剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置
阅读说明：本技术 剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置 (Cutting type positioning and screening self-service self-driving type internal circulation water mobile collecting device ) 是由 肖小勇 于 2020-12-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置,包括剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构、欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构、能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构、气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构和水上作业移动机构。本发明属于芡实采收机械技术领域,具体是提供了一种针对生长于水面上或是全部浸没于水中不易判断生长位置及生长成熟度的芡实果实,利用循环水流的冲击力拨开叶子使隐藏的芡实暴露出来,通过挤压果实根据气泡的产生量来判别果实的成熟度,实现了定位筛分采摘、去壳加工一体化的剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置。(The invention discloses a cutting type positioning and screening self-service self-driving type internal circulation overwater mobile harvesting device which comprises a cutting type positioning and screening air pressure balance cutting harvesting mechanism, an under-balanced water pressure boosting type self-service magnetic eddy-shaped fruit primary separating mechanism, an energy conversion air flow pushing self-driving nested type seed full separating mechanism, an air pushing type internal circulation porous elastic self-impact impurity removal seed screening mechanism and an overwater operation moving mechanism. The invention belongs to the technical field of gorgon fruit harvesting machinery, and particularly provides a cutting type positioning screening self-service self-driving inner circulation water moving harvesting device which realizes positioning screening harvesting and shelling processing integration by poking leaves to expose hidden gorgon fruits by utilizing the impact force of circulating water flow aiming at gorgon fruits which grow on the water surface or are completely immersed in water and are difficult to judge the growth position and the growth maturity, and judging the maturity of the fruits according to the generation amount of bubbles by squeezing the fruits.)
技术领域
本发明属于芡实采收机械技术领域，具体是指一种剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置。
背景技术
芡实是睡莲科芡属一年生水生草本植物，适宜在水面不宽、水流动性小、水源充足、能调节水位高低且便于排灌的池塘、水库、湖泊和大湖湖边生长，沉水叶箭形或椭圆肾形，浮水叶革质椭圆肾形至圆形，两面在叶脉分枝处有锐刺，叶柄及花梗粗壮皆有硬刺且长可达25厘米，果实为直径3-5厘米污紫红色且外面密生硬刺的球形，果实内包含若干外表皮坚硬的种子，种子需要进一步剥除种子外皮方可得到芡实。芡实的干燥成熟种仁具有益肾固精、补脾止泻、祛湿止带的功效，主治梦遗、滑精，遗尿、尿频，脾虚久泻，白浊、带下，素有“水中人参”和“水中桂圆”的美誉，是传统的中药材和珍贵的天然补品。
芡实最佳采收时间为8-9月且需要分批次采收已经成熟的芡实以保证其药用价值，传统的芡实采收方式为手工采收，采收人员需要身着防水服一半浸没于水中弯腰采收，采收人员在采摘果实时并不能准确的区分哪些是成熟可以采摘的和哪些是不成熟需要分批次采摘的果实，另外成熟的果实有部分露于水面上的，也有全部浸没于水下的，难于辨别果实位置的同时更增加了辨别果实是否成熟的难度，且拨开叶子采摘时叶子及周围带硬刺叶柄也极易透过防护服刺伤采摘人员的身体，另一方面，采摘成熟的芡实也需来往于芡实植株之间，更进一步增加了叶子及带硬刺叶柄透过防护服刺伤采收人员身体的几率，也极易破坏芡田里芡实植株影响当茬的芡实的采收及下茬果实的成长，采收过程操作复杂费时且劳动强度大而采收效率低，另外正值炎热的夏季高强度的采摘工作易使采摘人员中暑影响身体健康；同时采摘下的芡实需来往运输并在岸上进行破壳处理，由于果实表面布有小刺，破壳时容易刺破手指且破壳后得到的种子还需进一步剥除种子外表皮方可得到芡实，另外在剥离种子外表皮的同时还要保证芡实的完整度，而种子外表皮较为坚硬，人工剥离种皮容易对手指造成损伤，而使用工具剥除种皮不易控制力度大小难免会对种子内部的芡实造成损伤、影响芡实的完整度、造成经济损失。
申请号为201810460177.8的专利申请公开了一种基于浮力的生态浮床用芡实的采摘加工装置，包括支撑板，所述支撑板的正面开设有方形槽，方形槽内壁的左右两侧之间设置有浮游生物遮挡机构，支撑板顶部的中央处设置有旋转式脱壳处理机构，支撑板顶部的左侧设置有芡实上料机构。旋转式脱壳处理机构包括两组旋转板，该装置对芡实进行脱壳处理时仅仅是通过驱动带动两组旋转板旋转敲打果实，不仅会有芡实剥除不完全的问题，还会有对已经剥除的种子持续的拍打从而破坏种子的完整度的问题，该装置剥离芡实存在不完全且不完整的缺陷，且该装置仅仅是芡实的剥离而没有解决如何采摘果实，更没有解决采摘果实时的一系列问题例如如何定位果实以及筛分果实的成熟度问题。
申请号为201621036622.0的专利申请公开了一种全自动芡实去果皮机，包括机架、电机、去皮箱、皮装置和分选装置，去皮箱内设置有两去皮辊，分选装置设置于去皮箱底部，分选装置包括分选筛，分选筛一端置于去皮箱内，另一端延伸出去皮箱，分选筛延伸出去皮箱端部的上部位置设置有分选栅板，分选筛板由分选条和引料板组成，分选筛底部设置有出料斗，分选筛和分选筛板上分别连接有振动装置一和振动装置二。该装置的去皮机构极易破坏种子，且网筛在筛下种子的同时很容易同时晒下比种子小的果壳碎片和杂质，很难实现剥除的果皮等杂质与种子的完全分离，而且该装置也仅仅涉及如何对芡实进行去皮，芡实的采摘仍然是个难题。
发明内容
为解决上述现有难题，本发明提供了一种针对生长于水面上或是全部浸没于水中不易判断生长位置及生长成熟度的芡实果实，利用循环水流的冲击力拨开叶子使隐藏的芡实暴露出来，通过挤压果实根据气泡的产生量来判别果实的成熟度，在没有定位器及其他传感器的情况下实现对成熟果实的测定及筛选，可解决成熟的芡实果实有的露出水面有的在水下难以采收的问题，克服了普通采摘方式采摘效率低且不易定位水下成熟芡实果实的缺点，利用剪裁式定位筛分气压平衡切割针对不同成熟度的果实实现了无定位机构的情况下实现了不同成熟度筛分定位采摘的效果，克服了人工难以筛分果实成熟度和果实定位的技术难题，利用自服务原理和局部特性原理将水流通过内层大孔和外层小孔水流压力差的设置配合磁性旋转涡流的驱动实现锥形自服务柔性环切初分离组件的内旋切割，进而实现对带刺果实的外壳的柔性碰撞粉碎的同时不会破坏种子的技术效果，同时利用气流以及水流的双重旋转切割实现种子的柔性全分离的效果，进一步地，根据局部的不对称原理设置多孔型气流冲击除杂弹性恢复件的不规则气孔排列，实现弹性恢复件在充气情况下在水中的不规则摆动，达到去除果壳、果肉等杂质无损筛分出种子的效果，解决了传统采摘方式需要来回运输果实再加工的问题，实现了定位筛分采摘、去壳加工一体化的剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置。
本发明采取的技术方案如下：本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置，包括剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构、欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构、能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构、气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构和水上作业移动机构，所述剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构、欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构、能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构和气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构设于水上作业移动机构上，水上作业移动机构对剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构、欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构、能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构和气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构起承载固定支撑的作用，所述剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构设于水上作业移动机构一侧，所述水上作业移动机构靠近剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构的一侧设有果实初分离机构固定支撑体，所述欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构设于果实初分离机构固定支撑体上，果实初分离机构固定支撑体对欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构起到固定支撑的作用，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构设于欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构的一侧，所述能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构固接设于欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构的下端，所述能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构的正上方；所述剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构包括剪裁式气压定位扣合筛分装置、分离式弹性自转碰撞切割装置和采摘支撑旋转组件，所述采摘支撑旋转组件包括采收机构固定板、万向节、采收机构转轴和采收机构支撑杆，所述采收机构固定板设于水上作业移动机构上，所述万向节设于采收机构固定板上，所述采收机构转轴设于万向节上，所述采收机构支撑杆的中部位置铰接设于采收机构转轴上，所述剪裁