具体实施方式

实施例1：

一种射鱼机，如图1和2所示，包括舱体、遥控器10、监测机构和供电电源，所述舱体包括上舱1和下舱2，上舱1和下舱2通过动力转动机构3连接且上舱1在动力转动机构3的作用下相对下舱2转动。

下舱2侧壁设有视频线穿孔I，下舱2底部安装有配重机构6和放置平台7，在与放置平台7对应的内部设有加重块8，加重块8使整个舱体形成不倒翁结构，保证舱体在水内始终以放置平台为底面的状态。

如图2所示，所述动力转动机构3包括动力组件和转动组件；所述动力组件包括推进电机3102、舵机3103和扇叶3104；推进电机3102安装在下舱2内且推进电机3102与舵机3103连接，推进电机3102的输出轴与扇叶连接，扇叶伸出下舱2侧壁设置的排水孔；推进电机带动扇叶排水实现前进后后退，舵机带动整体实现转向。

所述转动组件，包括转动轴3201、转动从动轮3202、转动主动轮3203和转动电机3204，转动轴3201上设有视频穿线孔II和供电通孔；且转动轴3201安装在上舱底板中部并向下穿过下舱顶板后与转动从动轮3202连接，转动从动轮3202与转动主动轮3203啮合，转动主动轮3203与转动电机3204的输出轴连接，转动电机3204竖直安装在下舱2内。

转动电机带动转动主动轮转动，转动主动轮带动转动从动轮转，转动从动轮带动转动轴一起转动，因转动轴固定在上舱底板，所以上舱整体随转动轴一起转动，实现原位转动，调节发射角度。

所述监测机构包括显示屏81、摄像头82、视频线83，视频线83的一端从视频线穿孔I穿入下舱并穿过视频穿线孔II进入上舱后通过一个电滑环给摄像头82供电；视频线83的另一端与显示屏81连接，视频线能够传输视频信号并同时给摄像头供电，并且摄像头采用广角摄像头，能够采集更大的范围，摄像头可安装在射鱼机构的发射口对应的舱体处并外露上舱外采集周边的视频信息。采用电滑环就是为了避免上舱转动导致视频线缠绕的问题，既能正常传输信号和供电，又能不绕线。

上舱1上部安装有浮力机构4，上舱1内设有射鱼机构5和密封控制仓，密封控制仓内设有控制电路板；控制电路板上至少安装有供电控制模块、控制模块和遥控接收模块；控制模块通过遥控接收模块与遥控器通讯，遥控器设置操作键，发射的操作键为增加手感和趣味性可以设置成扳机形式，当然也可以设置成常规按钮形式，同样为了操作更为安全，遥控器设置有复位按钮，而且为了避免误发射，提高安全性能，遥控器设置发射启动密码，只有正确输入发射启动密码后才能进行发射操作。

供电电源给控制模块和供电控制模块供电，控制模块通过供电控制模块给动力转动机构3、射鱼机构5、配重机构6和浮力机构4供电。

如图2所示，所述浮力机构4包括浮漂401、浮漂线402、浮漂电机403和浮漂绕线轮404；浮漂401位于上舱1外，浮漂线402的一端通过8字环与浮漂401连接，浮漂线402的另一端穿过上舱1顶部的浮漂线穿孔后绕设在浮漂绕线轮404上，浮漂绕线轮404安装在浮漂电机403的输出轴上并随浮漂电机403一起转动。

为了防止浮漂线出现误放线，所述浮力机构设置有弹性锁紧机构，如图7或8所示，所述弹性锁紧机构包括锁紧电机901、锁紧杆902、锁紧弹簧903、锁紧线904、锁紧轮905和锁紧咬合齿I906；锁紧咬合齿I906设置在浮漂绕线轮404外侧，锁紧咬合齿I906与锁紧杆902上的锁紧咬合齿II9021啮合；锁紧杆902的一端铰接在上舱内壁，锁紧杆902的自由端与锁紧线904连接，锁紧线904绕设在锁紧轮905上，锁紧轮905安装在锁紧电机901的输出轴上并随锁紧电机901转动。

为了能够让锁紧杆能复位，锁紧弹簧903可以以扭簧方式安装在锁紧杆902的铰接端，如图7所示；锁紧线被释放后在扭簧的作用力下锁紧杆可以复位与停机后的锁紧轮啮合锁定。

当然锁紧弹簧903还可以采用普通弹簧结构，如图8所示，锁紧弹簧套设在锁紧线904上并与锁紧杆902的自由端接触，锁紧弹簧903的另一端与限位挡板907固定连接，限位挡板907与锁紧轮905对应并设有锁紧线穿孔，且限位挡板907与锁紧电机901的壳体连接。

