具体实施方式

[实施方式的整体结构]

下面，参照附图，对本发明的实施方式即植发装置10详细地进行说明。

图1是表示植发装置10的整体结构的正视图。图2是表示其控制系统的框图。

植发装置10用于减轻作业负担，顺利地将植发用毛发M植发至基体材料J。

植发用毛发M并不限定于人类的毛发，也包含其他所有包含天然纤维、人工纤维在内的看起来像人类的毛发的纤维。

基体材料J并不限定于纤维状，也包含形成平面状或者曲面状的所有片状材料。在本实施方式中，基体材料J例示出具有六边形的格子状的网眼孔的仿形于人类的头顶部的形状的曲面状的片状材料。

网眼孔的形状可以不是六边形。

如图所示，植发装置10具有基体保持机构20、移动机构25、第一捕捉机构40、第二捕捉机构50、第三捕捉机构60、打环器机构70、第一供给部80和第二供给部90。更详细地说，植发装置10具有对基体材料J进行保持的基体保持机构20和从所保持的基体材料J的背面侧穿透的第一钩针41。植发装置10还具有：第一捕捉机构40，其通过该第一钩针41将植发用毛发M的不是端部的部分拉入至基体材料J的背面侧而形成小线环；打环器机构70，其将所形成的植发用毛发M的小线环打开而形成更大的线环；以及第二钩针51，其从所保持的基体材料J的表面穿透。植发装置10还具有：第二捕捉机构50，其通过该第二钩针51将植发用毛发M的线环从不同于第一钩针41的其他孔拉出至基体材料J的表面侧；以及第三钩针61，其插入至被第二钩针51捕捉到的植发用毛发M的线环。植发装置10还具有：第三捕捉机构60，其通过该第三钩针61将植发用毛发M的一部分拉入至线环；第一供给部80，其在所保持的基体材料J的表面(一个面)侧对植发用毛发M进行保持；第二供给部90，其将植发用毛发M交接给该第一供给部80；以及移动机构25，其使所保持的基体材料J相对于钩针41、51、61而相对地移动。植发装置10还具有：作为拍摄部的照相机11，其对基体保持机构20所保持的基体材料J进行拍摄；踏板14，其使由基体保持机构20进行的基体材料J的保持动作执行；控制装置100，其进行植发用毛发M向基体材料J的植发的动作控制；以及基台12，其对上述各结构进行支撑。

上述第一～第三捕捉机构40、50、60和打环器机构70构成将植发用毛发M相对于基体材料J打结的结合机构。

在下面的说明中，如图1所示，将水平且彼此正交的两个方向设为X轴方向及Y轴方向。将X轴方向的一方设为“左”侧，将另一方设为“右”侧，将Y轴方向的一方设为“前”侧(图1的纸面垂直方向近端侧)，将另一方设为“后”侧(图1的纸面垂直方向远端侧)。将与X轴方向及Y轴方向正交的铅垂上下方向设为Z轴方向。将Z轴方向的一方设为“上”侧，将另一方设为“下”侧。

[基体保持机构]

图3(A)是基体保持机构20的局部剖视图。

基体保持机构20如图1及图3(A)所示，具有：对基体材料J进行载置的大致半球壳状的下框21；以及从上方对在下框21载置的基体材料J进行保持的保持框22。

下框21在下框21的顶部具有开口部211，保持框22也与开口部211相对应地具有开口部221。相对于由下框21和保持框22夹持的基体材料J在这些开口部211、221的内侧实施植发作业。

保持框22能够升降地由用于对基体材料J进行保持的保持用气缸23支撑。如果保持框22下降，则通过与下框21的协同动作对基体材料J进行保持，如果保持框22上升，则将基体材料J放开。

在保持框22的下表面的开口部221的周围，安装有针对在下框21载置的基体材料J的防滑材料24。防滑材料24是摩擦系数比保持框22的下表面大且富有收缩性的材料。

例如，作为防滑材料24，钩环扣件的线环材料是适合的。在如图3(B)所示那样的将摩擦系数大的橡胶等弹性体的片状材料设为防滑材料24A的情况下，在基体材料J中在进行了植发的部分和没有进行植发的部分厚度发生不均匀。如果防滑材料24A相对于厚度不均匀的基体材料J只能够局部地接触，则产生间隙，保持框22有可能无法充分地对基体材料J进行保持。

与此相对，在将钩环扣件的线环材料等摩擦系数大且富有收缩性的材料设为防滑材料24的情况下，相对于在厚度发生不均匀的基体材料J，防滑材料24在各部收缩。防滑材料24的面整体与基体材料J接触，保持框22能够有效地对基体材料J进行保持。

具有下述优点，即，线环材料不易与其他已经进行了植发用毛发M的植发的基体材料J缠绕。

保持用气缸23是进行空气压力的供给的电磁阀23a经由电磁阀23a的驱动电路23b与控制装置100连接。

控制装置100按照踏板14的操作，经由电磁阀23a进行保持用气缸23的动作控制。

踏板14能够从中立位置进行三个阶段的踏入，内置对中立位置及三个阶段的踏入状态进行检测的传感器，传感器的检测信号输入至控制装置100。

控制装置100对踏板14的踏入状态进行识别。与第一～三段各自的踏入相应地，控制装置100使保持框22朝向下框21下降，以使得加压力阶段性地变大。如果将踏板14返回至中立位置，则控制装置100使保持框22上升，设为基体材料J的放开状态。

如上所述，通过脚对踏板14进行操作，由此能够对保持框22相对于下框21上的基体材料J的保持压力进行调节。作业者能够使用两手，能够一边变更保持压力、一边将基体材料J的位置、安装状态细微地调节，能够得到高的作业性。

[移动机构]

移动机构25具有：X轴工作台26及Y轴工作台27，它们能够将下框21及保持框22沿X轴方向和Y轴方向独立地移动；以及基体用X轴电动机28及基体用Y轴电动机29，它们成为使下框21及保持框22分别沿X轴方向和Y轴方向移动的驱动源。

由此，移动机构25能够将下框21及保持框22所保持的基体材料J移动定位于X－Y平面上的任意的位置。此外，在本实施方式中移动机构25使基体材料J相对于钩针41、51、61相对地移动，但也可以使钩针41、51、61相对于基体材料J相对地移动。

[第一供给部]

如果在规定的初始位置，将相对于基体材料J进行植发的植发用毛发M从外部(例如，作业者的手动作业或未图示的供给装置等)设置，则第二供给部90将该植发用毛发M输送至交接位置。

第一供给部80在上述交接位置从第二供给部90接收植发用毛发M，将该植发用毛发M输送至成为基体保持机构20的下框21及保持框22的上侧的植发作业位置。

图4及图5是第一供给部80的正视图。

第一供给部80具有：第一抓持机构81及第二抓持机构82，它们分别对植发用毛发M的两端部进行抓持；支撑板83，其对第一抓持机构81及第二抓持机构82进行支撑，从初始位置向交接位置移动；可动部84(在图4及图5中省略图示)，其将第一抓持机构81及第二抓持机构82沿Y轴方向输送；以及作为可变用致动器的间隔调整用气缸85，其对第一抓持机构81和第二抓持机构82的间隔进行变更。

