具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-11所示，本发明一种菊芋倒刺松动曲面自弹动式块茎撸拽无损传送清洁采收车，包括360°旋转定位倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收机构1、摆梳式根茎分离式公自转型振动排列脉冲激光深度清洁机构2、周期性气泡爆裂冲击型曲面刺球活动式全清洁机构3和移动车体筛分装载机构4，所述360°旋转定位倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收机构1、摆梳式根茎分离式公自转型振动排列脉冲激光深度清洁机构2和周期性气泡爆裂冲击型曲面刺球活动式全清洁机构3设于移动车体筛分装载机构4中，所述移动车体筛分装载机构4上设有分离机构防护围挡体5，所述摆梳式根茎分离式公自转型振动排列脉冲激光深度清洁机构2和周期性气泡爆裂冲击型曲面刺球活动式全清洁机构3设于分离机构防护围挡体5中，所述360°旋转定位倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收机构1设于分离机构防护围挡体5的外侧上壁；所述360°旋转定位倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收机构1包括360°旋转倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收装置6、定位摆动支撑件7、采收握把8、万向节9、摆动定位采收驱动液压杆10、升降采收驱动液压杆固定件11和升降定位采收驱动液压杆12，所述万向节9设于分离机构防护围挡体5外顶壁，所述定位摆动支撑件7设于万向节9上，所述万向节9对定位摆动支撑件7起自由变向作用，所述采收握把8设于定位摆动支撑件7上，所述采收握把8有利于采收人员控制采收定位，所述摆动定位采收驱动液压杆10设于定位摆动支撑件7上且设于采收握把8上，所述升降采收驱动液压杆固定件11设于摆动定位采收驱动液压杆10的活动端，所述升降定位采收驱动液压杆12设于升降采收驱动液压杆固定件11上且与摆动定位采收驱动液压杆10垂直设置，所述360°旋转倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收装置6设于升降定位采收驱动液压杆12的活动端，采收人员通过采收握把8控制定位摆动支撑件7在万向节9转动调节摆动定位采收驱动液压杆10摆动角度并配合驱动摆动定位采收驱动液压杆10的伸缩带动升降定位采收驱动液压杆12移动至待采植株的上方，驱动升降定位采收驱动液压杆12伸展带动360°旋转倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收装置6从上方接近待采植株实现对植株的准确定位；

所述摆梳式根茎分离式公自转型振动排列脉冲激光深度清洁机构2包括脉冲激光发射器13、摆动式间隙梳离根茎分离装置14、弹性承接脉冲振动排序传送组件15、交叉错位式枝干粉碎组件16、间隙梳离驱动组件固定板17、传送装置固定板18和柔性块茎下滑管19，所述激光脉冲发射器设于分离机构防护围挡体5侧壁，所述激光脉冲发射器可发射脉冲激光光束，脉冲激光光束具有大的能量密度、方向可控和汇聚能力强的特性，利用高频率、高功率的脉冲激光冲击块茎表面，使部分激光束转换成声波，声波在冲击硬质物体以后返回，其返回部分与激光入射声波发生干涉，从而产生高能共振波使杂质发生微小爆裂从而脱离块茎表面，所述激光脉冲发射器对称设有两组分别为脉冲激光发射器一20和脉冲激光发射器二21，所述脉冲激光发射器一20和脉冲激光发射器二21的设置可实现对块茎的深度清洁的技术效果，所述间隙梳离驱动组件固定板17设于分离机构防护围挡体5侧壁上，所述交叉错位式枝干粉碎组件16设于分离机构防护围挡后壁上且可旋转设于间隙梳离驱动组件固定板17上，所述摆动式间隙梳离根茎分离装置14设于间隙梳离驱动组件固定板17上且设于激光脉冲发射器和交叉错位式枝干粉碎组件16之间，所述传送装置固定板18设于分离机构防护围挡体5中两相对侧壁上，所述弹性承接脉冲振动排序传送组件15设于传送装置固定板18上且设于摆动式间隙梳离根茎分离装置14下方，所述块茎柔性下滑管设于弹性承接脉冲振动排序传送组件15上且设于移动车体筛分装载机构4上，所述分离机构防护围挡体5顶壁上设有枝干入口22，所述枝干入口22呈倒L设置，所述枝干入口22设于脉冲激光发射器一20和脉冲激光发射器二21之间且设于交叉错位式枝干粉碎组件16的上方且靠近弹性承接脉冲振动排序传送组件15，所述枝干入口22的宽度大于簇状块茎的宽度，所述枝干入口22的宽度可使簇状块茎从中穿过；所述摆动式间隙梳离根茎分离装置14包括间隙梳离驱动组件23、间隙梳离驱动组件围挡体24、间隙梳离限位固定件25、间隙梳离摆动驱动件限位杆26、间隙梳离摆动驱动件限位杆支架27、间隙梳离摆动件驱动杆28、间隙梳离驱动限位件固定杆29、间隙梳离驱动限位件30