式气压定位扣合筛分装置、分离式弹性自转碰撞切割装置设于所述采收机构支撑杆的一端上，所述剪裁式气压定位扣合筛分装置设于分离式弹性自转碰撞切割装置内，采收机构支撑杆对剪裁式气压定位扣合筛分装置和分离式弹性自转碰撞切割装置起固定支撑作用；所述剪裁式气压定位扣合筛分装置包括剪裁式气压定位扣合筛分组件、剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆、剪裁式气压定位扣合筛分连接组件、L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板，所述L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板一端固接设于采收机构支撑杆上，所述剪裁式气压定位扣合筛分支撑板设于采收机构支撑杆上，采收机构支撑杆对L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板起支撑固定作用，所述剪裁式气压定位扣合筛分支撑板贯穿分离式弹性自转碰撞切割装置设置，所述L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板包括横向固定板和竖向固定板，所述竖向固定板一端垂直水平面固接设于采收机构支撑杆上，所述横向固定板平行水平面设于竖向固定板的另一端上，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件设于L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板上，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件设于采收机构支撑杆下端，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分连接组件和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板上，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件设于剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆上；所述剪裁式气压定位扣合筛分支撑板内设有三角件限位通孔，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件包括液压杆、液压杆固定件、剪裁式气压定位筛分连接件、驱动件用固定板、剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆，所述液压杆固定件固定设于横向固定板上，所述液压杆一端设于液压杆固定件上，所述剪裁式气压定位筛分连接件固接设于竖向固定板和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板上，所述液压杆另一端贯穿剪裁式气压定位筛分连接件设于三角件限位通孔内，所述驱动件用固定板设于液压杆另一端上，所述剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件可旋转铰接设于驱动件用固定板上，所述剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一端可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆两端部可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分从动杆另一端和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板上；所述剪裁式气压定位扣合筛分从动杆包括剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆包括剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二；所述剪裁式气压定位扣合筛分组件包括剪裁式气压定位扣合筛分件一和剪裁式气压定位扣合筛分件二，所述剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一的一端和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二的一端可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一两端部可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一另一端和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二两端部可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二另一端和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一设于剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二设于剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二上，所述剪裁式气压定位扣合筛分件一和剪裁式气压定位扣合筛分件二呈以剪裁式气压定位筛分连接件对称的圆弧片状设置，剪裁式气压定位扣合筛分件一和剪裁式气压定位扣合筛分件二互相靠拢扣合时芡实果实刚好被包裹其中；初始状态时，液压杆处于伸长状态且剪裁式气压定位筛分连接件处于远离竖向固定板的一端，此时剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二间夹角最大，同时剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二之间的夹角最大、剪裁式气压定位扣合筛分件一和剪裁式气压定位扣合筛分件二处于张开状态；液压杆收缩时带动剪裁式气压定位筛分连接件向靠近竖向固定板的一端运动，剪裁式气压定位筛分连接件带动剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二向靠近液压杆固定件的方向运动，剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二带动剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二向靠近液压杆固定件的方向运动，剪裁式气压定位筛分连接件逐渐靠近竖向固定板，剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二之间的夹角逐渐减小，剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一带动剪裁式气压定位扣合筛分件一逆时针旋转，剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二带动剪裁式气压定位扣合筛分件二顺时针旋转，直至剪裁式气压定位扣合筛分件一和剪裁式气压定位扣合筛分件二处于闭合状态，芡实果实被包裹在剪裁式气压定位扣合筛分件一和剪裁式气压定位扣合筛分件二之间并对芡实果实产生一定的挤压力，在挤压成熟的芡实果实时、成熟果实内部气压由平衡状态转换成不平衡状态，此时成熟芡实果实表面会产生许多小气泡、而未成熟芡实果实不会产生此现象，由此来自动识别判断果实的成熟度；所述分离式弹性自转碰撞切割装置包括果实筛选腔、分离式碰撞切割固定承接件、分离式碰撞切割自转件和分离式碰撞切割弹性组件，所述果实筛选腔固接设于采收机构支撑杆的一端，剪裁式气压定位扣合筛分装置设于果实筛选腔内，所述果实筛选腔的底部设有排水通孔，排水通孔的设置便于果实筛选腔内水的排出，所述果实筛选腔前端即远离采收机构支撑杆的一侧设有开口，所述分离式碰撞切割固定承接件设于果实筛选腔前端开口处，所述分离式碰撞切割自转件铰接设于分离式碰撞切割固定承接件上，所述分离式碰撞切割弹性组件设于分离式碰撞切割固定承接件和分离式碰撞切割自转件之间，分离式碰撞切割弹性组件控制分离式碰撞切割自转件在分离式碰撞切割固定承接件上做切割运动；所述分离式碰撞切割固定承接件包括分离式碰撞切割自转件限位板、分离式碰撞切割承接件和切割装置固定件，所述切割装置固定件水平设于果实筛选腔前端下部开口处，所述分离式碰撞切割自转件限位板固接切割装置固定件设于果实筛选腔前端开口的一侧，所述分离式碰撞切割承接件呈斜边为弧形的直角三角形设置，所述分离式碰撞切割承接件的直角边固接切割装置固定件设于果实筛选腔前端开口的另一侧，所述分离式碰撞切割承接件的弧形边上设有果梗切割刀，所述分离式碰撞切割承接件下端靠近排水通孔的一侧设有碰撞铰接固定件，所述分离式碰撞切割自转件通过与碰撞铰接固定件的自由端铰接可旋转设于分离式碰撞切割承接件的前侧，所述分离式碰撞切割自转件呈一侧边为直线且与直线侧边相对的一边为圆弧的不规则形状设置，所述分离式碰撞切割自转件的直线一侧端设于分离式碰撞切割自转件限位板上，分离式碰撞切割自转件限位板对分离式碰撞切割自转件起限位的作用，分离式碰撞切割自转件以碰撞铰接固定件为旋转中心向分离式碰撞切割承接件的方向旋转时，分离式碰撞切割自转件直线一侧端抵在分离式碰撞切割自转件限位板上，分离式碰撞切割自转件限位板反作用于分离式碰撞切割自转件直线一侧端，协助分离式碰撞切割自转件向分离式碰撞切割承接件的方向旋转，实现对芡实果梗进行切割；所述分离式碰撞切割弹性组件包括自转件固定轴、分离式碰撞切割弹性组件限位板、弹性压缩件、牵引绳、握紧把手和固定件，所述固定件固接设于采摘机构支撑杆远离果实筛选腔的一端，所述握紧把手铰接设于固定件上，所述自转件固定轴设于分离式碰撞切割自转件上且设于碰撞铰接固定件的下方，所述分离式碰撞切割弹性组件限位板固接设于分离式碰撞切割自转件限位板下端，所述牵引绳的一端固接设于自转件固定轴上，所述牵引绳的另一端贯通分离式碰撞切割弹性组件限位板固接设于握紧把手上，所述弹性压缩件的一端设于自转件固定轴上，所述弹性压缩件的另一端设于分离式碰撞切割弹性组件限位板上，所述牵引绳贯穿弹性压缩件设置，弹性压缩件可以是型号为YB(T)11的耐腐蚀的弹簧用不锈钢丝，剪切模量71000mpa，剪裁式气压定位扣合筛分装置筛分出成熟果实并扣合夹紧成熟果实，采收人员按压握紧把手时，牵引绳处于收紧状态，牵引绳带动自转件固定轴向靠近分离式碰撞切割弹性组件限位板的方向运动，此时弹性压缩件被压缩，自转件固定轴的运动会带动分离式碰撞切割自转件以碰撞铰接固定件为中心、朝分离式碰撞切割承接件一侧旋转，分离式碰撞切割自转件直线一侧端抵在分离式碰撞切割自转件限位板上，分离式碰撞切割自转件限位板反作用于分离式碰撞切割自转件直线一侧端，协助分离式碰撞切割自转件向分离式碰撞切割承接件的方向旋转，芡实果梗在上运动过程中被果梗切割刀切割下来，采收人员控制采收机构支撑杆带动果实筛选腔内的果实移动至欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构内；所述欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构包括初分离机构防护围挡体、欠均衡水压导流板、防护围挡体固定件、倒锥形自服务柔性环切初分离装置和磁切割涡流旋转装置，所述防护围挡体固定件设于果实初分离机构固定支撑体上，所述防护围挡体固定件呈中空圆柱形腔体设置，所述磁切割涡流旋转装置设于防护围挡体固定件的中空腔体内，所述初分离机构防护围挡体设于防护围挡体固定件上，所述初分离机构防护围挡体呈上端开口的中空腔体设置，所述欠均衡水压导流板和磁切割涡流旋转装置设于初分离机构防护围挡体中空腔体内，所述磁切割涡流旋转装置设于初分离机构防护围挡体的底端，所述欠均衡水压导流板设于磁切割涡流旋转装置的上方，所述倒锥形自服务柔性环切初分离装置可旋转设于初分离机构防护围挡体内；所述欠均衡水压导流板上设有内层水流冲刷压力大孔和外层水流冲刷压力小孔，所述内层水流冲刷压力大孔和外层水流冲刷压力小孔设有若干个，所述外层水流冲刷压力小孔呈圆周状均匀设于欠均衡水压导流板的外圈上，所述内层水流冲刷压力大孔均匀设于欠均衡水压导流板的内围上，所述内层水流冲刷压力大孔的直径大于外层水流冲刷压力小孔的直径，内层水流冲刷压力大孔和外层水流冲刷压力小孔将水导入倒锥形自服务柔性环切初分离装置上，由于内层水流冲刷压力大孔和外层水流冲刷压力小孔的直径不同、在进行导流操作时能够形成流量差，便于果实的下滑及后续的果种初分离操作；所述初分离机构防护围挡体内设有锥形自服务柔性环切腔，所述锥形自服务柔性环切腔设于欠均衡水压导流板下方和初分离机构防护围挡体底壁之间，所述锥形自服务柔性环切腔底壁设有固定环，所述倒锥形自服务柔性环切初分离装置可旋转设于固定环上，所述倒锥形自服务柔性环切初分离装置包括锥形自服务柔性环切初分离组件和环切初分离组件支撑轴，所述环切初分离组件支撑轴可旋转设于锥形自服务柔性环切腔底部固定环上，所述锥形自服务柔性环切初分离组件设于环切初分离组件支撑轴上，所述锥形自服务柔性环切初分离组件呈锥形设置，所述锥形自服务柔性环切初分离组件表面设有凸棱和自服务柔性环切件，所述凸