上述第一抓持机构81具有与在缝纫机搭载的所谓的线调节器装置相同的构造。即，第一抓持机构81具有：托架811，其支撑于支撑板83；两个圆板状的滑动板812、813，它们将植发用毛发M能够滑动地抓持；作为弹性体的螺旋弹簧814，其对该两个滑动板812、813赋予抓持压力；支轴815，其对滑动板812、813及螺旋弹簧814进行支撑；以及调节体816，其对抓持压力进行调节。

托架811在使支轴815沿Z轴方向直立设置的状态下对支轴815的下端部进行支撑。托架811沿X轴方向能够滑动地支撑于支撑板83的左端部。

两个滑动板812、813在滑动板812、813的中心分别形成有贯通孔，在该贯通孔插入有支轴815。两个滑动板812、813沿支轴815能够移动地被支撑。

上述滑动板812、813都是滑动板812、813的外周遍及整周而翘曲。

支轴815沿Z轴方向直立设置，从上方依次将螺旋弹簧814、滑动板812、滑动板813排列而支撑。

两个滑动板812、813在将彼此的外周部的翘曲方向设为反向的状态下通过螺旋弹簧814的弹簧压力，以滑动板812、813彼此的中心部的周围压接的状态被保持。

在支轴815的上端部的外周形成有外螺纹。调节体816为螺母状，与支轴815的上端部的外螺纹螺合。

调节体816与支轴815螺合而旋转，由此螺旋弹簧814的伸缩量变化，能够对两个滑动板812、813的抓持压力进行调节。

两个滑动板812、813在滑动板812、813之间将植发用毛发M夹着而保持。两个滑动板812、813的抓持压力优选调节为下述程度，即，如果以植发用毛发M不伸长或不被拉断的范围的张力拉拽，则植发用毛发M滑动而能够被拉出的程度。

两个滑动板812、813优选使用具有滑动性的金属板、树脂板，以使得相对于植发用毛发M发生滑动。

两个滑动板812、813都是外周翘曲，因此能够从滑动板812、813的外周侧在相互之间将植发用毛发M容易地压入。

支撑板83为长条的平板，支撑板83的平板面呈水平朝向，在支撑板83的长度方向沿X轴方向的状态下支撑于可动部84。

支撑板83在支撑板83的左端部附近保持有间隔调整用气缸85。间隔调整用气缸85是柱塞的进退方向朝向X轴方向，柱塞的前端部与第一抓持机构81连结。由此，间隔调整用气缸85能够相对于第一抓持机构81进行X轴方向的移动动作。

也可以取代间隔调整用气缸85，而是通过电动机使第一抓持机构81移动。

通过第一抓持机构81的位置切换，将第一抓持机构81和第二抓持机构82的间隔收缩，由此能够将第一抓持机构81和第二抓持机构82所保持的植发用毛发M从图4所示的不松弛的状态变化为图5所示的松弛的状态。

图6(A)～图6(D)是第二抓持机构82的侧视图。

第二抓持机构82如图4～图6(D)所示，具有：托架821，其支撑于支撑板83；两个抓持部件822、823，它们对植发用毛发M进行抓持；以及作为升降用致动器的第一抓持用气缸824及第二抓持用气缸825(在图4及图5中省略图示)，它们使各抓持部件822、823独立地升降。

托架821固定支撑于支撑板83的右端部。

两个抓持部件822、823都是在Y轴方向为长条的平板状，在上下排列而配置，在使抓持部件822的下表面和抓持部件823的上表面彼此相对的状态下被支撑。

上侧的抓持部件822能够在上位置(参照图6(B)及图6(C))和下位置(参照图6(A)及图6(D))进行位置切换地由第一抓持用气缸824支撑。

同样地，下侧的抓持部件823能够在上位置(参照图6(A)及图6(C))和下位置(参照图6(B)及图6(D))进行位置切换地由第二抓持用气缸825支撑。

如图6(A)所示，在上侧的抓持部件822处于下位置、下侧的抓持部件823处于上位置的情况下，上侧的抓持部件822的下表面和下侧的抓持部件823的上表面密接，能够在相互间对植发用毛发M进行抓持。

在上侧的抓持部件822的下表面的前端部和下侧的抓持部件823的上表面的前端部都进行了防滑处理，与第一抓持机构81的情况不同，由第二抓持机构82抓持的植发用毛发M不易拔出。

图7(A)～图7(D)是表示第二抓持机构82的植发用毛发M的供给动作的动作说明图。

第二抓持机构82是对由第二供给部90以架设状态支撑的植发用毛发M进行抓持而接收的构造，因此优选相对于植发用毛发M而上侧的抓持部件822和下侧的抓持部件823都进行升降动作而从上下对植发用毛发M进行夹持。

第二抓持机构82通过可动部84进行前进移动，向下框21及保持框22的上方供给植发用毛发M，因此在前进移动时，需要避免与下框21、保持框22进而其周边的结构的干涉。

因此，如图7(A)及图7(B)所示，第二抓持机构82从将上侧的抓持部件822设为上位置、将下侧的抓持部件823设为下位置的状态起将上侧的抓持部件822设为下位置、将下侧的抓持部件823设为上位置而从上下对植发用毛发M进行抓持。

如图7(C)所示，在通过可动部84而前进移动时，下侧的抓持部件823位于上位置，因此能够避免与位于下侧的下框21、保持框22等障碍物G的干涉。

在将植发用毛发M放开时，不同于抓持的情况，不需要移动上侧的抓持部件822和下侧的抓持部件823这两者，因此例如如图7(D)所示，能够仅将不与周围干涉的上侧的抓持部件822移动至上位置，将植发用毛发M放开。

可动部84相对于基台12被固定支撑，并且将支撑板83通过滑动引导部沿Y轴方向能够滑动地进行支撑。

可动部84将可动用电动机841作为驱动源，经由公知的直动机构即滚珠丝杠机构、传动带机构等，能够使支撑板83在Y轴方向任意地移动。

[第二供给部]

图8(A)、图9(A)、图10(A)是第二供给部90的俯视图，图8(B)、图9(B)、图10(B)是第二供给部90的正视图。

如图所示，第二供给部90具有：第三抓持机构91及第四抓持机构92，它们分别对植发用毛发M的两端部进行抓持；支撑板93，其对它们进行支撑；可动部94，其将第三抓持机构91及第四抓持机构92沿X轴方向输送；以及张力赋予机构95，其在前述的交接位置，将第三抓持机构91和第四抓持机构92的间隔扩大而对植发用毛发M赋予张力。

支撑板93为长条的平板，其平板面呈水平朝向，在其长度方向沿X轴方向的状态下，支撑于可动部94。

支撑板93在其上表面的左端部附近将第三抓持机构91沿X轴方向能够滑动地支撑，在其上表面的右端部对第四抓持机构92进行固定支撑。

第三抓持机构91具有：基座911，其支撑于支撑板93；上侧的抓持部件912及下侧的抓持部件913，它们对植发用毛发M进行抓持；以及第三抓持用气缸914(参照图2、在图8(A)～图10(B)中省略图示)，其使抓持部件912升降。