锁紧电机带动锁紧轮转动将锁紧线拉紧或放开，拉紧时，锁紧线拉着锁紧杆绕铰接处转动使锁紧咬合齿I906与锁紧咬合齿II9021脱离接触锁定，反之，锁紧线被放开后，在锁紧弹簧的恢复力下锁紧杆复位与停机后的锁紧轮啮合锁定。

如图2所示，所述配重机构6包括配重块601、配重线602、配重电机603、配重绕线轮604；所述配重块为条形配重块，配重块601位于下舱2外，配重线602的一端通过8字环与配重块601连接，配重线602的另一端穿过下舱2底部的配重线穿孔后绕设在配重绕线轮604上，配重绕线轮604安装在配重电机603的输出轴上并随配重电机603一起转动。

同样为了防止配重线出现误放线，所述配重机构6设有弹性锁紧机构，如图7或8所示，所述弹性锁紧机构包括锁紧电机901、锁紧杆902、锁紧弹簧903、锁紧线904、锁紧轮905和锁紧咬合齿I906；锁紧咬合齿I906设置在配重绕线轮604外侧，锁紧咬合齿I906与锁紧杆902上的锁紧咬合齿II9021啮合；锁紧杆902的一端铰接在下舱内壁，锁紧杆902的自由端与锁紧线904连接，锁紧线904绕设在锁紧轮905上，锁紧轮905安装在锁紧电机901的输出轴上并随锁紧电机901转动。

为了能够让锁紧杆能复位，锁紧弹簧903可以以扭簧方式安装在锁紧杆902的铰接端，如图7所示；锁紧线被释放后在扭簧的作用力下锁紧杆可以复位与停机后的锁紧轮啮合锁定。

当然锁紧弹簧903还可以采用普通弹簧结构，如图8所示，锁紧弹簧套设在锁紧线904上并与锁紧杆902的自由端接触，锁紧弹簧903的另一端与限位挡板907固定连接，限位挡板907与锁紧轮905对应并设有锁紧线穿孔，且限位挡板907与锁紧电机901的壳体连接。

如图2所示，所述的射鱼机构5包括射鱼组件51、蓄力组件52、释放组件53和鱼线组件54；所述射鱼组件51包括射鱼腔管5100和射鱼枪5101，射鱼枪5101的枪头是可拆卸安装，能够根据鱼的种类和大小进行更换，射鱼腔管5100安装在上舱内且上舱侧壁与射鱼腔管5100的发射端对应处设有发射口，射鱼枪5101安装在射鱼腔管5100内且射鱼枪5101的尾端与鱼线组件54的鱼线连接；蓄力组件52与射鱼枪连接并给射鱼枪提供发射动力，释放组件53与射鱼枪连接并将射鱼枪限定在射鱼腔管5100内。

所述蓄力组件52，如图9所示，可以采用弹簧蓄力方式，包括蓄力弹簧5201，蓄力弹簧5201安装在射鱼腔管5100内并套设在鱼线组件的鱼线上；蓄力弹簧5201的一端与射鱼枪5101的尾端接触，蓄力弹簧5201的另一端固定在射鱼腔管5100内壁。采用弹簧蓄力为射鱼枪提供射鱼动力，为了确保射鱼枪能够直线发射，可在射鱼腔管内壁导向槽、射鱼枪外壁设置导向块，导向块在导向槽内直线滑动。

当需要重新蓄力时，手动将射鱼枪装到射鱼腔管内即可并使释放组件的释放杆插入锁紧槽内。所述的蓄力弹簧5201可以采用多层套设弹簧结构。

当然所述蓄力组件52，还可以采用皮筋蓄力方式，如图10所示，包括蓄力皮筋5202、蓄力挡杆5203、蓄力拉线5204和蓄力拉环5205；蓄力皮筋5202的端部分别固定在射鱼腔管5100外壁上的发射孔两侧；蓄力皮筋5202的蓄力部套设在蓄力挡杆5203上，蓄力挡杆5203安装在射鱼枪5101上并在射鱼腔管5100外壁上的发射孔内移动；蓄力拉线5204的一端与蓄力皮筋5202的蓄力部连接，蓄力拉线5204的另一端穿出上舱的蓄力穿孔后与蓄力拉环5205连接，蓄力拉环5205位于上舱外且在上舱外壁在蓄力穿孔处设有透明观察窗。

当蓄力弹簧释放后需进行再次蓄力时，通过蓄力拉环拉动蓄力拉线使蓄力皮筋挂住蓄力挡杆实现射鱼枪的蓄力，在蓄力时通过透明观察窗观察，并使释放组件的释放杆插入锁紧槽内。

同样，所述蓄力组件52还可以采用皮筋和弹簧复合式蓄力结构，如图11所示，包括蓄力弹簧5201、蓄力皮筋5202、蓄力挡杆5203、蓄力拉线5204和蓄力拉环5205；蓄力弹簧5201安装在射鱼腔管5100内并套设在鱼线组件的鱼线上；蓄力弹簧5201的一端与射鱼枪5101的尾端接触，蓄力弹簧5201的另一端固定在射鱼腔管5100内壁；