棱设有若干组，若干组所述凸棱纵向设置于锥形自服务柔性环切初分离组件圆锥形的表面，所述自服务柔性环切件设有若干个，所述自服务柔性环切件从上到下呈弧形的设置，所述自服务柔性环切件与凸棱交叉且设于凸棱之间，锥形自服务柔性环切初分离组件优选地设有三个，所述锥形自服务柔性环切初分离组件围绕腔体内壁设置，所述锥形自服务柔性环切初分离组件之间形成倒锥形涡流式果实下滑初分离通道，所述磁切割涡流旋转装置包括磁切割涡流旋转腔、磁切割涡流旋转驱动电机、磁性旋转驱动转轴、磁性旋转涡流驱动件和磁性旋转涡流驱动随动件，所述磁切割涡流旋转腔设于防护围挡体固定件顶壁上，所述磁性旋转驱动转轴可旋转设于磁切割涡流旋转腔内，所述磁切割涡流旋转驱动电机设于防护围挡体固定件内部底壁上，防护围挡体固定件对磁切割涡流旋转驱动电机起固定支撑作用，所述磁切割涡流旋转驱动电机的输出轴贯穿防护围挡体固定件顶壁和磁切割涡流旋转腔底壁与磁性旋转驱动转轴相连，所述磁性旋转涡流驱动件通过磁性旋转驱动转轴可旋转设于磁切割涡流旋转腔内，所述磁性旋转涡流驱动件包括磁性旋转涡流驱动件一和磁性旋转涡流驱动件二，所述磁性旋转涡流驱动件一和磁性旋转涡流驱动件二极性不同且呈十字交叉状设置，所述磁性旋转涡流驱动件的长度小于磁切割涡流旋转腔的长度和宽度，所述磁性旋转涡流驱动随动件一端可旋转铰接设于磁性旋转驱动转轴上，所述磁性旋转涡流驱动随动件为带有磁性的随动件，根据磁场同性相斥异性相吸的原理，磁性旋转涡流驱动件的旋转带动磁性旋转涡流驱动随动件旋转在锥形自服务柔性环切腔内形成涡流，涡流可带动环切初分离组件支撑轴旋转，锥形自服务柔性环切初分离组件随环切初分离组件支撑轴旋转，所述磁性旋转涡流驱动随动件的长度小于所述磁切割涡流旋转腔的半径，所述初分离机构防护围挡体侧壁上设有果实导流件和芡实进料口，所述果实导流件包括果实倾斜下滑板和防掉落围挡板，所述果实倾斜下滑板倾斜向下设于初分离机构防护围挡体侧壁上，所述防掉落围挡板固接初分离机构防护围挡体侧壁设于果实倾斜下滑板的两端，防掉落围挡板对沿果实倾斜下滑板倾斜下滑的果实起防护作用，防止果实掉落在外，所述芡实进料口设于果实倾斜下滑板与初分离机构防护围挡体连接处的上方，所述芡实进料口的长度和宽度大于芡实果实的直径，芡实果实可沿果实倾斜下滑板穿过芡实进料口落入锥形自服务柔性环切初分离组件上，水流冲刷欠均衡水压冲刷导流板形成内层水流压力大外层水流压力小的水流冲刷，沿果实倾斜下滑板下滑的果实进入倒锥形涡流式果实下滑初分离通道，同时锥形自服务柔性环切初分离组件在内外压力不同的水流冲刷产生内外不同的压力和磁性旋转涡流驱动随动件产生的涡流共同的作用下使其内旋并带动其表面的凸棱和自服务柔性环切件内旋对果实产生全方位的旋转柔性破碎的效果，对芡实进行初分离，另一方面，水流冲刷将初分离的果实及果壳等杂质随水流带出初分离机构防护围挡体，内外分层外部水流压力小的水流可阻隔切割果实时汁液和细小杂质等的迸溅并随水流带出初分离机构防护围挡体；所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构包括能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体、全分离机构围挡体固定件、自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件和能量转换型旋转自驱动装置，所述全分离机构围挡体固定件固定设于果实初分离机构固定支撑体上，果实初分离机构固定支撑体对全分离机构围挡体固定件起固定支撑作用，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体设于全分离机构围挡体固定件上，所述自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件可旋转设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体内，所述能量转换型旋转自驱动装置一部分设于全分离机构围挡体固定件的外侧，所述能量转换型旋转自驱动装置另一部分设于全分离机构围挡体固定件内且设于自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件下方，能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体和全分离机构围挡体固定件对自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件和能量转换型旋转自驱动装置固定支撑的作用；所述能量转换型旋转自驱动装置包括驱动组件支撑板一、驱动组件支撑板二、转动驱动支撑杆一、转动驱动支撑杆二、自驱动水流冲刷循环转动驱动件、自驱动水流冲刷循环主动转动轴和自驱动水流冲刷传动组件，所述驱动组件支撑板一一端固接设于全分离机构围挡体固定件的一侧壁上，所述驱动组件支撑板二的一端固接设于全分离机构围挡体固定件的侧壁上且设于驱动组件支撑板一的一侧，全分离机构围挡体固定件对驱动组件支撑板一和驱动组件支撑板二起固定的作用，所述转动驱动支撑杆一呈水平面垂直的方向固接设于驱动组件支撑板一上，所述转动驱动支撑杆二呈水平面垂直的方向固接设于驱动组件支撑板二上，所述自驱动水流冲刷循环主动转动轴可旋转设于转动驱动支撑杆一和转动驱动支撑杆二之间，所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件设于自驱动水流冲刷循环主动转动轴上且设于转动驱动支撑杆一和转动驱动支撑杆二之间，自驱动水流冲刷循环转动驱动件可与自驱动水流冲刷循环主动转动轴一体进行旋转，所述自驱动水流冲刷传动组件固接设于自驱动水流冲刷循环主动转动轴的一端；所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件腔体外壁上设有水流循环冲刷通孔，所述水流循环冲刷通孔设有若干组，若干组所述水流循环冲刷通孔等间隔均匀设于自驱动水流冲刷循环转动驱动件上，方便水流快速流出自驱动水流冲刷循环转动驱动件；所述自驱动水流冲刷传动组件包括自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮、自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮、自驱动水流冲刷循环固定轴、自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮、自驱动式旋转主动轴、自驱动式旋转从动锥形齿轮、自驱动式旋转从动锯齿轮、自驱动式旋转冠齿轮、自驱动齿轮固定轴、自驱动式旋转二级从动锯齿轮和自驱动式旋转从动轴，所述自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮固接设于自驱动水流冲刷循环主动转动轴上，所述自驱动水流冲刷循环固定轴可旋转设于驱动组件支撑板一上，所述自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮固接设于自驱动水流冲刷循环固定轴上，自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮可与自驱动水流冲刷循环固定轴一体旋转，所述自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮设有轮齿，所述自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮设有轮齿，所述自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮的轮齿与自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮的轮齿相互啮合，所述自驱动式旋转主动轴可旋转贯穿全分离机构围挡体固定件的侧壁设于全分离机构围挡体固定件的侧壁上，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮固接设于自驱动式旋转主动轴一端上，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮设有轮齿，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮呈90度角设置，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮上的轮齿与自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮的轮齿相互啮合，所述自驱动式旋转从动锥形齿轮固接设于自驱动式旋转主动轴的另一端上，所述自驱动式旋转从动锥形齿轮设于全分离机构围挡体固定件内，自驱动式旋转主动轴、自驱动水流冲刷循环转动锥形齿轮和自驱动式旋转从动锥形齿轮可一体旋转，所述自驱动齿轮固定轴可旋转设于全分离机构围挡体固定件内底壁上，所述自驱动式旋转冠齿轮设于自驱动齿轮固定轴上，所述自驱动式旋转从动锯齿轮设于自驱动式旋转冠齿轮上，自驱动齿轮固定轴、自驱动式旋转冠齿轮和自驱动式旋转从动锯齿轮可一体的旋转，所述自驱动式旋转从动锯齿轮上设有轮齿，所述自驱动式旋转从动锥形齿轮上设有轮齿，所述自驱动式旋转从动锯齿轮的轮齿与自驱动式旋转从动锥形齿轮上轮齿啮合，所述自驱动式旋转从动轴一端可旋转设于全分离机构围挡体固定件内底壁上，所述自驱动式旋转从动轴一端另一端可旋转贯穿能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体底壁设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体内；所述自驱动式旋转二级从动锯齿轮固接设于自驱动式旋转从动轴上，自驱动式旋转二级从动锯齿轮可与自驱动式旋转从动轴一体旋转，所述自驱动式旋转冠齿轮上设有轮齿，所述自驱动式旋转二级从动锯齿轮上设有轮齿，所述自驱动式旋转冠齿轮上轮齿与自驱动式旋转二级从动锯齿轮上轮齿啮合；自驱动水流冲刷循环转动驱动件旋转带动自驱动水流冲刷循环主动转动轴旋转，自驱动水流冲刷循环主动转动轴旋转带动自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮一体旋转，自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮旋转，传动带动与之啮合的自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮以自驱动水流冲刷循环固定轴为中心旋转，自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮旋转，传动带动与之啮合的自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮旋转，自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮旋转带动自驱动式旋转主动轴与自驱动式旋转从动锥形齿轮一体旋转，自驱动式旋转从动锥形齿轮旋转，传动带动与之啮合的自驱动式旋转从动锯齿轮以自驱动齿轮固定轴为中心旋转，自驱动式旋转从动锯齿轮旋转带动自驱动式旋转冠齿轮一体旋转，自驱动式旋转冠齿轮旋转带动与之啮合的自驱动式旋转二级从动锯齿轮旋转，自驱动式旋转二级从动锯齿轮旋转带动自驱动式旋转从动轴旋转；所述自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件包括固定气腔和气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件设于自驱动式旋转从动轴上，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件可旋转设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体内，所述固定气腔设于气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件上，所述固定气腔设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体内；所述固定气腔为中空腔体设置，所述固定气腔上壁中心处设有气流推动进气口，所述固定气腔底壁中心处设有气流推动出气口，所述气流推动进气口设于气流推动出气口的正上方，所述固定气腔外壁下部设有旋转固定卡环，所述旋转固定卡环呈圆周环绕固定气腔的外壁，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件上部内壁设有旋转固定卡环凹槽，旋转固定卡环凹槽与旋转固定卡环相适配，所述旋转固定卡环可旋转设于旋转固定卡环凹槽中，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件为上端开口的中空圆柱形腔体设置，所述固定气腔下部旋转套接设于气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件内部上端，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件包