基座911为块状，在其上表面对下侧的抓持部件913进行固定支撑，并且将在其上叠加而设置的上侧的抓持部件912能够升降地支撑。

两个抓持部件912、913都是在Y轴方向为长条的平板状，将抓持部件912的下表面和抓持部件913的上表面在彼此相对的状态下在上下排列而配置。

上侧的抓持部件912通过第三抓持用气缸914在上位置和下位置进行位置切换。

第四抓持机构92具有：基座921，其支撑于支撑板93；上侧的抓持部件922及下侧的抓持部件923，它们对植发用毛发M进行抓持；以及第四抓持用气缸924(参照图2、在图8(A)～图10(B)中省略图示)，其使抓持部件922升降。

基座921为块状，在其上表面对下侧的抓持部件923进行固定支撑，并且将在其上叠加而设置的上侧的抓持部件922能够升降地支撑。

两个抓持部件922、923都是在Y轴方向为长条的平板状，在使抓持部件922的下表面和抓持部件923的上表面彼此相对的状态下在上下排列而配置。

上侧的抓持部件922通过第四抓持用气缸924在上位置和下位置进行位置切换。

可动部94具有：支撑板941，其固定支撑于基台12；滑轨942，其在支撑板941上将基座911沿X轴方向能够滑动地支撑；以及可动用电动机943(参照图2、图8(A)～图10(B)中省略图示)，其使基座911沿X轴方向滑动。

支撑板941是在X轴方向为长条的平板状，在其上表面设置有滑轨942。

滑轨942在X轴方向平行地设置，通过在基座911侧设置的未图示的滑块能够使基座911进行滑动。

可动用电动机943例如使用动作量能够由控制装置100控制的步进电动机等。可动用电动机943经由将旋转动作变换为直动动作的滚珠丝杠机构、传动带机构等传递机构对基座911赋予移动动作。可以将直动式的电动机作为可动用电动机943。

可动部94将第三抓持机构91及第四抓持机构92的可动范围中的一端部(左端部)设定于前述的初始位置，将另一端部(右端部)设定于前述的交接位置。

在交接位置，相对于第三抓持机构91和第四抓持机构92，在后方等待的第一供给部80的第一抓持机构81和第二抓持机构82在第三抓持机构91和第四抓持机构92之间移动。通过第一抓持机构81和第二抓持机构82对由第三抓持机构91和第四抓持机构92架设支撑的植发用毛发M进行抓持而进行交接。

因此，设定为由第一抓持机构81和第二抓持机构82对植发用毛发M进行抓持的高度和由第三抓持机构91和第四抓持机构92对植发用毛发M进行抓持的高度一致。

张力赋予机构95具有：支柱951，其在支撑板93上沿X轴方向将第三抓持机构91能够移动地支撑；作为弹性体的加压弹簧952，其在第四抓持机构92侧对第三抓持机构91进行加压；抵接部件953，其设置于第三抓持机构91的基座911；以及止动器954，其在将支撑板93从初始位置移动至交接位置的情况下，在交接位置的近前处与抵接部件953抵接。

支柱951将第三抓持机构91的基座911沿X轴方向能够移动地支撑，加压弹簧952的一端部(左端部)与支撑板93连结，另一端部(右端部)与基座911连结。

在支撑板93位于初始位置的状态(图8(A)及图8(B)的位置)，加压弹簧952延伸至自然长度为止，进行位置保持以使得将基座911滞留于基座911的可动范围的右端部(成为最第四抓持机构92侧的位置)。

抵接部件953向从基座911的行进路线偏离的方向(例如，前方)伸出，止动器954在支撑板941上设置于从基座911的行进路线偏离的位置(例如，前侧)。

因此，支撑板93如果从初始位置朝向交接位置移动，则在即将到达该交接位置前抵接部件953与止动器954抵接(图9(A)及图9(B)的状态)。

并且，如果支撑板93移动至交接位置，则抵接部件953对抗加压弹簧952，将第三抓持机构91的基座911向从第四抓持机构92远离的方向推回，第三抓持机构91和第四抓持机构92的间隔扩大(图10(A)及图10(B)的状态)。

由此，即使在第三抓持机构91和第四抓持机构92之间保持的植发用毛发M发生松弛的情况下，也能够架设为植发用毛发M不松懈的状态。

在第三抓持机构91和第四抓持机构92的间隔扩大时，优选构成为第三抓持机构91或第四抓持机构92的任一者或两者的抓持部件912、913、922、923以相对于植发用毛发M能够滑动的程度的抓持压力进行抓持，或抓持部件912、913、922、923进行抓持的面设为具有滑动性的材料，以使得植发用毛发M不被拉断。

[打环器机构]

图11是打环器机构70的斜视图，图12是打环器机构70的主要部的俯视图。如图所示，打环器机构70具有：支撑托架71，其在下框21的下侧由基台12固定支撑；头部73，其在支撑托架71的上表面通过移动机构72沿Y轴方向能够移动；以及左右一对打环器74、75，它们设置于头部73。

支撑托架71是上表面水平，且载置支撑有移动机构72及头部73。

移动机构72具有滑动机构和直动系统的致动器即进退用电动机721。滑动机构由滑动引导部和滑轨构成，能够使头部73沿Y轴方向滑动。

进退用电动机721例如通过公知的直动机构即传动带机构对头部73赋予沿Y轴方向的推力。进退用电动机721可以使用直动式的电动机。

一对打环器74、75为尖嘴状，在从上方观察时成为左右对称形状。

这些打环器74、75从头部73向前方伸出，各自的后端部能够绕Z轴转动地由头部73支撑。能够在彼此的其前端部分离的打开状态(图12(A)的状态)和彼此的其前端部接近的关闭状态(图12(B)的状态)进行切换，进行这些开闭的切换的打环器开闭用致动器77收容装备于头部73的内部。

在植发动作中，打环器74、75各自独立地成为将植发用毛发M的线环卡止的状态，然后，需要从各自的线环将各打环器74、75拉出，但即使在各打环器74、75为关闭状态的情况下，彼此的前端部也形成有植发用毛发M能够经过的程度的间隙，因此能够顺利地进行线环的拉出。

各打环器74、75都在前端部附近，形成有向内侧凹陷的凹部741、751。左右的打环器74、75能够在关闭状态下前进移动而凸入至植发用毛发M的小线环，成为打开状态，由此在凹部741、751保持植发用毛发M并且使小线环扩开而设为更大的线环的状态。

[第二捕捉机构]

图13及图14是第二捕捉机构50的正视图，图15(A)是后面记述的第二钩针51的正视图，图15(B)是第二钩针51的侧视图。

第二捕捉机构50如图1、图13及图14所示，具有：第二钩针51，其配置于下框21及保持框22的开口部211、221的上方，将前端部朝向下方配置；第二捕捉用电动机52，其使第二钩针51进退移动；支撑块53，其对第二钩针51进行支撑；支撑托架54，其将支撑块53沿Z轴方向能够升降地支撑；以及转动电动机55(参照图2)，其使第二钩针51绕Z轴转动。