、间隙梳离驱动从动驱动件31、间隙梳离摆动驱动件限位件32、间隙梳离摆动件从动轴33和间隙梳离摆动驱动件34，所述间隙梳离驱动组件围挡体24设于间隙梳离驱动组件固定板17上，所述间隙梳离驱动组件固定板17对间隙梳离驱动组件围挡体24起固定支撑作用，所述间隙梳离驱动组件23设于间隙梳离驱动组件围挡体24中，所述间隙梳离驱动组件围挡体24对间隙梳离驱动组件23起固定防护作用，所述间隙梳离限位固定件25连通设于间隙梳离驱动组件围挡体24上，所述间隙梳离限位固定件25上设有间隙梳离驱动限位通孔35，所述间隙梳离摆动件驱动杆28贯穿间隙梳离驱动限位通孔35设于间隙梳离驱动组件23上，所述间隙梳离驱动限位通孔35对间隙梳离摆动件驱动杆28起限位作用，所述间隙梳离驱动限位件固定杆29设于间隙梳离驱动组件围挡体24上且设于间隙梳离限位固定件25上，所述间隙梳离驱动限位件30铰接设于间隙梳离驱动限位件固定杆29上，所述间隙梳离驱动从动驱动件31转动设于间隙梳离摆动件驱动杆28上且转动设于间隙梳离驱动限位件30上，所述间隙梳离摆动件驱动杆28对间隙梳离驱动从动驱动件31起驱动作用，所述间隙梳离驱动限位件30对间隙梳离驱动从动驱动件31起限位支撑作用，所述间隙梳离摆动件从动轴33可旋转设于间隙梳离驱动从动驱动件31上，所述间隙梳离摆动驱动件限位杆支架27设于间隙梳离驱动组件围挡体24上且靠近间隙梳离限位固定件25，所述间隙梳离摆动驱动件限位杆26铰接设于间隙梳离摆动驱动件限位杆支架27上，所述间隙梳离摆动驱动件限位杆支架27对间隙梳离摆动驱动件限位杆26起支撑作用，所述间隙梳离摆动驱动件限位件32铰接设于间隙梳离摆动驱动件限位杆26上，所述间隙梳离摆动驱动件34设于间隙梳离摆动件从动轴33上且设于间隙梳离摆动驱动件限位件32上，所述间隙梳离摆动驱动件限位件32对间隙梳离摆动驱动件34起限位作用，所述间隙梳离摆动驱动件34上设有间隙摆梳式根茎分离件36，所述间隙摆梳式根茎分离件36在间隙梳离摆动驱动件34上呈均匀间隔排列，所述间隙摆梳式根茎分离件36之间的缝隙小于菊芋块茎的宽度，所述间隙摆梳式根茎分离件36呈内凹弧形设置，所述间隙摆梳式根茎分离件36呈内凹弧度完美适配菊芋块茎表面弧度，所述间隙摆梳式根茎分离件36的长度大于块茎的长度，所述间隙摆梳式根茎分离件36表面为柔性材质，作为优选的可以选用橡胶材质，所述间隙摆梳式根茎分离件36的内凹弧形结构有利于间隙摆梳式根茎分离件36完美贴合块茎的生长弧度将块茎从根上无损撸拽下来，所述间隙梳离摆动驱动件34相对间隙梳离摆动件从动轴33对称设有两组分别为间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38，所述间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38上间隙摆梳式根茎分离件36之间的间隙大于菊芋茎和主根的直径却小于块茎的直径，所述间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38上间隙摆梳式根茎分离件36之间的间隙有利于茎和主根从中穿过时对块茎实现360°贴合摆动梳离撸拽的技术效果。

进一步地，所述周期性气泡爆裂冲击型曲面刺球活动式全清洁机构3包括块茎清洁装载箱39、曲面柔性清洁刺球40、气泵41、L形气泡管42和污泥过滤板43，所述块茎清洁装载箱39设于分离机构防护围挡体5内，所述污泥过滤板43设于块茎清洁装载箱39内侧壁上，所述曲面柔性清洁刺球40设于块茎清洁装载箱39中，所述气泵41设于块茎清洁装载箱39底壁上，所述L形气泡管42贯通污泥过滤板43与气泵41相连，所述污泥过滤板43上设有污泥落入孔44，所述块茎清洁装载箱39侧壁底端设有排液口45，气泵41工作将气泡通过L形气泡管42进行周期性排放，排放的气泡向上移动直至碰到菊芋块茎爆裂，气泡爆裂产生的冲力将菊芋块茎表面的泥土进行爆裂去除，同时曲面柔性清洁刺球40随着水流不断运动，与菊芋块茎接触，对菊芋块茎的表面进行柔性摩擦清洁。

进一步地，所述360°旋转倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收装置6包括360°旋转倒刺松动挖掘组件46和曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件47，所述360°旋转倒刺松动挖掘组件46设于升降定位采收驱动液压杆12的活动端，所述曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件47设于360°旋转倒刺松动挖掘组件46上；所述360°旋转倒刺松动挖掘组件46包括旋转驱动电机放置腔48、旋转驱动电机49、旋转挖掘驱动主动轴50、倒刺式旋转挖掘件转动盘51和倒刺式旋转松动挖掘件52，所述旋转驱动电机放置腔48设于升降定位采收驱动液压杆12的活动端，所述旋转驱动电机49设于旋转驱动电机放置腔48中，所述旋转挖掘驱动主动轴50可旋转贯穿设于旋转驱动电机放置腔