括全分离切割件支撑体和全分离切割件，所述全分离切割件支撑体底端固接设于自驱动式旋转从动轴上，自驱动式旋转从动轴与全分离切割件支撑体一体旋转，所述全分离切割件呈螺旋状圆周缠绕设于全分离切割件支撑体的外壁上，所述全分离切割件支撑体外壁上设有斜插式排气孔，所述斜插式排气孔呈斜状贯穿全分离切割件支撑体外壁设置，所述斜插式排气孔设有若干组，若干组所述斜插式排气孔呈圆周均匀环绕设于全分离切割件支撑体外壁上，若干组斜插式排气孔可组合成旋风状，斜插式排气孔排列的横截面喷出气流的方向与自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件旋转方向一致，斜插式排气孔喷出的气流对自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件的旋转起辅助推动作用，全分离切割件支撑体在自驱动式旋转从动轴和斜插式排气孔的共同作用下旋转，气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件随全分离切割件支撑体一体旋转，环形切割能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体内水流中经过初分离处理的果实，将种子与各种碎壳等杂质全分离；所述水上作业移动机构上设有除杂水流缓冲腔，所述除杂水流缓冲腔设于水上作业移动机构靠近果实初分离机构固定支撑体的一端，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构设于除杂水流缓冲腔内；所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构包括气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体、活动挡板、气流冲击腔、气流冲击腔支撑件、种子收集网袋和多孔型气流冲击除杂弹性恢复件，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体设于除杂水流缓冲腔内底壁上，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体底壁中心处设有气流冲击进气孔，气流通过气流冲击进气孔进入气流冲击腔，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体侧壁上设有水循环除杂口和水循环种子收集口，所述水循环除杂口和水循环种子收集口均为若干组，若干组所述水循环除杂口和水循环种子收集口交替呈圆周状环绕在气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体侧壁上，所述水循环种子收集口的高度与气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体的高度相同，所述水循环除杂口的高度小于水循环种子收集口的高度且设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体侧壁上端，所述水循环种子收集口的内侧壁上设有凹槽，所述活动挡板两侧设有突起，所述活动挡板可滑动卡合设于水循环种子收集口的内侧壁的凹槽中，所述种子收集网袋设于除杂水流缓冲腔内，所述种子收集网袋的开口处上端设于活动挡板的下端，所述种子收集网袋的开口处下端设于除杂水流缓冲腔内底壁上，活动挡板向上滑动，水循环种子收集口变大，同时，种子收集网袋网口张开，活动挡板向下滑动，水循环种子收集口变小，同时，种子收集网袋网口变小，种子收集网袋用于收集被水流冲出的已经除杂的种子，所述气流冲击腔支撑件呈圆周状均匀设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体内底壁上，所述气流冲击腔为上下贯通的中空腔体设置，所述气流冲击腔通过气流冲击腔支撑件设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体内，所述气流冲击腔设于自驱动水流冲刷循环转动驱动件的正下方，水流通过自驱动水流冲刷循环转动驱动件流入气流冲击腔，气流冲击腔支撑杆对气流冲击腔起固定支撑作用，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件的一端设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体底壁上且设于气流冲击腔的下方，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件呈扁平管状物设置，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件为弹性可恢复材质，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件上下两面均设有气孔且上面的气孔多于下面，气流从多孔型气流冲击除杂弹性恢复件流出，其上下两面的气孔数量不同，实现多孔型气流冲击除杂弹性恢复件在气流冲击腔内不规则晃动拍打，带动水流摆动，种子之间碰撞实现再次剥离杂质，同时也把质量较轻的杂质带至水的上层，通过上部的水循环除杂口进入除杂水流缓冲腔。
进一步地，所述水上作业移动机构包括移动机构固定板、循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管、循环抽水组件和充气组件，所述移动机构固定板设于采摘筏上，所述除杂水流缓冲腔靠近外部水一侧设有缓冲腔出水口，所述循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管一端设于缓冲腔出水口处，所述循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管另一端设于剪裁式气压定位扣合筛分装置的下方，从能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构流出的废水进入除杂水流缓冲腔，进入循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管，并在剪裁式气压定位扣合筛分装置的下方水流冲出循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管拨开叶子，找到隐藏的芡实果实；所述循环抽水组件包括抽水水泵、循环水流进水管、水流内外分层进水管和水流内外分层进水管固定件；所述充气组件包括气泵、种子筛分机构气流冲击进气管和全分离机构气流旋转进气管。
进一步地，所述锥形自服务柔性环切腔底部一侧设有初分离果实出料口，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体上部外侧设有初分离果实进料口，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体下部一侧设有全分离出料口，所述初分离果实出料口和初分离果实进料口之间连接设有初分离果实出料管，所述初分离果实出料管上设有开关控制阀，开关控制阀控制被初分离果实的果壳、杂质及种子等的水流，所述初分离果实出料管的出料管口设于初分离果实进料口的上方，保证上述水流能够通过初分离果实进料口进入锥形自服务柔性环切腔，所述全分离出料口设有冲刷牵引管，所述冲刷牵引管设于所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件上端，冲刷牵引管冲出的水流冲刷自驱动水流冲刷循环转动驱动件旋转。
进一步地，所述全分离机构气流旋转进气管与气流推动进气口连通，所述种子筛分机构气流冲击进气管与所述气流冲击进气孔连通。
进一步地，所述采收机构支撑杆中部向上突起设有上下移动限位连接轴，所述上下移动限位连接轴中部铰接设于采收机构转轴上端，所述上下移动限位连接轴靠近握紧把手的一端设有按键，所述按键包括开合按键和采收按键，所述开合按键与液压杆电连接，控制液压杆的收缩和归位，所述采收按键与抽水水泵、气泵和磁切割涡流旋转驱动电机电连接，控制抽水水泵、气泵和磁切割涡流旋转驱动电机的开启和关闭。
进一步地，所述L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板呈L形设置，所述竖向固定板上端呈凹槽状设置。
进一步地，所述果实筛选腔呈上端开口的中空腔体。
进一步地，所述全分离机构围挡体固定件呈中空腔体设置，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体呈中空腔体设置。
进一步地，所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件为轻质的材料设置，易被水流冲刷而旋转，所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件呈圆柱形的腔体设置。
进一步地，所述除杂水流缓冲腔呈上端开口的中空的腔体，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体为上端开口的中空腔体设置。
采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供的剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置实用性高、操作简单，无需采摘者穿着防护服在水中弯腰采摘，确保无损芡实叶子的情况下高效率采收，克服了传统采收方式易造成人员损伤和长时间劳动后肌肉酸痛的缺点，采收人员通过调节采收机构支撑杆的方向控制剪裁式气压定位扣合筛分组件对果实进行定位，同时对不同成熟度果实进行筛分，在无任何定位机构的情况下实现果实的定位和筛分，利用循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管的水流冲击拨开叶子采摘水上和水下不同位置的成熟果实，在无任何拨开机构的情况下实现了叶子无损拨开的效果，同时利用剪裁式气压定位扣合筛分组件挤压果实根据气泡判断果实成熟度来筛分果实可以采收，实现了高效筛分果实成熟度的效果，保证成熟的水上和水下的成熟果实全采摘，对于果梗较硬的芡实果实，采收人员握紧握紧把手，分离式碰撞切割自转件在弹性自转过程中与分离式切割承接件碰撞挤压一次性将果梗切断，保证果实可以一次性采摘下来而无需重复操作就可将果实采摘下来从而解决了人工采摘时多次操作造成的植株破坏，提高了采摘的效率，从根本上解决了人工采收时果梗外表尖刺容易穿透采收防护服伤害采收人员身体，利用自服务原理和局部特性原理将水泵抽出的水流通过内层水流冲刷压力大孔和外城水流冲刷压力小孔分为压力大的内层和压力小的外层冲刷锥形自服务柔性环切初分离组件来实现无任何驱动的情况下锥形自服务柔性环切初分离组件的内旋，进而实现对带刺果实的外壳的柔性碰撞粉碎的同时不会破坏种子，利用磁性旋转涡流驱动随动件实现锥形自服务柔性环切腔内水流的旋转进一步保证了水内果实与锥形自服务柔性环切初分离组件的碰撞，创造性的利用自驱动水流冲刷循环转动驱动件被冲出的水流循环冲刷实现了在无任何电机驱动的情况下气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件的旋转切割效果，同时利用气流旋转辅助气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件的旋转切割以及水流的旋转，双重的旋转切割以及循环水流实现种子的柔性全分离的效果，同时根据局部的不对称原理设置多孔型气流冲击除杂弹性恢复件的气孔排列，实现弹性恢复件在充气情况下水中的不规则摆动，达到去除果壳、果肉等杂质筛分出种子的效果，无损筛分保证了种子的完整度，同时水流循环利用带着杂质冲出循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管在无任何拨动机构的情况下实现拨动叶子的效果，更方便采收人员的采收，突破了传统的采收方式，可将果实直接加工处理简化了来回运输果实至岸上破壳加工的过程，避免了人工破壳对手指的伤害以及采用传统的机械结构对种子的破坏，整个过程采收人员无需触碰带刺果实即可完成芡实的采摘、破壳以及种子筛分，减少了芡实的加工处理的时间，提高了采收的效率，整体设备实用性高、操作简单、采摘效率高、劳动强度小，环保无公害。
附图说明
图1为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置的整体结构示意图；
图2为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置的局部结构示意图；
图3为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构的整体结构示意图；
图4为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置倒锥形自服务柔性环切初分离装置的结构示意图；
图5为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置初分离机构防护围挡体的透视图；
图6为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置锥形自服务柔性环切腔的结构示意图；