第二钩针51如图15所示，在沿Z轴方向的状态下前端部朝向下方而配置。并且，第二钩针51的前端部为尖锐的针状，且前端部附近的外周的前侧部分有切口，在该切口的内侧形成有朝向上方的倒钩状的钩部511。该钩部511是钩的前端部朝向上方，因此如果从基体材料J的上方使第二钩针51下降而将钩部511为止穿透后上升，则在基体材料J的下侧打环器机构70所保持的植发用毛发M的线环被钩部511钩挂而提起至基体材料J的表面侧，能够在表面侧形成植发用毛发M的线环。

第二钩针51在切口的内侧且钩部511的两侧形成有深挖的退让用的槽512。槽512在通过钩部511对植发用毛发M进行捕捉而提起时，将植发用毛发M退让至该槽512的内侧，由此能够抑制植发用毛发M向第二钩针51的两侧(与Z轴正交的方向)的扩大。通过该槽512，能够从基体材料J将第二钩针51容易地拉出，但在基体材料J是具有如网眼那样的无数孔的材料的情况下，槽512不是必须的。

第二钩针51可以不将前端部设为尖锐。图16(A)是表示第二钩针51的其他前端形状的例子的正视图，图16(B)是表示第二钩针51的其他前端形状的例子的侧视图。

如上所述，可以使第二钩针51的前端部变圆。

图17(A)表示将前端变圆的第二钩针51对植发用毛发M进行捕捉而形成线环的状态，图17(B)表示前端部尖锐的第二钩针51对植发用毛发M进行捕捉而形成线环的状态。

在植发时，进行向由第二钩针51对植发用毛发M进行捕捉而形成的线环将后面记述的第三钩针61插入的作业。

如图17(A)所示，在将前端变圆的第二钩针51的情况下，能够在植发用毛发M的线环的内侧确保宽的区域R，能够将第三钩针61容易地插入，因此能够更稳定地进行植发作业。能够减少并抑制尖锐的前端部损伤基体材料J。

在将前端变圆的第二钩针51的情况下，在基体材料J为具有如网眼那样的无数孔的材料的情况下，也可以不设置槽512。

第二钩针51并不限定于前端圆的情况，设为具有相对于第二钩针51的长度方向垂直的平滑面的平坦的形状，也能够在植发用毛发M的线环的内侧确保宽的区域R。

第二钩针51在从上方观察时配置于下框21的开口部211的中心附近、且与后面记述的第一钩针41相比稍后方。

与此相对，打环器机构70所保持的植发用毛发M位于第一钩针41和第二钩针51之间，即，与第二钩针51相比稍前方，在第二钩针51下降时，打环器机构70使植发用毛发M向第二钩针51侧，即向后方移动，与第二钩针51的外周的前侧抵接。由此，钩部511能够更可靠地捕捉植发用毛发M。

支撑块53将第二钩针51能够绕Z轴旋转地支撑，并且进行连结以使得在Z轴方向与第二钩针51一体地进行升降动作。

支撑块53经由未图示的滑动引导部能够升降地由支撑托架54支撑。

支撑托架54固定支撑于基台12。

前述的第二钩针51在非使用时处于图13所示的最后退的退避位置，在使用时凸出至图14所示的位置为止。

在支撑托架54的下端部，在与处于退避位置的第二钩针51的前端部相比的进入方向前方(下方)，在与该第二钩针51的前端部接近相对的位置设置有保护罩57。

保护罩57是相对于第二钩针51的长度方向垂直的平板状，在保护罩57的中央部设置有能够供第二钩针51松散插入的贯通孔571。贯通孔571在使用第二钩针51时，成为不妨碍第二钩针51的进入动作的构造。

通过设置保护罩57，从而在第二钩针51退避时，能够减少并抑制作业者的手、基体材料J、植发用毛发M误钩挂于第二钩针51的前端部等意外的事故。

保护罩57并不是必须为平板状，只要是第二钩针51能够经过，并且通过处于退避位置的第二钩针51的前端部妨碍人、物体的接触的构造即可。例如，可以是通过棒状或管状的框体将第二钩针51的经过区域的周围包围的构造等，也可以是圆筒状的框体。

第二捕捉用电动机52支撑于基台12，经由未图示的直动式的动作传递机构，例如滚珠丝杠机构、传动带机构等，对支撑块53赋予升降动作。第二捕捉用电动机52可以使用直动式的电动机。

第二钩针51在第二钩针51的上部形成有未图示的花键槽，在上端部附近装备有花键螺母56。对花键螺母56经由未图示的传动带机构从转动电动机55输入旋转力。由此第二钩针51能够进行升降动作并进行旋转，能够在由第二钩针51捕捉到的植发用毛发M的线环形成扭转部分。

[第一捕捉机构]

第一捕捉机构40除了第一捕捉机构40的配置及朝向以外，大多的结构与第二捕捉机构50共通。因此，关于共通的结构而省略详细的说明。

第一捕捉机构40如图1所示，具有：第一钩针41，其配置于下框21及保持框22的开口部211、221的下方，将前端部朝向上方配置；第一捕捉用电动机42(参照图2)，其是使第一钩针41上下移动的驱动源；支撑块43，其对第一钩针41进行支撑；以及支撑托架44，其将支撑块43沿Z轴方向能够升降地支撑。

第一钩针41在沿Z轴方向的状态下前端部朝向上方配置。并且，第一钩针41是其前端部尖锐的针状，且在前端部附近的外周的后侧形成有朝向下方的倒钩状的钩部(省略图示)。该钩部是钩的前端部朝向下方，因此如果使第一钩针41从基体材料J的下方上升而使钩部为止穿透后下降，则在基体材料J的上侧将第一供给部80所保持的植发用毛发M的中途部分钩挂于钩部411而拉入至基体材料J的背面侧，能够形成小线环。

第一钩针41是与前述的第二钩针51相同的构造。第一钩针41可以使前端部变圆或形成为平坦。

支撑块43及支撑托架44与前述的第二捕捉机构50的支撑块53及支撑托架54是相同构造，但其朝向是上下相反地配置的。

第一捕捉用电动机42支撑于基台12，经由未图示的直动式的动作传递机构，例如滚珠丝杠机构、传动带机构等，对第一钩针41赋予升降动作。第一捕捉用电动机42也可以使用直动式的电动机。

支撑托架44与支撑托架54同样地，设置有保护罩，能够减少并抑制周围的物体、作业者与处于退避位置的第一钩针41的接触。

第一钩针41在钩部朝向后侧的状态下，在从上方观察时配置于下框21的开口部211的中心。在第一钩针41上升时，第一供给部80使植发用毛发M从第一钩针41的后方与第一钩针41的外周的后侧抵接。由此，钩部411能够更可靠地捕捉植发用毛发M。

[第三捕捉机构]

图18～图22是依次表示第三捕捉机构60的动作的正视图。

第三捕捉机构60如图所示，具有：第三钩针61，其配置于下框21及保持框22的开口部211、221的右斜上方，将前端部朝向左斜下侧配置；毛发夹持部62，其与第三钩针61一起对由第三钩针61捕捉到的植发用毛发M的一部分进行夹持；第一进退机构63，其使第三钩针61及毛发夹持部62相对于由基体保持机构20保持的基体材料J进退移动；第二进退机构64，其使毛发夹持部62相对于第三钩针61而进退移动，切换为与第三钩针61一起将植发用毛发M的一部分夹持的夹持位置和使毛发夹持部62与第三钩针61相比退避的退避位置；以及支撑板65，其对这些部件整体进行支撑。

