点。监视装置500例如在管理装置300对货物搬运车辆200的动作的管理产生障碍的情况等紧急时，由搬运据点的操作员来操作。

监视装置500经由网络NW与货物搬运车辆200及管理装置300之间进行通信。管理装置300将向货物搬运车辆200发送的动作指示也向监视装置500发送。货物搬运车辆200将向管理装置300上传的位置信息也向监视装置500上传。监视装置500基于管理装置300发送来的动作指示及货物搬运车辆200上传的位置信息来监视管理装置300对货物搬运车辆200的动作的管理。

监视装置500具有与设置于货物搬运车辆200的行驶控制部274同等的功能。监视装置500在管理装置300对货物搬运车辆200的动作的管理产生障碍的情况下，例如以使货物搬运车辆200在管理装置300为货物搬运车辆200指定了的路径上行驶的方式向货物搬运车辆200发送动作信息来控制自主行驶机构250。监视装置500在管理装置300对货物搬运车辆200的动作的管理产生障碍的情况下，通过控制自主行驶机构250来远程操作货物搬运车辆200。监视装置500是外部控制装置的一例。

图11是表示监视装置500的处理的一例的流程图。监视装置500取得管理装置300发送来的动作指示(步骤S301)。监视装置500取得的动作指示与管理装置300发送给货物搬运车辆200的动作指示相同。

接着，监视装置500接收货物搬运车辆200上传的位置信息，并基于接收到的位置信息来取得货物搬运车辆200的位置(步骤S303)。接着，监视装置500判定管理装置300对货物搬运车辆200的动作的管理是否产生障碍(步骤S305)。监视装置500例如在货物搬运车辆200的位置是与管理装置300的动作指示相对应的位置的情况下，判定为对管理未产生障碍。监视装置500在货物搬运车辆200的位置不是与管理装置300的动作指示相对应的位置的情况下，判定为对管理产生障碍。

在判定为对货物搬运车辆200的动作的管理未产生障碍的情况下，监视装置500直接结束图11所示的处理。在判定为对货物搬运车辆200的动作的管理产生障碍的情况下，监视装置500基于由管理装置300发送来的动作指示来生成动作信息。监视装置500将生成的动作信息向货物搬运车辆200发送来控制自主行驶机构250，由此远程操作货物搬运车辆200(步骤S307)。这样，监视装置500结束图11所示的处理。

在第二实施方式中，监视装置500与管理装置300分开设置，但也可以是，管理装置300的一部分作为监视装置500来发挥功能。这种情况下可以是，管理装置300例如在对货物搬运车辆200的动作的管理产生障碍的情况下，例如在无法生成动作决定部340中的对货物搬运车辆200的动作指示的情况下，管理装置300能够在操作员的操作下生成动作指示并向货物搬运车辆200发送。

[其他的方案]

在上述各实施方式中，搬入搬出控制部276在门部230被打开时利用室内相机242对收纳部240内进行拍摄，但也可以在门部230未被打开时也利用室内相机242对收纳部240内进行拍摄。这种情况下，搬入搬出控制部276例如可以仅将拍摄到的图像中的门部230被打开时拍摄到的图像向管理装置300发送。搬入搬出控制部276例如也可以利用室内相机242仅对收纳有货物P的收纳部240进行拍摄。

在上述各实施方式中，利用室内相机242来拍摄不当验证图像，但也可以利用其他的摄像装置、例如监视单元210所具备的相机进行拍摄。在上述各实施方式中，室内相机242对图像进行拍摄，但是，室内相机242也可以取代拍摄图像而拍摄动态图像，或者除拍摄图像以外还拍摄动态图像。也可以是，管理装置300能够基于货物搬运车辆200发送的图像及重量信息来检测利用者U忘取走货物P的一部分或全部、搬出货物P之后的利用者U扔入垃圾等异物这样的情况。例如，管理装置300可以在检测出忘取走货物P、投入异物的情况下，将室内相机242的图像写入到存储部390中。

在上述各实施方式中，管理装置300与货物搬运车辆200独立设置，但也可以将管理装置300的功能的一部分或全部、例如配送处理部400(配送处理功能)设置于货物搬运车辆200。这种情况下，例如可以将控制装置270的功能的一部分或全部、例如搬入搬出控制部276的功能设置于管理装置。室内相机242也可以配置于能够拍摄多个收纳部240的位置。这种情况下，可以将分隔收纳部240的分隔件(壁)设为透明，或者在分隔件上形成开口。

根据以上所说明的第一实施方式，能够提高便利性。

根据以上所说明的第二实施方式，除了能够起到与第一实施方式同样的效果以外，还能够在管理装置300发生不良状况时使货物搬运车辆200动作。

上述说明的实施方式可以如以下这样表现。

一种管理装置，其构成为，对无需驾驶员乘车就在道路上自主行驶且具备由能够开闭的门部遮挡的货物的收纳部的货物搬运车辆的动作进行管理，其中，

所述管理装置具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行所述程序来进行如下处理：

取得对所述收纳部内进行拍摄所得的图像；以及

基于所述图像来判定收纳在所述收纳部内的货物的配送是否完成。

以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明丝毫不受这样的实施方式的限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。