蓄力皮筋5202的端部分别固定在射鱼腔管5100外壁上的发射孔两侧；蓄力皮筋5202的蓄力部套设在蓄力挡杆5203上，蓄力挡杆5203安装在射鱼枪5101上并在射鱼腔管5100外壁上的发射孔内移动；

蓄力拉线5204的一端与蓄力皮筋5202的蓄力部连接，蓄力拉线5204的另一端穿出上舱的蓄力穿孔后与蓄力拉环5205连接，蓄力拉环5205位于上舱外且在上舱外壁在蓄力穿孔处设有透明观察窗。

当蓄力弹簧释放后需进行再次蓄力时，通过蓄力拉环拉动蓄力拉线使蓄力皮筋挂住蓄力挡杆实现射鱼枪的蓄力，蓄力皮筋在蓄力的过程中蓄力弹簧也被压缩提供另一个蓄力，两种方式叠加能够提供更大的发射动力，并且在蓄力时通过透明观察窗观察，并使释放组件的释放杆插入锁紧槽内；所述的蓄力弹簧5201可以采用多层套设弹簧结构。

所述的释放组件53，如图3、5-6所示，包括释放电机5301、释放连接件、释放支杆5302和释放杆5303，释放电机5301安装在射鱼腔管5100外壁上且释放电机5301的输出轴经释放连接件与释放杆5303的一端连接，释放杆5303铰接在释放支杆5302上并绕铰接处转动且铰接处设有扭簧，释放杆5303的释放端头穿过射鱼腔管5100的锁紧孔后插入射鱼枪5101外壁上的锁紧槽内。

当然所述释放连接件可以为连接板，如图6所示，释放电机为往复电机，往复电机的输出端经连接板与释放杆5303连接。

如图3和5所示，所述释放连接件还可以为释放线5304和释放线轮5305；释放线5304的一端与释放杆5303连接，释放线5304的另一端绕设在释放线轮5305上，释放线轮5305安装在释放电机5301的输出轴上，通过释放线轮对释放线的收紧和放开实现释放和锁紧。

所述鱼线组件54，如图3和4所示，包括鱼线5401、鱼线绕线轮5402、鱼线转轴5403、鱼线支架5404，鱼线支架5404安装在射鱼腔管5100尾端，鱼线转轴5403铰接在鱼线支架5404并绕鱼线支架5404铰接处转动；鱼线绕线轮5402安装在鱼线转轴5403上并随鱼线转轴一起转动；鱼线5401绕设在鱼线绕线轮5402上且鱼线5401的另一端与射鱼枪5101尾端连接；并且鱼线转轴与鱼线收线件连接。

所述鱼线收线件可以为收线手柄，鱼线转轴穿出上舱后与收线手柄连接，如图3所示，手动转动收线手柄实现鱼线的收放。

同样，所述鱼线收线件也可以为收线电机5405，如图4所示，收线电机的输出轴通过联轴器与鱼线转轴连接，收线电机安装在鱼线支架上，通过遥控器实现自动收放鱼线。

为了能更好的调节发射角度，所述射鱼机构还包括俯仰调节组件，所述俯仰调节组件包括俯仰电机、俯仰主动轮、俯仰从动轮，俯仰电机安装在上舱内壁，俯仰电机的输出轴与俯仰主动轮连接，俯仰主动轮与俯仰从动轮传动连接，俯仰从动轮安装在射鱼腔管5100上并带动射鱼腔管5100绕与上舱内壁的铰接处转动。俯仰电机带动俯仰主动轮转动，俯仰主动轮与俯仰从动轮啮合传动使射鱼腔管绕射鱼腔管与上舱内壁的铰接处转动，实现俯仰角度的调节，以改变射鱼枪的发射范围。

本实施例中，所述供电电源可以采用外置电源或内置电源，当采用外置电源时，外置电源的第一供电线穿过下舱侧壁的供电穿孔进入下舱，第一供电线经电滑环I与上供电线连接，上供电线穿过转动轴3201的供电通孔后与电动滑环II连接，电动滑环II与第二供电线连接，第二供电线穿入上舱的密封控制仓内并与控制电路板连接；控制电路板上的供电控制模块分出上供电子线和第三供电线，上供电子线穿出密封控制仓给上舱内的各个电机供电，第三供电线穿出密封控制仓后经电滑环III与下供电线连接，下供电线向下穿过供电通孔后与电滑环IV连接，电滑环IV与第四供电线连接，第四供电线穿入下舱的密封供电仓内并与下舱供电板连接，下舱供电板分出的下子供电线穿出密封供电仓后给下舱内各个电机供电。