第三钩针61朝向位于左斜下的下框21及保持框22的开口部211、221而配置。并且，第三钩针61是前端部尖锐的针状，且在前端部附近的外周的前侧形成有朝向与前端部相反侧的倒钩状的钩部611。钩部611是钩的前端部朝向右斜上，因此如果在基体材料J的上方在第二钩针51所形成的植发用毛发M的线环内将第三钩针61穿透至钩部611为止，并且在使钩部611下降至基体材料J的上表面附近的植发用毛发M为止后进行后退，则能够对植发用毛发M的一部分进行捕捉，插入贯穿于其线环。

以第三钩针61的中心线的延长线在基体材料J的上方与第二钩针51的中心线的延长线交叉或稍微向后方偏移的方式配置有第三捕捉机构60。

毛发夹持部62具有：夹头部件621，其与第三钩针61一起对第三钩针61的钩部611所捕捉到的植发用毛发M进行夹持；夹头夹持用气缸622(参照图2)，其对该夹头部件621的夹持和放开进行切换；以及调节器623，其对向夹头夹持用气缸622供给的空气压力的压力进行调节。

夹头部件621是成对的夹持部能够接触或分离移动，通过接近动作对第三钩针61进行夹持，通过远离动作将第三钩针61放开。

夹头部件621支撑于第二进退机构64，在前述的夹持位置能够定位于对第三钩针61的钩部611进行夹持的位置，在退避位置定位于第三钩针61的根部侧。

夹头夹持用气缸622对夹头部件621的夹持部施加接近动作和远离动作。

调节器623能够通过调节螺钉对向夹头夹持用气缸622供给的空气压力进行手动调节，由此，作为对由夹头部件621产生的第三钩针61及植发用毛发M的夹持压力任意地调节的调整部起作用。

第一进退机构63具有：第三捕捉用电动机631(参照图2)，其成为第三钩针61及毛发夹持部62的进退移动的驱动源；可动块632，其对第三钩针61、毛发夹持部62及第二进退机构64进行支撑；以及滑动引导部633，其在支撑板65上将可动块632能够滑动地支撑。

可动块632对第三钩针61进行固定支撑，并且相对于支撑板65，以在与第三钩针61的长度方向相同的方向能够滑动的方式由滑动引导部633支撑。支撑板65固定支撑于基台12。

第三捕捉用电动机631设置于支撑板65上，经由未图示的直动式的动作传递机构，例如滚珠丝杠机构、传动带机构等，对可动块632赋予沿第三钩针61的长度方向的进退移动动作。第三捕捉用电动机631可以使用直动式的电动机。

第二进退机构64具有：夹头进退用气缸641，其成为毛发夹持部62的夹头部件621的进退移动的驱动源；支撑板642，其对夹头部件621进行支撑；以及滑动引导部643，其相对于可动块632沿第三钩针61的长度方向将支撑板642能够滑动地支撑。

支撑板642是沿第三钩针61的长度方向的长条的平板，在支撑板642的一端部对夹头部件621进行支撑。

夹头进退用气缸641在可动块632上，以夹头进退用气缸641的柱塞的进退移动方向与第三钩针61的长度方向成为平行的方式被固定支撑，该柱塞的前端部与支撑板642连结。

夹头进退用气缸641在夹头进退用气缸641的柱塞的进入动作时，使夹头部件621移动至能够对第三钩针61的钩部611进行夹持的夹持位置，在夹头进退用气缸641的柱塞的后退动作时，使夹头部件621移动至第三钩针61的后端部侧的退避位置。

由上述结构构成的第三捕捉机构60能够进行下述动作，即，将该植发用毛发M的一部分拉入至相对于基体材料J而形成的植发用毛发M的线环，并且施加张力而将线环紧固。

基于图18～图22依次对该动作进行说明。

首先，如图18所示，夹头部件621以放开状态位于退避位置，可动块632也在第三钩针61的前端部碰不到植发用毛发M的初始位置等待。

如图19所示，可动块632如果通过第三捕捉用电动机631的驱动而前进移动，则第三钩针61的前端部经过植发用毛发M的线环的内侧，钩部611对处于线环的前端的植发用毛发M的一部分进行捕捉。

如图20所示，如果第三钩针61对植发用毛发M的一部分进行捕捉，则可动块632通过第三捕捉用电动机631的驱动而进行后退移动。由此，植发用毛发M的一部分以经过线环的方式被拉入。

在植发用毛发M的一部分拉入至线环后，在规定的定时，夹头进退用气缸641使夹头部件621移动至夹持位置。并且，夹头夹持用气缸622将夹头部件621切换为夹持状态。

由此，如图21所示，在植发用毛发M的一部分固定于第三钩针61的钩部的状态下，伴随可动块632的后退移动而被拉拽，植发用毛发M的线环紧固而变小。

如图22所示，如果线环充分地紧固而变小，则夹头夹持用气缸622将夹头部件621切换为放开状态。

由此，将植发用毛发M的线环紧固的张力不传递至线环侧，仅成为植发用毛发M的自由端的一部分侧被第三钩针61拉拽，完全地经过线环。由此，将植发用毛发M在基体材料J打结的植发动作完成。

如图20所示，从将夹头夹持用气缸622切换为夹持状态至切换为放开状态为止之间的第三捕捉用电动机631的后退移动动作距离，能够从后面记述的操作面板15任意地设定。

即，操作面板15作为“设定部”起作用，即，对从通过毛发夹持部62将植发用毛发M的一部分相对于第三钩针61切换为夹持状态至切换为放开状态为止的由第一进退机构63产生的第三钩针61的后退移动量进行设定。

操作面板15对后退移动动作距离进行调整，由此能够对将植发用毛发M的线环紧固的力进行调节。即，如果后退移动动作距离长，则紧固力变大。

控制装置100作为“紧固控制部”起作用，即，基于所设定的后退移动量，对毛发夹持部62及第一进退机构63进行控制而对植发用毛发M的线环的紧固力进行调节。

由此，控制装置100能够对在基体材料J将植发用毛发M打结而植发时的紧固力任意地调节。

该第三捕捉机构60也与第一及第二捕捉机构40、50同样地，设置有未图示的保护罩。在第三捕捉机构60的情况下，形成有能够供第三钩针61松散插入的贯通孔的保护罩在可动块632的最前进位置且成为处于进入状态的夹头部件621的前侧附近的位置(图20的夹头部件621的进入方向前侧附近)支撑于支撑板65。

[照相机]

照相机11在下框21的下侧，经过下框21及保持框22的开口部211、221，能够从下方对基体保持机构20所保持的基体材料J进行拍摄。

该照相机11在第一～第三捕捉机构40～60不执行植发动作的定时进行拍摄，在植发动作中，能够退避至不与第一～第三捕捉机构40～60干涉的位置。

[植发装置的控制系统：控制装置]