48底壁上且与旋转驱动电机49的输出端连接，所述倒刺式旋转挖掘件转动盘51设于旋转挖掘驱动主动轴50上且可旋转设于旋转驱动电机放置腔48上，所述倒刺式旋转松动挖掘件52设于倒刺式旋转挖掘件转动盘51上，所述倒刺式旋转松动挖掘件52的宽度小于间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38上间隙梳离摆动驱动件34之间的间距，所述倒刺式旋转松动挖掘件52的宽度设置有利于倒刺式旋转松动挖掘件52从间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38上间隙梳离摆动驱动件34之间通过，所述倒刺式旋转松动挖掘件52环形排列形成的圆环的直径大于簇状块茎的直径，所述倒刺式旋转松动挖掘件52的环形排列有利于对植株进行定位且避免碰触到块茎，所述两相邻倒刺式旋转松动挖掘件52之间的间距大于间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38之间的间距，所述两相邻倒刺式旋转松动挖掘件52之间的间距设置可使间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38从两相邻倒刺式旋转松动挖掘件52之间通过，所述倒刺式旋转松动挖掘件52活动端为锐尖设置，所述倒刺式旋转松动挖掘件52活动端的锐尖设置有利于减小倒刺式旋转松动挖掘件52插入地面时的阻力，所述倒刺式旋转松动挖掘件52活动端至夹持件83的间距略大于茎基部距簇生块茎之间的间距，所述倒刺式旋转松动挖掘件52的长度设置有利于挖掘到达块茎生长的最深处，所述倒刺式旋转松动挖掘件52上设有倒刺式松动件54，所述倒刺式松动件54在倒刺式旋转松动挖掘件52呈环形均匀间隔排列设置，所述倒刺式松动件54活动端为锐尖设置，所述倒刺式松动件54活动端的锐尖设置有利于插入地面后切断泥土层和杂草根茎，所述倒刺式松动件54呈与倒刺式旋转松动挖掘件52呈一定角度且活动端靠近倒刺式旋转挖掘件转动盘51设置，所述倒刺式松动件54的角度设置有利于减小插入地面时遇到的阻力，升降定位采收驱动液压杆12伸展带动360°旋转倒刺松动曲面动态自弹动式插入抓取采收装置6从上方向待采植株的靠近，植株逐渐进入倒刺式旋转松动挖掘件52之间，在尖锐端接触到地面时，旋转驱动电机49旋转带动旋转挖掘驱动主动轴50旋转，旋转挖掘驱动主动轴50带动倒刺式旋转挖掘件转动盘51绕旋转挖掘件驱动主动轴旋转，倒刺式旋转挖掘件转动盘51带动倒刺式旋转松动挖掘件52绕旋转挖掘驱动主动轴50旋转，倒刺式旋转松动挖掘件52旋转插入地面，倒刺式旋转松动挖掘件52带动倒刺式松动件54绕旋转挖掘驱动主动轴50旋转，倒刺式松动件54旋转切断泥土层和杂草根茎将簇状块茎周围的土层松动。

进一步地，所述弹性承接脉冲振动排序传送组件15包括弹性承接过滤网55、振动料斗56、内螺旋轨道57、外螺旋轨道58、电磁振动器59、脉冲电磁铁60、振动弹簧片61和振动传动组件固定支架62，所述振动传送组件固定支架设于移动车体筛分装载机构4上，所述电磁振动器59设于振动传送组件固定支架上，所述振动传送组件固定支架对电磁振动器59起固定支承作用，所述振动料斗56设于电磁振动器59上，电磁振动器59带动振动料斗56做扭转式上下共振，所述振动料斗56呈顶部开口的中空腔体设置，振动料斗56用于承接与根分离后的块茎，所述内螺旋轨道57设于振动料斗56内壁上，所述内螺旋轨道57呈螺旋状结构设置，所述内螺旋轨道57的螺旋方向与电磁振动器59带动振动料斗56振动扭转方向一致，电磁振动器59带动振动料斗56向与内螺旋轨道57螺旋上升方向相反的侧下方高速振动时落入其中的块茎会由于惯性浮在空中并在重力作用下下落，电磁振动器59带动振动料斗56向与内螺旋轨道57螺旋上升方向相同的侧上方高速回弹承接到下落块茎时通过对块茎的摩擦力使块茎随内螺旋轨道57的螺旋上升方向运动，并逐渐加速，通过电磁振动器59产生的高频次振动块茎在内螺旋轨道57上由低到高运动，所述内螺旋轨道57的宽度略大于块茎的宽度，内螺旋轨道57的宽度设置有利于对块茎在传动过程中进行单行依序排列减小振动中的相互碰撞可能，所述内螺旋轨道57上靠近块茎的一侧设有弹性承接网一63，所述弹性承接网一63上滤孔的直径小于块茎的直径，弹性承接网一63对块茎起弹性承接作用可有效防止块茎在内螺旋轨道57中振动时受到机械损伤，所述振动料斗56顶部设有出料口64，所述内螺旋轨道57从振动料斗56底壁螺旋延伸至振动料斗56的顶部且设于出料口64上，所述外螺旋轨道58设于振动料斗56的外侧壁上且顶部设于出料口64上且与内螺旋轨道57顶部相切，所述外螺旋轨道58从呈螺旋状设置，所述外螺旋轨道58远离振动料斗56的一侧设有防护挡板65，防护挡板65有利于防止块茎在振动传送过程中从外螺旋轨道58上掉落造成损伤，所述外螺旋轨道58的螺旋方向与内螺旋轨道57相反，电磁振动器59带动振动料斗56向与外螺旋轨道58螺旋下降方向相反的侧下方高速振动时落入其中的块茎会由于惯性浮在空中并在重力作用下落