具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1和2所示， 一种发射线圈复用的能量发射装置，包括屏蔽隔板1，屏蔽隔板1两侧分别设置有第一发射线圈组件和第二发射线圈组件，第一发射线圈组件包括第一磁芯2和绕在第一磁芯2上的第一发射线圈3，第二发射线圈组件包括第二磁芯5和绕在第二磁芯5上的第二发射线圈4。

屏蔽隔板1为铝板，也可以是其他具有屏蔽效果材料制成的板体，铝板与磁芯的尺寸略大于发射线圈尺寸以保证具有较好的磁屏蔽效果。通过铝板和磁芯的屏蔽结构，保证了两侧的发射面互不影响，可以独立工作且不影响传输效率。

当两侧的发射线圈通入励磁电流后，可以观察到空间磁场分布如图3所示，可以看到此时磁场主要分布在发射线圈与接收线圈之间，漏磁较少。

当只有第一发射线圈3通入励磁电流后，第二发射线圈4与对应的接收线圈的互感为15.33uH，而第二发射线圈4对应的接收线圈与第一发射线圈3的互感仅为1.44uH。同理当只有第二发射线圈4通入励磁电流后，第二发射线圈4与对应的接收线圈的互感为15.32uH，而第一发射线圈3对应的接收线圈与第二发射线圈4的互感仅为1.45uH，可以看出左右两侧的能量传输通道之间相互干扰很小可以忽略。

上述能量发射装置还包括盒体，所有部件均封装在盒体内。

由于上述能量发射装置包括第一发射线圈组件和第二发射线圈组件，两者通过屏蔽隔板1隔离，使能量发射装置两面均可以发射能量，能量接收装置无论从哪一个面靠近均可以接收到额定的功率，增加了能量发射装置的空间利用度。

如图4所示，一种充电系统，包括供电电路、能量接收装置和上述的能量发射装置，供电电路连接能量发射装置的第一发射线圈3和第二发射线圈4，能量接收装置与能量发射装置配合，接收能量发射装置发射的能量。

在电路中第一发射线圈3和第二发射线圈4均为等效为一个线圈和一个内阻，其中，第一发射线圈3等效为线圈L _P1和内阻R _P1，第二发射线圈4等效为线圈L _P2和内阻R _P2。

供电电路包括直流电源E、全桥逆变电路、补偿线圈L _t 、第一补偿电容C _P 和第二补偿电容C _t 。

全桥逆变电路的输入端连接直流电源E，全桥逆变电路的第一输出端连接补偿线圈L _t 的一端，补偿线圈L _t 的另一端分别连接第一补偿电容C _P 的一端和第二补偿电容C _t 的一端，第一补偿电容C _P 的另一端分别连接第一发射线圈3的一端和第二发射线圈4的一端，第一发射线圈3的另一端连接全桥逆变电路的第二输出端，第二发射线圈4的另一端连接第二补偿电容C _t 的另一端。

全桥逆变电路包括第一开关管Q₁、第二开关管Q₂、第三开关管Q₃和第四开关管Q₄；第一开关管Q₁的漏极和第二开关管Q₂的漏极连接直流电源E的正极，直流电源E的负极接地，第一开关管Q₁的源极和第二开关管Q₂的源极分别连接第三开关管Q₃的漏极和第四开关管的漏极，第一开关管Q₁的源极和第二开关管Q₂的源极分别为全桥逆变电路的第一输出端和第二输出端，第三开关管Q₃的源极和第四开关管Q₄的源极接地，所有开关管的栅极均接入100kHz的方波驱动信号。

能量接收装置为现有结构，这里不详细描述了，图3中能量接收装置的接收线圈也被等效为一个线圈和一个内阻，即图中的线圈L _S1和内阻R _S1、以及线圈L _S 和内阻R _S ，图中C _S1和C _S 也为补偿电容，R _L1和R _L2为等效负载。

当第一开关管Q₁和第四开关管Q₄的栅极接收到100kHz的方波驱动信号后第一开关管Q₁和第四开关管Q₄导通，反之第一开关管Q₁和第四开关管Q₄关断而第二开关管Q₂和第三开关管Q₃导通。通过100kHz高频方波信号的驱动，全桥逆变电路输出端会产生与直流电源幅值相同的100kHz方波电压输出。经过将补偿线圈L _t 、第一补偿电容C _P 和第二补偿电容C _t 进行合理的配置，可以保证发射线圈L _P1和射线圈L _P2流过幅值与频率均恒定的正弦波电流，从而产生稳定的磁场。能量接收装置可以将磁场能量转化为稳定的交流电压，经过整流桥输出为脉动的直流电压，通过滤波电容使得输出电压稳定平滑，为机器人电池进行供电。

上述充电系统一般与机器人结合，即一种机器人，包括机器人本体和上述充电系统，无线充电系统的能量接收装置安装在机器人本体上，并且连接机器人本体上的供电电源。

机器人本体无论从哪一个面靠近能量发射装置均可以接收到额定的功率，增加了发射装置的空间利用度，并且无需专门寻找充电平面，缩短了机器人进入充电区域的时间，提升了机器人的智能化水平。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。