图7为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置磁切割涡流旋转装置的结构示意图；
图8为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构的轴测图；
图9为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置剪裁式气压定位扣合筛分装置的结构示意图；
图10为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构的结构示意图；
图11为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构的透视图；
图12为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构的局部俯视图；
图13为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件的结构示意图；
图14为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件的剖视图；
图15为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置自驱动水流冲刷循环转动驱动件的结构示意图；
图16为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体的结构示意图；
图17为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构的结构示意图；
图18为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体的结构示意图；
图19为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体的局部结构示意图；
图20为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构的结构示意图；
图21为本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置多孔型气流冲击除杂弹性恢复件的结构示意图。
其中，1、剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构，2、欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构，3、能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构，4、气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构，5、水上作业移动机构，6、果实初分离机构固定支撑体，7、剪裁式气压定位扣合筛分装置，8、分离式弹性自转碰撞切割装置，9、采摘支撑旋转组件，10、采收机构固定板，11、万向节，12、采收机构转轴，13、采收机构支撑杆，14、剪裁式气压定位扣合筛分组件，15、剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆，16、剪裁式气压定位扣合筛分连接组件，17、L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板，18、剪裁式气压定位扣合筛分支撑板，19、横向固定板，20、竖向固定板，21、三角件限位通孔，22、液压杆，23、液压杆固定件，24、剪裁式气压定位筛分连接件，25、驱动件用固定板，26、剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件，27、剪裁式气压定位扣合筛分从动杆，28、剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一，29、剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二，30、剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一，31、剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二，32、剪裁式气压定位扣合筛分件一，33、剪裁式气压定位扣合筛分件二，34、果实筛选腔，35、分离式碰撞切割固定承接件，36、分离式碰撞切割自转件，37、分离式碰撞切割弹性组件，38、排水通孔，39、开口，40、分离式碰撞切割自转件限位板，41、分离式碰撞切割承接件，42、切割装置固定件，43、果梗切割刀，44、碰撞铰接固定件，45、自转件固定轴，46、分离式碰撞切割弹性组件限位板，47、弹性压缩件，48、牵引绳，49、握紧把手，50、固定件，51、初分离机构防护围挡体，52、欠均衡水压导流板，53、防护围挡体固定件，54、倒锥形自服务柔性环切初分离装置，55、磁切割涡流旋转装置，56、内层水流冲刷压力大孔，57、外层水流冲刷压力小孔，58、锥形自服务柔性环切腔，59、固定环，60、锥形自服务柔性环切初分离组件，61、环切初分离组件支撑轴，62、凸棱，63、自服务柔性环切件，64、倒锥形涡流式果实下滑初分离通道，65、磁切割涡流旋转腔，66、磁切割涡流旋转驱动电机，67、磁性旋转驱动转轴，68、磁性旋转涡流驱动件，69、磁性旋转涡流驱动随动件，70、磁性旋转涡流驱动件一，72、磁性旋转涡流驱动件二，73、果实导流件，74、芡实进料口，75、果实倾斜下滑板，76、防掉落围挡板，77、能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体，78、全分离机构围挡体固定件，79、自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件，80、能量转换型旋转自驱动装置，81、驱动组件支撑板一，82、驱动组件支撑板二，83、转动驱动支撑杆一，84、转动驱动支撑杆二，85、自驱动水流冲刷循环转动驱动件，86、自驱动水流冲刷循环主动转动轴，87、自驱动水流冲刷传动组件，88、水流循环冲刷通孔，89、自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮，90、自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮，91、自驱动水流冲刷循环固定轴，92、自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮，93、自驱动式旋转主动轴，94、自驱动式旋转从动锥形齿轮，95、自驱动式旋转从动锯齿轮，96、自驱动式旋转冠齿轮，97、自驱动齿轮固定轴，98、自驱动式旋转二级从动锯齿轮，99、自驱动式旋转从动轴，100、固定气腔，101、气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件，102、气流推动进气口，103、气流推动出气口，104、旋转固定卡环，105、旋转固定卡环凹槽，106、全分离切割件支撑体，107、全分离切割件，108、斜插式排气孔，109、除杂水流缓冲腔，110、气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体，111、活动挡板，112、气流冲击腔，113、气流冲击腔支撑件，114、种子收集网袋，115、多孔型气流冲击除杂弹性恢复件，116、气流冲击进气孔，117、水循环除杂口，118、水循环种子收集口，119、凹槽，120、移动机构固定板，121、循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管，122、循环抽水组件，123、充气组件，124、缓冲腔出水口，125、抽水水泵，126、循环水流进水管，127、水流内外分层进水管，128、水流内外分层进水管固定件，129、气泵，130、种子筛分机构气流冲击进气管，131、全分离机构气流旋转进气管，132、初分离果实出料口，133、初分离果实进料口，134、全分离出料口，135、初分离果实出料管，136、开关控制阀，137、冲刷牵引管，138、上下移动限位连接轴，141、按键，142、开合按键，143、采收按键。
具体实施方式
下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。
以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。
如图1-21所示，本发明剪裁式定位筛分自服务自驱动式内循环水上移动采收装置，包括剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构1、欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构2、能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构3、气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构4和水上作业移动机构5，所述剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构1、欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构2、能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构3和气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构4设于水上作业移动机构5上，所述剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构1设于水上作业移动机构5一侧，所述水上作业移动机构5靠近剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构1的一侧设有果实初分离机构固定支撑体6，所述欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构2设于果实初分离机构固定支撑体6上，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构4设于欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构2的一侧，所述能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构4固接设于欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构2的下端，所述能量转换气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构4设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构4的正上方；所述剪裁式定位筛分气压平衡切割采收机构1包括剪裁式气压定位扣合筛分装置7、分离式弹性自转碰撞切割装置8和采摘支撑旋转组件9，所述采摘支撑旋转组件9包括采收机构固定板10、万向节11、采收机构转轴12和采收机构支撑杆13，所述采收机构固定板10设于水上作业移动机构5上，所述万向节11设于采收机构固定板10上，所述采收机构转轴12设于万向节11上，所述采收机构支撑杆13的中部位置铰接设于采收机构转轴12上，所述剪裁式气压定位扣合筛分装置7、分离式弹性自转碰撞切割装置8设于所述采收机构支撑杆13的一端上，所述剪裁式气压定位扣合筛分装置7设于分离式弹性自转碰撞切割装置8内；所述剪裁式气压定位扣合筛分装置7包括剪裁式气压定位扣合筛分组件14、剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆15、剪裁式气压定位扣合筛分连接组件16、L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板17和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18，所述L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板17一端固接设于采收机构支撑杆13上，所述剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18设于采收机构支撑杆13上，所述剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18贯穿分离式弹性自转碰撞切割装置8设置，所述L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板17包括横向固定板19和竖向固定板20