，电磁振动器59带动振动料斗56向与外螺旋轨道58螺旋下降方向相同的侧上方高速回弹承接到下落块茎时通过对块茎的摩擦力使块茎随内螺旋轨道57的螺旋下降方向运动，并逐渐加速，通过电磁振动器59产生的高频次振动块茎在内螺旋轨道57上由高到低运动，所述外螺旋轨道58的宽度略大于块茎的宽度，外螺旋轨道58的宽度设置有利于对块茎在传动过程中进行单行依序排列减小振动中的相互碰撞可能，所述外螺旋轨道58上靠近块茎的一侧设有弹性承接网二66，弹性承接网二66对块茎起弹性承接作用可有效放置块茎在振动中受到机械损伤，所述柔性块茎下滑管19设于外螺旋轨道58的底部，所述柔性块茎下滑管19道呈弧形设置，柔性块茎下滑管19道的弧形设置有利于使块茎从中缓慢滑动，通过电磁振动器59带动振动料斗56做扭转式上下共振，振动料斗56带动内螺旋轨道57和外螺旋轨道58发生相同频次的往复扭摆运动，使落入振动料斗56中的块茎沿内螺旋轨道57的螺旋方向平稳移动爬升，并通过进料口进入与内螺旋轨道57相切的外螺旋轨道58，块茎在外螺旋轨道58上沿外螺旋轨道58的螺旋反向平稳移动下降，块茎通过外螺旋轨道58进入柔性块茎下滑通道中实现对块茎的无损依序传送。

进一步地，所述间隙梳离驱动组件23包括间隙梳离驱动电机67、间隙梳离驱动电机放置腔68、间隙梳离驱动主动驱动件固定支架69、间隙梳离驱动主动轴70、间隙梳离驱动偏心盘71、间隙梳离驱动从动轴72和间隙梳离驱动主动驱动件73，所述间隙梳离驱动电机放置腔68设于间隙梳离驱动组件围挡体24外壁上，所述间隙梳离驱动电机67设于间隙梳离驱动电机放置腔68中，所述间隙梳离驱动主动轴70可旋转贯穿设于间隙梳离驱动组件围挡体24相对侧壁上且与间隙梳离驱动电机67的输出端连接，所述间隙梳离驱动偏心盘71偏心设于间隙梳离驱动主动轴70上，所述间隙梳离驱动主动驱动件固定支架69设于间隙梳离驱动组件围挡体24内壁上，所述间隙梳离驱动从动轴72可旋转设于间隙梳离驱动主动驱动件固定支架69上，所述间隙梳离驱动主动驱动件73设于间隙梳离驱动从动轴72上且接触设于间隙梳离驱动偏心盘71上，所述间隙梳离驱动主动驱动件73上靠近间隙梳离驱动偏心盘71的一端设有间隙梳离摆动驱动杆限位槽74，所述间隙梳离摆动件驱动杆28一端铰接设于间隙梳离摆动驱动杆限位槽74中，间隙梳离摆动驱动杆限位槽74对间隙梳离摆动驱动杆起限位作用，间隙梳离驱动电机67旋转带动间隙梳离驱动主动轴70旋转，间隙梳离驱动主动轴70带动间隙梳离驱动偏心盘71绕间隙梳离驱动主动轴70做偏心旋转，间隙梳离驱动主动驱动件73在自重作用下紧贴间隙梳离驱动偏心盘71顶部绕间隙梳离驱动从动轴72做靠近和远离间隙梳离驱动主动轴70的往复摆动，间隙梳离驱动主动驱动件73带动间隙梳离摆动件驱动杆28做靠近和远离间隙梳离驱动主动轴70的上下往复移动，间隙梳离摆动件驱动杆28带动间隙梳离驱动从动驱动件31做上下往复移动，间隙梳离驱动从动驱动件31带动间隙梳离摆动件从动轴33做上下往复移动，间隙梳离摆动件从动轴33带动间隙梳离摆动驱动件34做上下往复移动的同时以间隙梳离摆动驱动件限位件32为半径绕间隙梳离摆动驱动件限位杆26做上下往复摆动，间隙梳离摆动驱动件34带动间隙摆梳式根茎分离件36做上下移动式的同时绕间隙梳离摆动驱动件限位杆26上下往复摆动，当间隙梳离摆动驱动件34摆动至最高位置时将携带块茎的茎基部送入间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38之间，然后通过间隙梳离摆动驱动件34向下摆动带动间隙摆梳式根茎分离件36对簇生与根部的块茎进行柔性无损剥离实现根茎的无损分离。

进一步地，所述交叉错位式枝干粉碎组件16包括枝干粉碎驱动电机75、交叉错位式枝干粉碎驱动主动轴120、旋转粉碎件121和旋转粉碎件固定盘122，所述枝干粉碎驱动电机75设于间隙梳离驱动组件固定板17上，所述交叉错位式枝干粉碎驱动主动轴120一端可旋转设于分离机构围挡体后壁上且另一端可旋转贯穿设于间隙梳离驱动组件固定板17上，所述交叉错位式枝干粉碎驱动主动轴120与枝干粉碎驱动电机75的输出端连接，所述交叉错位式枝干粉碎驱动主动轴120上均匀间隔设有粉碎件固定限位件76，所述旋转粉碎件固定盘122设于交叉错位式枝干粉碎驱动主动轴120上且设于粉碎件固定限位件76之间，所述旋转粉碎件固定盘122的数量等于粉碎件固定限位件76数量的一半，粉碎件固定限位件76对旋转粉碎件固定盘122起限位作用，所述旋转粉碎件121设于旋转粉碎件固定盘122圆周上，所述旋转粉碎件121设有若干组，所述旋转粉碎件121在旋转粉碎件固定盘122圆周上呈均匀间隔排列，旋转粉碎件121用于将枝干高效粉碎，所述交叉错位式枝干粉碎组件16设有两组分别为交叉错位式枝干粉碎组件一77和交叉错位式枝干粉碎组件二78，所述交叉错位式枝干粉碎组件一77和交叉错位式枝干粉碎组件二78呈错位交叉设置。