植发装置10的控制装置100如图2所示，具有：ROM(Read Only Memory)102，其储存有用于进行植发的动作控制的程序；RAM(Random Access Memory)103，其成为运算处理的作业区域地；作为存储单元的可擦写的非易失性的数据存储器104，其对各种设定数据等进行存储；以及CPU 101(Central Processing Unit)，其执行ROM102内的程序。

CPU 101经由电动机驱动电路28a、29a、42a、52a、55a、631a、721a、841a、943a对基体用X轴电动机28、基体用Y轴电动机29、第一捕捉用电动机42、第二捕捉用电动机52、转动电动机55、第三捕捉用电动机631、进退用电动机721、可动用电动机841、可动用电动机943的驱动进行控制。

CPU 101经由驱动电路77a对开闭用致动器77的驱动进行控制。

CPU 101与用于对使保持用气缸23、夹头夹持用气缸622、夹头进退用气缸641、第一抓持用气缸824、第二抓持用气缸825、间隔调整用气缸85、第三抓持用气缸914、第四抓持用气缸924各自工作的电磁阀23a、622a、641a、824a、825a、85a、914a、924a进行控制的驱动电路23b、622b、641b、824b、825b、85b、914b、924b连接。

CPU 101经由图像处理装置16而与照相机11连接。

CPU 101与对由保持框22产生的基体材料J的保持压力进行调节的踏板14连接。

CPU 101与具有作为对各种信息进行显示的显示部的功能和作为用于进行各种输入的输入部的功能的操作面板15连接。

[作为第一位置控制部的处理]

关于通过上述结构由控制装置100进行的各种处理、控制，独立地进行说明。

首先，控制装置100的CPU 101作为通过与图像处理装置16的协同动作而对移动机构25进行控制，基于植发样式数据而进行植发的第一位置控制部起作用，该植发样式数据规定了相对于基体材料J的多个网眼孔的多个标准位置的植发位置。

植发样式数据储存于数据存储器104。

植发样式数据以基体材料J的多个网眼孔的多个标准位置为基准而规定了相对于该基准位置的植发位置。在这里所说的多个网眼孔的标准位置是将基体材料J的表面视作平面，通过网眼孔全部没有畸变的正六边形以均匀的间隔铺满为前提的情况下的平面内的多个网眼孔的位置。

图23是表示执行相对于基体材料J的植发的范围的俯视图，图24是表示执行植发的范围的侧视图。

基体材料J以佩戴于头部为前提，因此如图23(A)及图24(A)所示，形成为使球面变形后的曲面状。因此，如图24(A)所示，如果执行植发的范围的高低差h变大，则难以基于平面的位置设定而确定全部植发位置。

因此，植发样式数据关于将基体材料J的表面(一个面)均匀地分割为多个的单位划分的范围内而规定了相对于多个网眼孔的标准位置的植发位置。

该分割后的单位划分优选设为狭窄的范围。例如，设为将一边设为几毫米至几厘米的长度的正方形或长方形的范围。

由此，如图23(B)所示，整体为曲面状的基体材料J的表面都细微地划分出的一个一个范围接近平面，如图24(B)所示各个划分的高低差h减小，因此针对实际的基体材料J的表面适用在植发样式数据中确定的植发位置的平面的位置设定变得容易。

如上所述，在植发样式数据中关于狭窄的单位划分的范围内而规定了相对于多个网眼孔的标准位置的植发位置，针对狭窄的每个单位划分而进行植发动作，由此能够相对于曲面状的基体材料J良好地进行植发。

图25是表示植发样式数据所确定的网眼孔的标准位置的标准图像的概念图。如图所示，在植发样式数据中，按照在通过网眼孔全部没有畸变的正六边形以均匀的间隔铺满的平面上的各位置进行植发的顺序设定有多个植发位置。图中的标号K示出了前述的单位划分。在该单位划分K内存在72个网眼孔，在这些网眼孔按照排列顺序设定有编号。即，在单位划分K内，在图示的右下侧的角的附近设定有未图示的原点，将在包含该原点的位置所处的网眼孔设定有“1”。并且，以“1”的网眼孔为起点，对成为在左斜下和左斜上交替地重复的锯齿形的列的网眼孔依次附带有后续的编号，在上方的列依次附带有其后续的编号，最终附带有直至“72”为止的编号。

单位划分K内的“〇”示出了植发位置。植发位置必定成为彼此相邻的两个网眼孔的边界位置，因此能够通过相邻的两个网眼孔的编号进行确定。各植发位置还设定有进行植发的顺序。

前述的照相机11进行与单位划分K大致相同程度且稍宽的范围的拍摄。

基体材料J大多由富有伸缩性、变形性的材料构成，在基体保持机构20设置时容易拉伸、发生畸变。因此，实际对基体材料J进行拍摄的情况下的拍摄图像与表示网眼孔的标准位置的图像相比容易发生伸展、变形。由于难以在基体材料J的设置时准确地对齐方向，因此有时产生倾斜度。

因此，使变形或倾斜的实际位置的各网眼孔和在植发样式数据中设定的标准位置的各网眼孔对应，进行在实际位置的各网眼孔附带1～72的编号的处理。

CPU 101在执行作为第一位置控制部的处理的情况下，从由照相机11得到的基体材料J的拍摄图像对网眼孔的实际位置进行识别，与标准位置的网眼孔的排列顺序同样地依次附带编号，使成为相同编号的实际位置的网眼孔和标准位置的网眼孔对应。根据与对植发位置进行确定的两个编号相对应的实际位置的网眼孔对拍摄图像内的植发位置进行确定，在网眼孔的实际位置进行植发。

为了将植发位置正确地展开，需要使拍摄图像内的多个实际位置的网眼孔与标准值的网眼孔适当地对应。图26～图30是表示用于从拍摄图像对网眼孔的位置进行识别的顺序的说明图。实际的拍摄范围与图25同样地，72个网眼孔具有富裕而具有能够拍摄的宽度，但在图26～图30中仅图示出拍摄范围的一部分。

首先，如图26所示，针对基体材料J的拍摄图像通过匹配处理等方法对网眼孔进行搜索，关于所取得的网眼孔而单独地对重心的位置进行计算。在这里所说的重心是图形上的重心，即，在图形上使质量一样地分布时的质量中心。图26的黑圆点示出所取得的重心。

CPU 101在执行作为第一位置控制部的处理的情况下，相对于通过拍摄而识别出的网眼孔的实际位置，基于表示多个网眼孔的标准位置的位置关系的配置条件，进行向标准位置的关联。

表示多个网眼孔的标准位置的位置关系的配置条件，例如存在关于正六边形的网眼孔排列的情况下的相互的重心位置而几何上产生的位置关系等。

首先，CPU 101如图27所示，将包含有在拍摄范围内预先设定的原点o的网眼孔确定为“1”的网眼孔。下面，关于图27～图30，针对决定了编号的网眼孔，不将其重心通过黑圆点表示，而是通过记入了决定的编号的白圆点进行表示。