，所述竖向固定板20一端垂直水平面固接设于采收机构支撑杆13上，所述横向固定板19平行水平面设于竖向固定板20的另一端上，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件16设于L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板17和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18上，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件16设于采收机构支撑杆13下端，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆15可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分连接组件16和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18上，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件16设于剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆15上；所述剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18内设有三角件限位通孔21，所述剪裁式气压定位扣合筛分连接组件16包括液压杆22、液压杆固定件23、剪裁式气压定位筛分连接件24、驱动件用固定板25、剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件26和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆27，所述液压杆固定件23固定设于横向固定板19上，所述液压杆22一端设于液压杆固定件23上，所述剪裁式气压定位筛分连接件24固接设于竖向固定板20和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18上，所述液压杆22另一端贯穿剪裁式气压定位筛分连接件24设于三角件限位通孔21内，所述驱动件用固定板25设于液压杆22另一端上，所述剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件26可旋转铰接设于驱动件用固定板25上，所述剪裁式气压定位扣合筛分从动杆27一端可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件26上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆15两端部可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分从动杆27另一端和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18上；所述剪裁式气压定位扣合筛分从动杆27包括剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一28和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二29，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆15包括剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31；所述剪裁式气压定位扣合筛分组件14包括剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33，所述剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一28的一端和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二29的一端可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分三角驱动件26上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30两端部可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一28另一端和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31两端部可旋转铰接设于剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二29另一端和剪裁式气压定位扣合筛分支撑板18上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30设于剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30上，所述剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31设于剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31上，所述剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33呈以剪裁式气压定位筛分连接件24对称的圆弧片状设置；所述分离式弹性自转碰撞切割装置8包括果实筛选腔34、分离式碰撞切割固定承接件35、分离式碰撞切割自转件36和分离式碰撞切割弹性组件37，所述果实筛选腔34固接设于采收机构支撑杆13的一端，所述剪裁式气压定位扣合筛分装置7设于果实筛选腔34内，所述果实筛选腔34的底部设有排水通孔38，所述果实筛选腔34前端即远离采收机构支撑杆13的一侧设有开口39，所述分离式碰撞切割固定承接件35设于果实筛选腔34前端开口39处，所述分离式碰撞切割自转件36铰接设于分离式碰撞切割固定承接件35上，所述分离式碰撞切割弹性组件37设于分离式碰撞切割固定承接件35和分离式碰撞切割自转件36之间；所述分离式碰撞切割固定承接件35包括分离式碰撞切割自转件限位板40、分离式碰撞切割承接件41和切割装置固定件42，所述切割装置固定件42水平设于果实筛选腔34前端下部开口39处，所述分离式碰撞切割自转件限位板40固接切割装置固定件42设于果实筛选腔34前端开口39的一侧，所述分离式碰撞切割承接件41呈斜边为弧形的直角三角形设置，所述分离式碰撞切割承接件41的直角边固接切割装置固定件42设于果实筛选腔34前端开口39的另一侧，所述分离式碰撞切割承接件41的弧形边上设有果梗切割刀43，所述分离式碰撞切割承接件41下端靠近排水通孔38的一侧设有碰撞铰接固定件44，所述分离式碰撞切割自转件36通过与碰撞铰接固定件44的自由端铰接可旋转设于分离式碰撞切割承接件41的前侧，所述分离式碰撞切割自转件36呈一侧边为直线且与直线侧边相对的一边为圆弧的不规则形状设置，所述分离式碰撞切割自转件36的直线一侧端设于分离式碰撞切割自转件限位板40上；所述分离式碰撞切割弹性组件37包括自转件固定轴45、分离式碰撞切割弹性组件限位板46、弹性压缩件47、牵引绳48、握紧把手49和固定件50，所述固定件50固接设于采摘机构支撑杆远离果实筛选腔34的一端，所述握紧把手49铰接设于固定件50上，所述自转件固定轴45设于分离式碰撞切割自转件36上且设于碰撞铰接固定件44的下方，所述分离式碰撞切割弹性组件限位板46固接设于分离式碰撞切割自转件限位板40下端，所述牵引绳48的一端固接设于自转件固定轴45上，所述牵引绳48的另一端贯通分离式碰撞切割弹性组件限位板46固接设于握紧把手49上，所述弹性压缩件47的一端设于自转件固定轴45上，所述弹性压缩件47的另一端设于分离式碰撞切割弹性组件限位板46上，所述牵引绳48贯穿弹性压缩件47设置；所述欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构2包括初分离机构防护围挡体51、欠均衡水压导流板52、防护围挡体固定件53、倒锥形自服务柔性环切初分离装置54和磁切割涡流旋转装置55，所述防护围挡体固定件53设于果实初分离机构固定支撑体6上，所述防护围挡体固定件53呈中空圆柱形腔体设置，所述磁切割涡流旋转装置55设于防护围挡体固定件53的中空腔体内，所述初分离机构防护围挡体51设于防护围挡体固定件53上，所述初分离机构防护围挡体51呈上端开口的中空腔体设置，所述欠均衡水压导流板52和磁切割涡流旋转装置55设于初分离机构防护围挡体51中空腔体内，所述磁切割涡流旋转装置55设于初分离机构防护围挡体51的底端，所述欠均衡水压导流板52设于磁切割涡流旋转装置55的上方，所述倒锥形自服务柔性环切初分离装置54可旋转设于初分离机构防护围挡体51内；所述欠均衡水压导流板52上设有内层水流冲刷压力大孔56和外层水流冲刷压力小孔57，所述内层水流冲刷压力大孔56和外层水流冲刷压力小孔57设有若干个，所述外层水流冲刷压力小孔57呈圆周状均匀设于欠均衡水压导流板52的外圈上，所述内层水流冲刷压力大孔56均匀设于欠均衡水压导流板52的内围上，所述内层水流冲刷压力大孔56的直径大于外层水流冲刷压力小孔57的直径；所述初分离机构防护围挡体51内设有锥形自服务柔性环切腔58，所述锥形自服务柔性环切腔58设于欠均衡水压导流板52下方和初分离机构防护围挡体51底壁之间，所述锥形自服务柔性环切腔58底壁设有固定环59，所述倒锥形自服务柔性环切初分离装置54可旋转设于固定环59上，所述倒锥形自服务柔性环切初分离装置54包括锥形自服务柔性环切初分离组件60和环切初分离组件支撑轴61，所述环切初分离组件支撑轴61可旋转设于锥形自服务柔性环切腔58底部固定环59上，所述锥形自服务柔性环切初分离组件60设于环切初分离组件支撑轴61上，所述锥形自服务柔性环切初分离组件60呈锥形设置，所述锥形自服务柔性环切初分离组件60表面设有凸棱62和自服务柔性环切件63，所述凸棱62设有若干组，若干组所述凸棱62纵向设置于锥形自服务柔性环切初分离组件60圆锥形的表面，所述自服务柔性环切件63设有若干个，所述自服务柔性环切件63从上到下呈弧形的设置，所述自服务柔性环切件63与凸棱62交叉且设于凸棱62之间，所述锥形自服务柔性环切初分离组件60围绕腔体内壁设置，所述锥形自服务柔性环切初分离组件60之间形成倒锥形涡流式果实下滑初分离通道64；所述磁切割涡流旋转装置55包括磁切割涡流旋转腔65、磁切割涡流旋转驱动电机66、磁性旋转驱动转轴67、磁性旋转涡流驱动件68和磁性旋转涡流驱动随动件69，所述磁切割涡流旋转腔65设于防护围挡体固定件53顶壁上，所述磁性旋转驱动转轴67可旋转设于磁切割涡流旋转腔65内，所述磁切割涡流旋转驱动电机66设于防护围挡体固定件53内部底壁上，所述磁切割涡流旋转驱动电机66的输出轴贯穿防护围挡体固定件53顶壁和磁切割涡流旋转腔65底壁与磁性旋转驱动转轴67相连，所述磁性旋转涡流驱动件68通过磁性旋转驱动转轴67可旋转设于磁切割涡流旋转腔65内，所述磁性旋转涡流驱动件68包括磁性旋转涡流驱动件一70和磁性旋转涡流驱动件二72，所述磁性旋转涡流驱动件一70和磁性旋转涡流驱动件二72极性不同且呈十字交叉状设置，所述磁性旋转涡流驱动件68的长度小于磁切割涡流旋转腔65的长度和宽度，所述磁性旋转涡流驱动随动件69一端可旋转铰接设于磁性旋转驱动转轴67上，所述磁性旋转涡流驱动随动件69为带有磁性的随动件，所述磁性旋转涡流驱动随动件69的长度小于所述磁切割涡流旋转腔65的半径，所述初分离机构防护围挡体51侧壁上设有果实导流件73和芡实进料口74，所述果实导流件73包括果实倾斜下滑板75和防掉落围挡板76，所述果实倾斜下滑板75倾斜向下设于初分离机构防护围挡体51侧壁上，所述防掉落围挡板76固接初分离机构防护围挡体51侧壁设于果实倾斜下滑板75的两端，所述芡实进料口74设于果实倾斜下滑板75与初分离机构防护围挡体51连接处的上方，所述芡实进料口74的长度和宽度大于芡实果实的直径；所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离机构4包括能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77、全分离机构围挡体固定件78、自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件79和能量转换型旋转自驱动装置80，所述全分离机构围挡体固定件78固定设于果实初分离机构固定支撑体6上，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77设于全分离机构围挡体固定件78上，所述自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件79可旋转设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77内，所述能量转换型旋转自驱动装置80一部分设于全分离机构围挡体