进一步地，所述曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件47包括曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79、定位夹持限位固定件80、定位夹持限位件81、定位夹持驱动液压杆82和夹持件83，所述曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79设于倒刺式旋转挖掘件转动盘51的底部，所述倒刺式旋转挖掘件转动盘51对曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79起承重作用，所述定位夹持限位固定件80设于曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79上，所述定位夹持驱动液压杆82铰接设于曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79上，所述定位夹持驱动液压杆82设有若干组，所述定位夹持驱动液压杆82在曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79上呈环形均匀间隔排列，所述定位夹持限位件81设于定位夹持限位固定件80上，所述定位夹持限位件81的数量与定位夹持驱动液压杆82的数量一致，所述夹持件83中部铰接设于定位夹持驱动液压杆82上且一端铰接设于定位夹持限位件81上，所述夹持件83的数量与定位夹持限位件81和定位夹持驱动液压杆82的数量一致，定位夹持驱动液压杆82对夹持件83起驱动作用，定位夹持限位件81对夹持件83起限位作用，所述夹持件83呈内凹弧形设置，定位夹持驱动液压杆82伸缩带动夹持件83绕定位夹持限位件81的活动端做相互远离和靠近运动，夹持件83的活动端做相互远离运动时夹口打开，夹持件83的活动端做相互靠近运动时夹口闭合；所述夹持件83包括弧形夹持板84、柔性无损空腔夹持球85、内凹形卡合件86和曲面凸起形挤压式杂质去除件87，所述弧形夹持板84中部铰接设于定位夹持驱动液压杆82上且一端铰接设于定位夹持限位件81上，所述柔性无损空腔夹持球85均匀间隔排列设于弧形夹持板84内凹侧，所述内凹形卡合件86设于柔性无损空腔夹持球85外侧壁上，所述曲面凸起形挤压式杂质去除件87设于柔性无损空腔夹持球85外侧壁上，所述曲面凸起形挤压式杂质去除件87以内凹形卡合件86为中心对称设于内凹形卡合件86的两侧，当抓取菊芋时，菊芋卡合在内凹形卡合件86中，随着弧形夹持板84的相互靠近，内凹形卡合件86受力挤压柔性无损空腔夹持球85，同时曲面凸起形挤压式杂质去除件87对菊芋表面的杂质进行柔性挤压式摩擦去除，并随着抓取动作的不断进行，菊芋在内凹形卡合件86中不断晃动，柔性无损空腔夹持球85在收缩与扩张之间来回变化，利用收缩与扩张的弹力进一步对菊芋表面的杂质进行弹动清除。

进一步地，所述移动车体筛分装载机构4包括杂质装载箱88、碎枝杆装载箱89、底盘90、车轮驱动组件91、车轮92、移动驾驶舱93、方向盘94和驾驶座椅95，所述分离机构防护围挡体5设于底盘90上，所述杂质装载箱88设于底盘90上且设于分离机构防护围挡体5中，所述杂质装载箱88设于弹性承接脉冲振动依序传送组件下方，所述杂质装载箱88上设有杂质取料门96，所述杂质取料门96铰接扣合设于杂质装载箱88上，所述杂质取料门96上设有杂质取料把手97，所述碎枝杆装载箱89设于分离机构防护围挡体5中且设于交叉错位式枝干粉碎组件16下方，所述碎枝杆装载箱89上设有碎枝取料门98，所述碎枝取料门98铰接扣合设于碎枝杆装载箱89上，所述碎枝取料门98上设有碎枝取料把手99，所述块茎清洁装载箱39设于底盘90上且设于分离机构防护围挡体5中，所述块茎清洁装载箱39设于碎枝杆装载箱89的下方，所述块茎清洁装载箱39上设有菊芋取料门100，所述菊芋取料门100铰接密封扣合设于块茎清洁装载箱39上，所述菊芋取料门100上设有菊芋取料把手101和注液口102，所述柔性块茎下滑管19与块茎清洁装载箱39贯通相连，所述移动驾驶舱93设于底盘90后端且靠近分离机构防护围挡体5，所述驾驶座椅95设于底盘90上且设于移动驾驶舱93内，所述方向盘94设于底盘90上且设于驾驶座椅95和分离机构防护围挡体5之间，所述车轮驱动组件91设于底盘90上，所述车轮92与车轮驱动组件91相连，所述车轮驱动组件91包括驱动防护壳103、驱动转轴104、主动齿轮105、主动转轴106、从动齿轮107、啮合齿轮一108、啮合齿轮二109和移动驱动电机110，所述驱动防护壳103设于底盘90上，所述主动转轴106转动设于驱动防护壳103中，所述主动齿轮105和从动齿轮107分别设于主动转轴106两端，所述啮合齿轮一108和啮合齿轮二109分别与转动设于驱动防护壳103中，所述驱动转轴104分别设于啮合齿轮一108和啮合齿轮二109上，所述啮合齿轮一108与主动齿轮105啮合相连，所述啮合齿轮二109与从动齿轮107啮合相连，所述车轮92与驱动转轴104相连，所述移动电机设于驱动防护壳103外侧壁上，所述移动驱动电机110的输出端与转动转轴相连；所述方向