在正六边形的网眼孔铺满的情况下，相对于一个网眼孔，在周围相邻有六个网眼孔。

因此，CPU 101将在“1”的网眼孔的重心的周围以60°间隔在周围六个方向存在网眼孔的重心作为配置条件，对下一个“2”的网眼孔进行确定。

即，如图28所示，将“1”的网眼孔的重心作为起点，相对于“1”的网眼孔的重心，将具有六个方向中的一个方向的图示左下侧的60°的角度范围内的最近的重心的网眼孔设为“2”的网眼孔。换言之，CPU 101将“1”的网眼孔(第一网眼孔)的重心作为起点，求出与“1”的网眼孔(第一网眼孔)相邻的“2”的网眼孔(第二网眼孔)的重心。

如果确定出“2”的网眼孔，则CPU 101按照配置条件，如图29所示，相对于“2”的网眼孔的重心，将具有六个方向中的一个方向的图示左上侧的60°的角度范围内的最近的重心的网眼孔设为“3”的网眼孔。换言之，CPU 101求出与“2”的网眼孔(第二网眼孔)相邻的“3”的网眼孔(第三网眼孔)的重心。

如图28及图29那样，将左下侧60°的角度范围的网眼孔的搜索和左上侧60°的角度范围的网眼孔的搜索交替地重复，由此对成为锯齿形的横向一列对应量的网眼孔的编号进行确定。换言之，CPU101重复进行在求出一个网眼孔的重心后求出与该一个网眼孔相邻的其他网眼孔的重心的处理，由此进行实际位置向标准位置的关联。

在前述的图25所示的植发样式数据中，以在横向一列排列有九个网眼孔，该网眼孔的横向的列在图示上下方向排列有八条为前提。因此，如果在横向进行了直至“9”为止的网眼孔的确定，则CPU 101如图30所示，相对于“1”的网眼孔的重心，将具有六个方向中的一个方向的图示上侧的60°的角度范围内的最近的重心的网眼孔设为“10”的网眼孔。

然后，CPU 101与“1”～“9”的网眼孔的列同样地，关于在八条的列排列的网眼孔而确定编号，由此关于拍摄范围内的72个网眼孔而独立地对“1”～“72”的编号进行确定。

确定出的实际位置的“1”～“72”的网眼孔与植发样式数据的标准位置的“1”～“72”的网眼孔各自分别对应，因此能够应用对在植发样式数据中设定的植发位置进行确定的两个网眼孔的编号，对拍摄图像内的植发位置进行确定。

例如，在植发样式数据中“1”的网眼孔和“11”的网眼孔的边界被设定为植发位置的情况下，CPU 101将成为实际位置的“1”的网眼孔和“11”的网眼孔的边界的六边形的一边的中点设为植发位置，通过移动机构25输送基体材料J以使得该植发位置定位于由第一～第三捕捉机构40、50、60和打环器机构70确定的作业位置，执行植发用毛发M的植发。

[作为第二位置控制部的处理]

控制装置100的CPU 101不仅能够作为第一位置控制部，还能够作为第二位置控制部进行处理，该第二位置控制部对移动机构25进行控制，基于从作为位置输入部的操作面板15针对基体材料J的拍摄图像输入的第二植发位置进行植发。

在进行作为第二位置控制部的处理的情况下，CPU 101从操作面板15例如使指针的位置移动，可以相对于决定的位置而如实地进行植发，但也可以通过如下方法进行第二植发位置的输入。此外，第二位置控制部的第二植发位置可以与第一位置控制部的植发位置相同。

图31和图32是表示第二植发位置的输入方法的说明图。

例如，CPU 101从由照相机11得到的基体材料J的拍摄图像对各网眼孔的重心位置进行提取。重心位置的确定如在第一位置控制部中说明那样，通过匹配处理等方法对网眼孔进行搜索，通过取得各自的重心而进行。

从操作面板15分别针对求出上述重心位置的各网眼孔，如图31所示，能够选择应该在与A～F的任意边相对应的位置进行植发，CPU101针对由选择出的网眼孔及选择出的A～F的边所确定的位置执行植发动作。

通过对两个网眼孔进行选择，从而能够对成为边界的边进行选择。

或者，CPU 101如图32所示，针对求出了重心g的位置的网眼孔，从操作面板15对指针p进行操作，在针对重心g的周围的任意位置进行了定位的情况下，可以对相对于重心g进行了指针p的定位的位置的延长线上所存在的网眼孔的外缘部而执行植发动作。

[针对钩针退避时的各捕捉机构的控制]

对控制装置100的CPU 101针对第一～第三捕捉机构40、50、60进行的钩针退避时的控制进行说明。

除了在为了植发作业而钩针执行进入动作中以外，CPU 101使各捕捉机构40、50、60的钩针41、51、61后退移动至退避位置为止而等待。此时的退避位置设定为后退至比保护罩收容于后方为止的第一退避位置和不收容于保护罩的第二退避位置(钩针41、51、61的前端部从所设置的基体材料J分离，但与保护罩相比向前方进入的状态)这两种。

CPU 101以下述方式执行各捕捉用电动机42、52、631的动作控制，即，在植发作业中或植发动作和植发动作连续的情况的间歇时间的情况下，使钩针退避至第二退避位置为止，在植发作业中以外的情况且没有预定下一次植发动作的情况下使钩针退避至第一退避位置为止。

控制装置100的CPU 101与未图示的电源装置连接，始终对从主电源的接通状态向断开状态的切换进行监视。在检测到向断开状态的切换的情况下，将在控制装置100、电源装置搭载的电容器的残留电荷作为电源而利用，执行各捕捉用电动机42、52、631的动作控制，以使第一～第三捕捉机构40、50、60的钩针41、51、61后退移动至前述的第一退避位置为止。

[通过控制装置进行的植发动作控制]

将由上述结构构成的植发装置10的控制装置100的CPU 101按照控制程序执行的植发动作控制的动作说明图在图33～图45(B)示出。

将表示控制装置100按照控制程序执行的植发动作控制的整体性的流程的流程图在图46示出。

如图46所示，在植发装置10中，首先，在基体保持机构20的下框21上由作业者设置基体材料J，通过踏板14的操作使保持框22下降而对基体材料J进行保持(步骤S1)。

由作业者将植发用毛发M的一端部和另一端部设置于处于初始位置的第三抓持机构91及第四抓持机构92(步骤S3)，如果向第二供给部90从操作面板15或踏板14输入了植发动作的开始，则通过照相机11从下方对基体保持机构20所保持的基体材料J进行拍摄(步骤S5)。

CPU 101从基体材料J的拍摄图像取得各网眼孔的重心。

并且，在通过操作面板15选择了作为第一位置控制部的处理的情况下，读入在植发样式数据中设定的植发位置，基于拍摄图像的网眼孔的实际位置进行校正，在拍摄图像上展开校正后的植发位置。

在通过操作面板15选择了作为第二位置控制部的处理的情况下，接受由操作面板15针对拍摄图像的植发位置的输入，对植发位置进行确定。

CPU 101基于展开的植发位置或输入的植发位置，对移动机构25进行控制以使得植发位置定位于各钩针41、51、61执行植发的作业位置，执行基体材料J的定位(步骤S7)。

接下来，第二供给部90将第三抓持机构91及第四抓持机构92输送至交接位置为止，第一供给部80的第一抓持机构81及第二抓持机构82从第三抓持机构91及第四抓持机构92的后方接收植发用毛发M，将植发用毛发M输送至基体保持机构20所保持的基体材料J的上方为止(步骤S9)。