当采用内置电源时，供电电源安装在控制电路板上并给控制模块和供电控制模块供电，供电控制模块分出的上供电子线和第五供电线，上供电子线穿出密封控制仓给上舱内各个电机供电，第五供电线经电滑环V与下供电线连接，下供电线向下穿过供电通孔后与电滑环VI连接，电滑环VI与第六供电线连接，第六供电线穿入下舱的密封供电仓内并与下舱供电板连接，下舱供电板分出的下子供电线穿出密封供电仓后给下舱内各电机供电。

所述的射鱼机构可以设置可以是1个，也可以是偶数个，优选为2个和4个，1个射鱼机构时安装在上舱中心部位即可，当为2个射鱼机构时，位于同一平面并关于转动轴对称，当采用4个时，两两一组分成两层设置，同层的射鱼机构位于同一平面并关于转动轴对称且发射口相反。

当设置一个射鱼机构时，为了抵消发射的后坐力，在射鱼机构背向的上舱设置有抵消辅助件，所述抵消辅助件可以是凹槽结构，也可以是具有弧形凹槽的抵消支架，抵消支架可拆卸安装在上舱外壁。

当采用多个射鱼机构时，可以每个射鱼机构都设置一个释放电机，为了节省成本，各射鱼机构的释放电机可以共用一个，只需通过一个转接件将释放电机的动力传输给各释放杆，譬如当采用往复电机时，使用连接杆将各释放杆连一起，一个动力即可实现释放与否，当采用释放电机卷绕释放线和释放线轮时，可以将释放线通过一个连接件汇集在一起，然后通过一个总释放线缠绕在释放电机上的释放线轮上实现射鱼组件的释放与锁紧。

并且为了能够更好的吸引鱼类，可以将舱体的外壁涂刷伪装层，既可以避免惊动鱼类又可以吸引鱼类，同时还可在舱体外挂设饵料，进一步诱使鱼类靠近。

实施例2：

一种射鱼机，如图12-15所示，与实施例1的不同之处在于，所述动力组件采用包括偶数个ROV推进器3101的方式，优选的个数为2、4和6个，ROV推进器3101以转动轴3201为中心对称均匀安装在上舱内，并且在上舱侧壁与ROV推进器3101的对应位置设有排水口，且ROV推进器的出水口为喇叭口，喇叭口处加设有防护网；通过远程遥控ROV推进器的喷射方向来实现整体的前进后退和原位转动。

当采用2个时，2个ROV推进器位于同一平面并关于转动轴对称，当采用4个时，分布在以转动轴为圆心的外切圆内；同样当采用6个时，是分布在以转动轴为对称中心的外切圆内。

所述转动组件包括转动轴3201；转动轴3201安装在上舱底板中部并向下插入/穿过下舱顶板并相对下舱顶板转动。

具体可采用在下舱顶板设置转动槽3206，转动槽3206底部设有限位球槽3207，转动轴3201的下部设有转动球头3205，转动球头3205位于限位球槽3207内并在限位球槽3207内转动；且在限位球槽3207壁上设有视频穿线孔III、供电进孔和供电出孔。

当采用ROV推进器方式作为前进后退、转向以及转动的动力时，所述供电电源可采用外置电源或内置电源。

当采用外置电源时，外置电源的第一供电线穿过下舱侧壁的供电穿孔进入下舱，第一供电线再穿过限位球槽3207的供电进孔后经电滑环I与上供电线连接，上供电线穿过转动轴3201的供电通孔后与电动滑环II连接，电动滑环II与第二供电线连接，第二供电线穿入上舱的密封控制仓内并与控制电路板连接；控制电路板上的供电控制模块分出上供电子线和第三供电线，上供电子线穿出密封控制仓给上舱内的各个电机供电，第三供电线穿出密封控制仓后经电滑环III与下供电线连接，下供电线向下穿过供电通孔后再穿过供电出孔与电滑环IV连接，电滑环IV与第四供电线连接，第四供电线穿入下舱的密封供电仓内并与下舱供电板连接，下舱供电板分出的下子供电线穿出密封供电仓后给下舱内各个电机供电。

当采用内置电源时，供电电源安装在控制电路板上并给控制模块和供电控制模块供电，供电控制模块分出的上供电子线和第五供电线，上供电子线穿出密封控制仓给上舱内各个电机供电，第五供电线穿出密封控制仓后经电滑环V与下供电线连接，下供电线向下穿过供电通孔和供电出孔后与电滑环VI连接，电滑环VI与第六供电线连接，第六供电线穿入下舱的密封供电仓内并与下舱供电板连接，下舱供电板分出的下子供电线穿出密封供电仓后给下舱内各电机供电。