盘94上设有电源按键111、回缩按键112、伸展按键113、提升按键114、定位按键115、松动按键116、采收按键117、清洁按键118和分离按键119，所述电源按键111连接车轮92，所述电源按键111控制移动驱动电机110的工作状态，所述回缩按键112连接摆动定位采收驱动液压杆10，所述伸展按键113连接摆动定位采收驱动液压杆10，所述提升按键114连接升降定位采收驱动液压杆12，所述定位按键115连接升降定位采收驱动液压杆12，所述松动按键116连接旋转驱动电机49，所述采收按键117连接定位夹持驱动液压杆82，所述清洁按键118连接间隙梳离驱动电机67、电磁振动器59、枝干粉碎驱动电机75和气泵41，所述分离按键119连接激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二，所述回缩按键112控制摆动定位采收驱动液压杆10的收缩工作状态，所述伸展按键113控制摆动定位采收驱动液压杆10的伸展工作状态，所述提升按键114连接控制升降定位采收驱动液压杆12的收缩工作状态，所述定位按键115控制升降定位采收驱动液压杆12的伸展工作状态，所述松动按键116控制旋转驱动电机49工作状态，所述采收按键117控制定位夹持驱动液压杆82工作状态，所述清洁按键118控制激光脉冲发射器一工作状态和激光脉冲发射器二工作状态，所述分离按键119控制间隙梳离驱动电机67工作状态、电磁振动器59工作状态、枝干粉碎驱动电机75和气泵41的工作状态。

具体使用时，采收人员按下电源按键111，电源按键111给车轮92、回缩按键112、伸展按键113、提升按键114、定位按键115、松动按键116、采收按键117和分离按键119通电，移动驱动电机110转动带动主动转轴106转动，主动转轴106转动带动主动齿轮105和从动齿轮107转动，主动齿轮105转动带动啮合齿轮一108转动，啮合齿轮一108转动带动驱动转轴104转动，从动齿轮107转动带动啮合齿轮二109转动，啮合齿轮二109转动带动驱动转轴104转动，在啮合齿轮一108和啮合齿轮二109的共同作用下保持驱动转轴104平稳转动，驱动转轴104转动带动车轮92转动，车轮92进入工作状态，采收人员驾驶车辆移动至待采收菊芋植株前停稳，摆动采收驱动液压杆和提升定位采收采驱动液压杆的初始状态为完全收缩状态，夹持件83的初始状态为相互远离状态，间隙梳离摆动驱动件34的初始状态摆动至最高状态为收人员手握采收握把8控制定位摆动支撑件7在万向节9上转动，定位摆动支撑件7带动摆动定位采收驱动液压杆10绕万向节9摆动，当摆动采收驱动液压杆摆动至待采植株与定位摆动支撑件7形成的的角度时采收人员紧握采收握把8停止摆动，然后按下伸展按键113驱动摆动定位采收驱动液压杆10伸展，摆动定位采收驱动液压杆10带动采收驱动液压杆固定件处于待采植株茎基部的上方时停止伸展按键113，按下下茎按键驱动升降定位采收驱动液压杆12伸展，升降定位驱动液压杆带动旋转驱动电放置腔向下方移动，旋转驱动电机放置腔48带动360°旋转倒刺松动挖掘组件46向下方移动，倒刺式旋转挖掘件转动盘51带动倒刺式旋转松动挖掘件52向下移动将茎基部包围在倒刺式旋转松动挖掘件52形成的圆形空隙中心处，当倒刺式旋转松动挖掘件52接触到地面时，按下松动按键116驱动旋转驱动电机49旋转，倒刺式旋转挖掘件转动盘51向下移动的同时旋转挖掘驱动主动辊轴带动倒刺式旋转挖掘件转动盘51绕旋转挖掘驱动主动轴50旋转，倒刺式旋转挖掘件转动盘51带动倒刺式旋转松动挖掘件52向下移动的同时绕旋转挖掘驱动主动轴50旋转，倒刺式旋转松动挖掘件52向下旋转移动插入块茎周围土层中，倒刺式旋转松动挖掘件52带动倒刺式松动件54向下移动的同时绕旋转挖掘驱动主动轴50旋转，倒刺式松动件54将块茎周围的泥土层和杂草根茎切断使块茎附近的土层与周围土层分离，同时块茎周围的土层被靠近块茎侧的倒刺式松动件54切割松散，夹持件83向下移动至茎基部时停止定位按键115和松动按键116，按下采收按键117驱动定位夹持驱动液压杆82伸展，定位夹持驱动液压杆82带动夹持件83绕定位夹持限位件81做相互靠近运动夹口闭合，菊芋卡合在内凹形卡合件86中，随着弧形夹持板84的相互靠近，内凹形卡合件86受力挤压柔性无损空腔夹持球85，同时曲面凸起形挤压式杂质去除件87对菊芋表面的杂质进行柔性挤压式摩擦去除，并随着抓取动作的不断进行，菊芋在内凹形卡合件86中不断晃动，柔性无损空腔夹持球85在收缩与扩张之间来回变化，利用收缩与扩张的弹力进一步对菊芋表面的杂质进行弹动清除，直至夹持件83将菊芋茎基部完全夹持住停止采收按键117，按下提升按键114驱动升降定位采收驱动液压杆12收缩，升降定位采收液压杆带动360°旋转倒刺松动挖掘组件46向上移动，夹持件83夹持菊芋植株的茎基部向上移动将簇生块茎拽离地面，当簇生块茎向上移动至激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二的高度时停止提升按键114，采收人员紧握采收握把8控制定位摆动支撑件7在