固定件78的外侧，所述能量转换型旋转自驱动装置80另一部分设于全分离机构围挡体固定件78内且设于自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件79下方；所述能量转换型旋转自驱动装置80包括驱动组件支撑板一81、驱动组件支撑板二82、转动驱动支撑杆一83、转动驱动支撑杆二84、自驱动水流冲刷循环转动驱动件85、自驱动水流冲刷循环主动转动轴86和自驱动水流冲刷传动组件87，所述驱动组件支撑板一81一端固接设于全分离机构围挡体固定件78的一侧壁上，所述驱动组件支撑板二82的一端固接设于全分离机构围挡体固定件78的侧壁上且设于驱动组件支撑板一81的一侧，所述转动驱动支撑杆一83呈水平面垂直的方向固接设于驱动组件支撑板一81上，所述转动驱动支撑杆二84呈水平面垂直的方向固接设于驱动组件支撑板二82上，所述自驱动水流冲刷循环主动转动轴86可旋转设于转动驱动支撑杆一83和转动驱动支撑杆二84之间，所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件85设于自驱动水流冲刷循环主动转动轴86上且设于转动驱动支撑杆一83和转动驱动支撑杆二84之间，所述自驱动水流冲刷传动组件87固接设于自驱动水流冲刷循环主动转动轴86的一端；所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件85腔体外壁上设有水流循环冲刷通孔88，所述水流循环冲刷通孔88设有若干组，若干组所述水流循环冲刷通孔88等间隔均匀设于自驱动水流冲刷循环转动驱动件85上；所述自驱动水流冲刷传动组件87包括自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮89、自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮90、自驱动水流冲刷循环固定轴91、自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮92、自驱动式旋转主动轴93、自驱动式旋转从动锥形齿轮94、自驱动式旋转从动锯齿轮95、自驱动式旋转冠齿轮96、自驱动齿轮固定轴97、自驱动式旋转二级从动锯齿轮98和自驱动式旋转从动轴99，所述自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮89固接设于自驱动水流冲刷循环主动转动轴86上，所述自驱动水流冲刷循环固定轴91可旋转设于驱动组件支撑板一81上，所述自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮90固接设于自驱动水流冲刷循环固定轴91上，所述自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮89设有轮齿，所述自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮90设有轮齿，所述自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮89的轮齿与自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮90的轮齿相互啮合，所述自驱动式旋转主动轴93可旋转贯穿全分离机构围挡体固定件78的侧壁设于全分离机构围挡体固定件78的侧壁上，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮92固接设于自驱动式旋转主动轴93一端上，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮92设有轮齿，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮92自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮89呈90度角设置，所述自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮92上的轮齿与自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮90的轮齿相互啮合，所述自驱动式旋转从动锥形齿轮94固接设于自驱动式旋转主动轴93的另一端上，所述自驱动式旋转从动锥形齿轮94设于全分离机构围挡体固定件78内，所述自驱动齿轮固定轴97可旋转设于全分离机构围挡体固定件78内底壁上，所述自驱动式旋转冠齿轮96设于自驱动齿轮固定轴97上，所述自驱动式旋转从动锯齿轮95设于自驱动式旋转冠齿轮96上，所述自驱动式旋转从动锯齿轮95上设有轮齿，所述自驱动式旋转从动锥形齿轮94上设有轮齿，所述自驱动式旋转从动锯齿轮95的轮齿与自驱动式旋转从动锥形齿轮94上轮齿啮合，所述自驱动式旋转从动轴99一端可旋转设于全分离机构围挡体固定件78内底壁上，所述自驱动式旋转从动轴99一端另一端可旋转贯穿能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77底壁设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77内；所述自驱动式旋转二级从动锯齿轮98固接设于自驱动式旋转从动轴99上，所述自驱动式旋转冠齿轮96上设有轮齿，所述自驱动式旋转二级从动锯齿轮98上设有轮齿，所述自驱动式旋转冠齿轮96上轮齿与自驱动式旋转二级从动锯齿轮98上轮齿啮合；所述自驱动嵌套式气流旋转种子全分离组件79包括固定气腔100和气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101设于自驱动式旋转从动轴99上，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101可旋转设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77内，所述固定气腔100设于气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101上，所述固定气腔100设于能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77内；所述固定气腔100为中空腔体设置，所述固定气腔100上壁中心处设有气流推动进气口102，所述固定气腔100底壁中心处设有气流推动出气口103，所述气流推动进气口102设于气流推动出气口103的正上方，所述固定气腔100外壁下部设有旋转固定卡环104，所述旋转固定卡环104呈圆周环绕固定气腔的外壁，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101上部内壁设有旋转固定卡环凹槽105，所述旋转固定卡环104可旋转设于旋转固定卡环凹槽105中，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101为上端开口的中空圆柱形腔体设置，所述固定气腔100下部旋转套接设于气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101内部上端，所述气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101包括全分离切割件支撑体106和全分离切割件107，所述全分离切割件支撑体106底端固接设于自驱动式旋转从动轴99上，所述全分离切割件107呈螺旋状圆周缠绕设于全分离切割件支撑体106的外壁上，所述全分离切割件支撑体106外壁上设有斜插式排气孔108，所述斜插式排气孔108呈斜状贯穿全分离切割件支撑体106外壁设置，所述斜插式排气孔108设有若干组，若干组所述斜插式排气孔108呈圆周均匀环绕设于全分离切割件支撑体106外壁上；所述水上作业移动机构5上设有除杂水流缓冲腔109，所述除杂水流缓冲腔109设于水上作业移动机构5靠近果实初分离机构固定支撑体6的一端，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构4设于除杂水流缓冲腔109内；所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分机构4包括气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110、活动挡板111、气流冲击腔112、气流冲击腔支撑件113、种子收集网袋114和多孔型气流冲击除杂弹性恢复件115，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110设于除杂水流缓冲腔109内底壁上，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110底壁中心处设有气流冲击进气孔116，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110侧壁上设有水循环除杂口117和水循环种子收集口118，所述水循环除杂口117和水循环种子收集口118均为若干组，若干组所述水循环除杂口117和水循环种子收集口118交替呈圆周状环绕在气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110侧壁上，所述水循环种子收集口118的高度与气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110的高度相同，所述水循环除杂口117的高度小于水循环种子收集口118的高度且设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110侧壁上端，所述水循环种子收集口118的内侧壁上设有凹槽119，所述活动挡板111两侧设有突起，所述活动挡板111可滑动卡合设于水循环种子收集口118的内侧壁的凹槽119中，所述种子收集网袋114设于除杂水流缓冲腔109内，所述种子收集网袋114的开口处上端设于活动挡板111的下端，所述种子收集网袋114的开口处下端设于除杂水流缓冲腔109内底壁上，所述气流冲击腔支撑件113呈圆周状均匀设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110内底壁上，所述气流冲击腔112为上下贯通的中空腔体设置，所述气流冲击腔112通过气流冲击腔支撑件113设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110内，所述气流冲击腔112设于自驱动水流冲刷循环转动驱动件85的正下方，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件115的一端设于气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110底壁上且设于气流冲击腔112的下方，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件115呈扁平管状物设置，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件115为弹性可恢复材质，所述多孔型气流冲击除杂弹性恢复件115上下两面均设有气孔且上面的气孔多于下面。
所述水上作业移动机构5包括移动机构固定板120、循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管121、循环抽水组件122和充气组件123，所述移动机构固定板120设于采摘筏上，所述除杂水流缓冲腔109靠近外部水一侧设有缓冲腔出水口124，所述循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管121一端设于缓冲腔出水口124处，所述循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管121另一端设于剪裁式气压定位扣合筛分装置7的下方；所述循环抽水组件122包括抽水水泵125、循环水流进水管126、水流内外分层进水管127和水流内外分层进水管固定件128；所述充气组件123包括气泵129、种子筛分机构气流冲击进气管130和全分离机构气流旋转进气管131。
所述锥形自服务柔性环切腔58底部一侧设有初分离果实出料口132，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77上部外侧设有初分离果实进料口133，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77下部一侧设有全分离出料口134，所述初分离果实出料口132和初分离果实进料口133之间连接设有初分离果实出料管135，所述初分离果实出料管135上设有开关控制阀136，所述初分离果实出料管135的出料管口设于初分离果实进料口133的上方，所述全分离出料口134设有冲刷牵引管137，所述冲刷牵引管137设于所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件85上端。