万向节9上转动，定位摆动支撑件7带动摆动定位采收驱动液压杆10绕万向节9摆动，摆动采收驱动液压杆带动采收驱动液压杆固定件绕定位摆动支撑件7摆动，采收驱动液压杆固定件带动升降定位采收驱动液压杆12绕定位摆动支撑件7摆动，升降定位采收液压杆带动360°旋转倒刺松动挖掘组件46绕定位摆动支撑件7摆动，360°旋转倒刺松动挖掘组件46带动夹持件83摆动根茎入口前方时采收人员紧握采收握把8停止摆动，按下回缩按键112和分离按键119，回缩按键112驱动摆动定位采收驱动液压杆10收缩，清洁按键118驱动激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二进入工作状态，摆动定位驱动液压杆带动采收驱动液压杆固定件向靠近定位摆动支撑件7的一侧移动，采收驱动液压杆固定件带动升降定位采收液压杆向靠近激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二的方向移动，升降定位采收液压杆带动360°旋转倒刺松动挖掘组件46向靠近激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二方向移动，360°旋转倒刺松动挖掘组件46带动夹持件83向靠近激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二的方向移动，夹持件83带动簇生块茎向靠近激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二的方向移动，簇生块茎从枝干入口22靠近弹性承接脉冲振动依序传送组件的一端穿过移动至激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二之间停止回缩按键112，激光脉冲发射器一和激光脉冲发射器二发射高频率、高功率的脉冲激光，利用激光光束具有巨大能量密度、方向可控和汇聚能力强等特性构成一个能量场，脉冲激光冲击进入其中的块茎和泥土等杂质，冲击至块茎表面的激光束转换成声波，声波在冲击块茎以后返回，其返回部分与激光入射声波发生干涉，从而产生高能共振波使杂质发生微小爆裂从而脱离块茎表面，脱离块茎的杂质落入下方的杂质装载箱88中，块茎清洁完成后停止清洁按键118，按下回缩按键112驱动摆动定位采收驱动液压杆10继续回缩，摆动定位驱动液压杆带动采收驱动液压杆固定件向靠近间隙梳离摆动驱动件34的一侧移动，采收驱动液压杆固定件带动升降定位采收液压杆向靠近间隙梳离摆动驱动件34的方向移动，升降定位采收液压杆带动360°旋转倒刺松动挖掘组件46向靠近间隙梳离摆动驱动件34的方向移动，360°旋转倒刺松动挖掘组件46带动夹持件83向靠近间隙梳离摆动驱动件34的方向移动，夹持件83带动茎基部向靠近间隙梳离摆动驱动件34的方向移动，夹持件83带动茎基部进入间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件二38上的间隙摆梳式根茎分离件36之间，当根基部下方的簇生块茎完全移动至间隙梳离摆动驱动件一37和间隙梳离摆动驱动件34下方时回缩按键112，按下分离按键119驱动间隙梳离驱动电机67、电磁振动器59和枝干粉碎驱动电机75进入工作状态，电磁振动器59带动振动料斗56做扭转式上下共振，振动料斗56带动内螺旋轨道57和外螺旋轨道58发生相同频次的往复扭摆运动，间隙梳离驱动电机67带动间隙梳离驱动主动轴70旋转，间隙梳离驱动主动轴70带动间隙梳离驱动偏心盘71绕间隙梳离驱动主动轴70从靠近间隙梳离驱动限位通孔35的一侧向远离间隙梳离驱动限位通孔35的一侧做偏心旋转，间隙梳离驱动主动驱动件73在自重作用下紧贴间隙梳离驱动偏心盘71顶部绕间隙梳离驱动从动轴72从远离靠近间隙梳离驱动主动轴70的一侧向靠近间隙梳离驱动主动轴70的一侧摆动，间隙梳离驱动主动驱动件73带动间隙梳离摆动件驱动杆28从远离靠近间隙梳离驱动主动轴70的一侧向靠近间隙梳离驱动主动轴70的一侧移动，间隙梳离摆动件驱动杆28带动间隙梳离驱动从动驱动件31以间隙梳离驱动限位件30为半径绕间隙梳离驱动限位件固定杆29向下移动，间隙梳离驱动从动驱动件31带动间隙梳离摆动件从动轴33向下移动，间隙梳离摆动件从动轴33带动间隙梳离摆动驱动件34向下移动的同时间隙梳离摆动驱动件34以间隙梳离摆动驱动件限位杆26为半径绕间隙梳离摆动驱动件限位杆26向下方摆动，间隙梳离摆动驱动件34带动间隙摆梳式根茎分离件36向下移动的同时绕间隙梳离摆动驱动件限位杆26摆动从上至下逐渐将块茎从主根上剥离下来，当一株菊芋上的块茎被完全剥离后的块茎落入下方的振动料斗56中，落入振动料斗56中的块茎在振动料斗56的扭转振动中进入与振动料斗56底部连接的内螺旋轨道57，电磁振动器59带动振动料斗56向与内螺旋轨道57螺旋上升方向相反的侧下方高速振动时内螺旋轨道57的块茎会由于惯性浮在空中并在重力作用下落，电磁振动器59带动振动料斗56向与内螺旋轨道57螺旋上升方向相同的侧上方高速回弹承接到下落块茎时通过对块茎的摩擦力使块茎随内螺旋轨道57的螺旋上升方向运动，并逐渐加速，通过电磁振动器59产生的高频次振动块茎在内螺旋轨道57上由低到高单行依序运动，落入振动料斗56中的块茎沿内螺旋轨道57的螺旋方向平稳移动爬升，并通过进料口进入与内螺旋轨道57相切的外螺旋轨道58，电磁振动器59带动振动料斗56向与外螺旋轨道58螺旋下降方向相反的侧下方高速振动时处于外螺旋轨道58中的块茎会由于惯性浮在空中并在重力作用下落，电磁振动器59带动振动料斗56向与外螺旋轨道58螺旋下降方向相同的侧上方高速回弹承接到下落块茎时通过对块茎的摩擦力使块茎随内螺旋轨道57的螺旋下降方向运动，块茎在外螺旋轨道58上平稳移动下降，块茎通过外螺旋轨道58进入柔性块茎下滑管19中，并最终通过柔性块茎下滑管19进入块茎清洁装载箱39，气泵41工作将气泡通过L形气泡管42进行周期性排放，排放的气泡向上移动直至碰到菊芋块茎爆裂，气泡爆裂产生的冲力将菊芋块茎表面的泥土进行爆裂去除，同时曲面柔性清洁刺球40随着水流不断运动，与菊芋块茎接触，对菊芋块茎的表面进行柔性摩擦清洁，按提升按键114和回缩按键112驱动升降定位采收驱动液压杆12和摆动定位驱动液压杆进入收缩状态，升降定位采收液压杆带动360°旋转倒刺松动挖掘组件46向远离摆动式间隙梳离根茎分离装置14的上方移动，夹持件83带动剥离块茎后的根茎向远离摆动式间隙梳离根茎分离装置14的方向移动，当夹持件83带动剥离块茎后的根茎移动至高于交叉错位式枝干粉碎组件16的高度时停止提升按键114，摆动定位采收驱动液压杆10带动采收驱动液压杆固定件向靠近交叉错位式枝干粉碎组件16的一侧移动，采收驱动液压杆固定件带动升降定位采收液压杆向靠近交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，升降定位采收液压杆带动360°旋转倒刺松动挖掘组件46向靠近交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，360°旋转倒刺松动挖掘组件46带动夹持件83向靠近交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，夹持件83带动剥离块茎后的根茎向靠近交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，当夹持件83带动剥离块茎后的根茎移动至交叉错位式枝干粉碎组件16的上方时停止回缩按键112，按下定位按键115驱动升降定位采收驱动液压杆12伸展，升降定位采收液压杆带动旋转驱动电机放置腔48向靠近交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，旋转驱动电机放置腔48带动曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79向交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，曲面动态自弹动式卡合挤压夹持组件固定件79带动定位夹持驱动液压杆82和定位夹持限位固定件80向交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，定位夹持限位固定件80带动定位夹持限位件81向交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，定位夹持驱动液压杆82和定位夹持限位件81带动夹持件83向交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，夹持件83带动剥离块茎后的根茎向靠近交叉错位式枝干粉碎组件16的方向移动，当夹持件83带动根茎移动接触至交叉错位式枝干粉碎组件一77和交叉错位式枝干粉碎组件二78之间时，按下采收按键117驱动定位夹持驱动液压杆82做收缩运动，定位夹持驱动液压杆82带动夹持件83绕定位夹持限位件81做相互远离运动夹口张开，菊芋跟茎从夹持件83中脱离停止采收按键117，根茎在重力作用下和交叉错位式枝干粉碎组件一77和交叉错位式枝干粉碎组件16上的旋转粉碎件121的双向夹持限位作用下被交叉错位式枝干粉碎组件一77和交叉错位式枝干粉碎组件16上的旋转粉碎件121旋转着逐渐从下至上粉碎，粉碎后的根茎落入下方的碎枝杆装载箱89中，然后停止分离按键119，工作结束之后关闭电源按键111，采摘人员打开排液口45，将块茎清洁装载箱39的液体排出，采摘人员手握菊芋取料把手101拉开菊芋取料门100，取出菊芋块茎，采摘人员手握杂质取料把手97拉开杂质取料门96，取出杂质，采摘人员手握碎枝取料把手99拉开碎枝取料门98，取出菊芋碎枝，下次使用重复上述操作即可，实际的操作过程非常简单易行，简单易行，省时省力，成本低廉，具备广泛的市场推广价值。

若无特殊说明，说明书中所描述相关机构均设有防护壳体，为便于观察说明书附图中未体现。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。