所述全分离机构气流旋转进气管131与气流推动进气口102连通，所述种子筛分机构气流冲击进气管130与所述气流冲击进气孔116连通。
所述采收机构支撑杆13中部向上突起设有上下移动限位连接轴138，所述上下移动限位连接轴138中部铰接设于采收机构转轴12上端，所述上下移动限位连接轴138靠近握紧把手49的一端设有按键141，所述按键141包括开合按键142和采收按键143，所述开合按键142与液压杆22电连接，所述采收按键143与抽水水泵125、气泵129和磁切割涡流旋转驱动电机66电连接。
所述L形剪裁式气压定位扣合筛分固定板17呈L形设置，所述竖向固定板20上端呈凹状设置。
所述果实筛选腔34呈上端开口的中空腔体。
所述全分离机构围挡体固定件78呈中空腔体设置，所述能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77呈中空腔体设置。
所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件85为轻质的材料设置，所述自驱动水流冲刷循环转动驱动件85呈圆柱形的腔体设置。
所述除杂水流缓冲腔109呈上端开口的中空的腔体，所述气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110为上端开口的中空腔体设置。
具体使用时，采收人员首先将水上作业移动机构5放置到采摘筏上并将水上作业移动机构5移动至待采收的芡田，然后开启采收按键143，开启抽水水泵125、气泵129和磁切割涡流旋转驱动电机66，抽水水泵125工作时将芡田内的水通过循环水流进水管126抽取到水流内外分层进水管127中，再依次通过欠均衡水压导流板52、锥形自服务柔性环切腔58、初分离果实出料管135、冲刷牵引管137、自驱动水流冲刷循环转动驱动件85、气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110、除杂水流缓冲腔109和循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管121形成水循环，当循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管121有水流出时，水流的冲击力拨开水面的叶子暴露出水下的果实时，采收人员控制采收机构支撑杆13的角度将果实筛选腔34移动至芡实果实处，使果实置于剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33之间，初始状态时，液压杆22处于伸长状态且剪裁式气压定位筛分连接件24处于远离竖向固定板的一端，此时剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一28和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二29间夹角最大，同时剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31之间的夹角最大、剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33处于张开状态；按下开合按键142，液压杆22收缩，带动剪裁式气压定位筛分连接件24向靠近竖向固定板20的一端运动，剪裁式气压定位筛分连接件24带动剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一28和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二29向靠近液压杆固定件23的方向运动，剪裁式气压定位扣合筛分从动杆一28和剪裁式气压定位扣合筛分从动杆二29带动剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31向靠近液压杆固定件23的方向运动，剪裁式气压定位筛分连接件24逐渐靠近竖向固定板20，剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30和剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31之间的夹角逐渐减小，剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆一30带动剪裁式气压定位扣合筛分件一32逆时针旋转，剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆二31带动剪裁式气压定位扣合筛分件二33顺时针旋转，直至剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33处于闭合状态，芡实果实被包裹在剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33之间并对芡实果实产生一定的挤压力，在挤压成熟的芡实果实时、成熟果实内部气压由平衡状态转换成不平衡状态，此时成熟芡实果实表面会产生许多小气泡、而未成熟芡实果实不会产生此现象，由此来自动识别判断果实的成熟度；如果是成熟果实，采收人员同时向采收机构支撑杆13的方向按压握紧把手49，牵引绳48处于收紧状态，牵引绳48带动自转件固定轴45朝靠近分离式碰撞切割弹性组件限位板46的方向运动，此时弹性压缩件47被压缩，自转件固定轴45的运动会带动分离式碰撞切割自转件36以碰撞铰接固定件44为中心、朝分离式碰撞切割承接件41一侧旋转，分离式碰撞切割自转件36直线一侧端抵在分离式碰撞切割自转件限位板40上，分离式碰撞切割自转件限位板40反作用于分离式碰撞切割自转件36直线一侧端，协助分离式碰撞切割自转件36向分离式碰撞切割承接件41的方向旋转，芡实果梗在上运动过程中被果梗切割刀43切割下来，完成果实的采摘，如果果实在夹紧状态下没有冒出气泡说明被夹紧的果实并不成熟、不能采摘，则通过按下开合按键142控制液压杆22推动剪裁式气压定位扣合筛分连接组件16进而推动剪裁式气压定位扣合筛分组件支撑杆15使剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33分离而松开不成熟的果实，重复上述采摘过程采摘筛选成熟的果实采摘，控制开合按键142，采摘下的果实在剪裁式气压定位扣合筛分件一32和剪裁式气压定位扣合筛分件二33分离时落在果实筛选腔34内，采收人员控制采收机构支撑杆13带动果实筛选腔34内的果实移动至芡实进料口74上方，水通过果实筛选腔34的排水通孔38流出，采收人员控制采收机构支撑杆13将带有成熟果实的果实筛选腔34移动至芡实进料口74处，控制采收机构支撑杆13翻转果实筛选腔34将果实送入芡实进料口74内，水流从水流内外分层进水管127内落入到欠均衡水压导流板52上，水流通过欠均衡水压导流板52上的的外层水流冲刷压力小孔57和内层水流冲刷压力大孔56形成内层水流大且急、外层水流相对小且缓的水帘冲刷从芡实进料口74进入锥形自服务柔性环切腔58的芡实果实，锥形自服务柔性环切初分离组件60在内外分层的水压差的冲刷下向倒锥形涡流式果实下滑初分离通道64的方向内旋，同时果实被水流冲刷至倒锥形涡流式果实下滑初分离通道64，自服务柔性环切件63对果实进行旋转的柔性碰撞环切，磁切割涡流旋转驱动电机66输出轴端旋转带动磁性旋转涡流驱动件68旋转，磁性旋转涡流驱动随动件69在磁性旋转涡流驱动件68旋转产生的磁场的作用下旋转，磁性旋转涡流驱动随动件69旋转时带动锥形自服务柔性环切腔58内的水流产生涡流，进一步对果实进行旋转的柔性碰撞环切，包含初分离果实各种状态的水流在内外分层水帘和涡流的冲刷带动下流出初分离果实出料管135通过初分离果实进料口133进入能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77内，采收人员可以通过开关控制阀136控制初分离果实出料管135水流的流速；水泵提前开启后，水流会通过欠均衡水压助推式自服务磁性涡流状果实初分离机构2进入能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77内冲出冲刷牵引管137冲刷自驱动水流冲刷循环转动驱动件85，轻质的自驱动水流冲刷循环转动驱动件85在水流和气流的冲刷作用下旋转，自驱动水流冲刷循环转动驱动件85旋转带动自驱动水流冲刷循环主动转动轴86旋转，自驱动水流冲刷循环主动转动轴86旋转带动自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮89旋转，自驱动水流冲刷循环主动锥形齿轮89旋转啮合带动自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮90旋转，自驱动水流冲刷循环传动锯齿轮90旋转带动自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮92旋转，自驱动水流冲刷循环传动锥形齿轮92旋转带动自驱动式旋转主动轴93旋转，自驱动式旋转主动轴93旋转带动自驱动式旋转从动锥形齿轮94旋转，自驱动式旋转从动锥形齿轮94转动带动自驱动式旋转从动锯齿轮95旋转，自驱动式旋转从动锯齿轮95转动带动自驱动式旋转冠齿轮96旋转，自驱动式旋转冠齿轮96旋转带动自驱动式旋转二级从动锯齿轮98旋转，自驱动式旋转二级从动锯齿轮98旋转带动自驱动式旋转从动轴99随之旋转并带动气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101旋转，全分离切割件107对水流产生环切；同时，气泵129开启后，通过全分离机构气流旋转进气管131通过气流推动进气口102向固定气腔100充气，固定气腔100中的气流通过气流推动出气口103进入全分离切割件支撑体106的腔体内并通过斜插式排气孔108旋转排出全分离切割件支撑体106的腔体内，对气流推动自驱动式空心旋转全分离切割件101旋转其辅助作用；上述水流通道在采收人员将采收的果实放入锥形自服务柔性环切腔58后，果实随着水流的通道在锥形自服务柔性环切腔58内初分离后被水流带入能量转换型气流推动自驱动嵌套式种子全分离围挡体77内，循环旋转的全分离切割件107对水流中被初分离的果实进行旋转环切全分离后，随水流经过冲刷牵引管137继续冲刷自驱动水流冲刷循环转动驱动件85旋转，循环带动全分离切割件107旋转切割，经过初分离和全分离的芡实随水流冲刷自驱动水流冲刷循环转动驱动件85后进入气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110内对种子进行除杂筛分收集，气泵129充气进入种子筛分机构气流冲击进气管130通过气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110底壁的气孔进入气流冲击腔112并对多孔型气流冲击除杂弹性恢复件115进行反复充气，多孔型气流冲击弹性恢复件在气流冲击腔112内不规则的摆动和气流冲击搅动气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110内的水流，将杂质通过水循环除杂口117带出至除杂水流缓冲腔109，除杂水流缓冲腔109的水通过循环型再利用式除杂水流冲击拨叶防护管121流出时拨动水面的叶子露出水下隐藏的果实，较重的种子落入气推式内循环多孔型弹性自冲击除杂种子筛分围挡体110底部通过水循环种子收集口118进入种子收集网袋114完成种子的收集。
实际的操作过程非常简单，采收人员将设备移动至适合采摘的位置，然后按下采收按键143，启动抽水水泵125、气泵129和磁切割涡流旋转驱动电机66，采收人员控制采收机构支撑杆13的角度将芡实果实包裹进果实筛选腔34内，按下开合按键142控制液压杆22，通过判断挤压果实是否冒出气泡来选择性地采摘成熟的芡实果实，果实冒出气泡则果实成熟、此时需要采收人员按压握紧把手49完成果柄切割和果实采摘并控制采收机构支撑杆13的角度将果实移动至芡实进料口74处翻转即可，设备自行对芡实果实进行初分离、全分离和筛分处理，采摘处理结束后只需采收人员取下种子收集网袋114并取出芡实种子即可。该设备可解决芡实成熟度不好筛分的问题，同时克服了水上水下不同生长位置芡实果实的采摘定位和筛分，针对外壳坚硬带刺、果梗坚硬带刺的果实实现全面高效无损弹性自转碰撞切割的采摘效果，克服了人工采摘不易区分成熟度、不易定位果实位置的缺点，对采摘后的果实实时进行加工除杂筛分的及时处理避免了人工采摘需来回运输岸上破壳处理的过程，全面提高了芡实采收的效率，能够对成熟的果实进行及时的采摘及处理避免浪费，而且保证了种子的完整度，利用水循环的能量转换实现无任何拨动机构的情况下实现拨动的效果，同时实现了在无电机驱动的情况下全分离组件的旋转切割效果，该采收设备具有轻便灵巧轻松移动，简单易行，省时省力、成本低廉的优点，具有广泛的市场推广价值。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
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