接下来，CPU 101对第一～第三捕捉机构40～60及打环器机构70进行控制，针对成为基体材料J的目标的植发位置而执行植发用毛发M的植发动作(步骤S11)。

在选择了作为第一位置控制部的处理的情况下，CPU 101判定针对在植发样式数据中设定的全部植发位置的植发是否完成(步骤S13)。

其结果，在存在植发仍没有进行的植发位置的情况下，将处理返回至步骤S7而将基体材料J定位于下一个植发位置。

在针对全部植发位置的植发完成的情况下，植发动作控制结束。

在选择了作为第二位置控制部的处理的情况下，CPU 101不进行步骤S13的处理，植发动作控制结束。

[植发动作的详细内容]

接下来，对上述的步骤S11的植发动作详细地进行说明。下面的说明中的动作也基于全部CPU 101的控制而执行。

CPU 101如图33所示，预先通过照相机11对第二钩针51的落针位置T进行拍摄，对第二钩针51相对于图像处理装置16所涉及的拍摄范围的中心位置C的落针位置T的坐标进行计算，执行记录的校准，取得拍摄图像内的位置坐标和第二钩针51的落针位置的对应关系。

如图34(A)及图34(B)所示，通过第一供给部80将植发用毛发M在基体材料J的表面附近以水平且沿该表面的状态进行架设。

进行通过第一钩针41实施的植发用毛发M的捕捉动作。即，如图35(A)及图35(B)所示，CPU 101使第一捕捉用电动机42工作，使第一钩针41上升。由此，第一钩针41从基体材料J的背面侧凸入至网眼孔H1。

CPU 101使第一供给部80的第一及第二抓持机构81、82朝向第一钩针41前进，使植发用毛发M向第一钩针41的钩部411侧被拉拽。由此，植发用毛发M成为能够由钩部411捕捉的配置。

如图36(A)及图36(B)所示，CPU 101使第一捕捉用电动机42工作，使第一钩针41下降。由此，将植发用毛发M向下方拉入至网眼孔H1内，在基体材料J的背面侧第一钩针41形成植发用毛发M的小线环。

朝向第一钩针41前进的第一及第二抓持机构81、82稍向后方返回。

接下来，进行通过打环器机构70实现的植发用毛发M的扩大。

如图37(A)及图37(B)所示，CPU 101使打环器进退用电动机721工作，使头部73前进移动。由此，关闭的状态的各打环器74、75的前端部侵入至植发用毛发M的小线环的内侧，成为植发用毛发M进入至凹部741、751(参照图12)的状态。

进而，CPU 101如图38(A)及图38(B)所示，使打环器开闭用致动器77工作，将各打环器74、75设为打开状态。由此，植发用毛发M的小线环在左右扩大而形成更大的线环。

接下来，CPU 101如图39(A)及图39(B)所示，对移动机构25进行控制，使基体材料J向前方移动，以使得网眼孔H1的后邻的网眼孔H2的重心位置到达第二钩针51的正下方。

对第二捕捉用电动机52进行控制而使第二钩针51向网眼孔H2下降。

如图40(A)及图40(B)所示，CPU 101在使第一捕捉用电动机42以微小定时向上升方向工作后向下降方向切换。由此，第一钩针41在稍微上升后下降。在第一钩针41稍微上升的定时，CPU 101使打环器机构70的头部73后退。由此，被第一钩针41捕捉的植发用毛发M的线环从钩部411脱离而仅保持于打环器74、75，且被第二钩针51的钩部511推压。

如图41(A)及图41(B)所示，CPU 101对间隔调整用气缸85进行控制，使第一抓持机构81从第二抓持机构82暂时分离后再次靠近第二抓持机构82侧而使植发用毛发M松弛。并且，使第二捕捉用电动机52工作而使第二钩针51上升。由此，钩部511将植发用毛发M的线环从网眼孔H2向基体材料J的表面侧拉出。

如图42(A)及图42(B)所示，CPU 101对转动电动机55进行控制，在从上方观察时使第二钩针51逆时针旋转270°。由此，植发用毛发M的线环从朝向前后方向的状态成为朝向左右方向的状态。

接下来，进行通过第三钩针61实施的结扣的紧固的形成动作。

如图43(A)及图43(B)所示，CPU 101使第三捕捉用电动机631工作，使第三钩针61凸出。由此，第三钩针61凸入至第二钩针51所捕捉的植发用毛发M的线环，并且第三钩针61的钩部611与基体材料J接近。此时，使第一抓持机构81及第二抓持机构82后退，将植发用毛发M按压至第三钩针61的钩部611。

如图44(A)及图44(B)所示，CPU 101对间隔调整用气缸85进行控制，使第一抓持机构81从第二抓持机构82分离，并且使第二捕捉用电动机52工作而使第二钩针51上升至线环制作位置为止，提高植发用毛发M的张力。

CPU 101对开闭用致动器77进行控制而将各打环器74、75关闭，使第三捕捉用电动机631工作而使第三钩针61后退，通过钩部611对从网眼孔H1向第一抓持机构81侧延伸的植发用毛发M进行捕捉，进行提起以使得拉入至植发用毛发M的线环内。

如图45(A)及图45(B)所示，CPU 101对间隔调整用气缸85进行控制，在使第一抓持机构81靠近第二抓持机构82侧而使植发用毛发M松弛后，使打环器进退用的电动机721工作，使头部73后退，将各打环器74、75从植发用毛发M拉出。

CPU 101在使第二捕捉用电动机52以微小定时向下降方向工作后向上升方向切换，并且对转动电动机55进行控制，在从上方观察时使第二钩针51顺时针旋转180°。由此，植发用毛发M的线环从钩部511脱离，钩针51上升至不与此后的整理动作发生干涉的位置为止。

另一方面，第三捕捉机构60在植发用毛发M的一部分被拉入至线环后，在规定的定时，通过夹头进退用气缸641使夹头部件621移动至夹持位置，通过夹头夹持用气缸622将夹头部件621切换为夹持状态(参照图20)。

CPU 101使第三捕捉用电动机631工作而使第三钩针61进一步后退，同时使第一抓持机构81及第二抓持机构82后退，将植发用毛发M的线环紧固(参照图21)。

然后，CPU 101对第三捕捉用电动机631进行控制而使第三钩针61稍微前进，将植发用毛发M的张力均匀化，再次使第三钩针61上升至收紧高度为止。

进而，夹头夹持用气缸622将夹头部件621切换为放开状态，使第三钩针61上升至退避位置为止。由此，成为植发用毛发M的自由端的一部分侧完全地穿过线环，将植发用毛发M在基体材料J打结的动作完成(参照图22)。

如以上所述，一根植发用毛发M的植发动作完成。

[实施方式的技术效果]

上述植发装置10是第一供给部80的第一抓持机构81具有将植发用毛发M能够滑动地抓持的两个滑动板812、813、螺旋弹簧814和调节体816的结构，因此在植发动作中，在对植发用毛发M施加过大的张力前发生滑动，能够保护植发用毛发M并以适当的张力实现良好的植发。

与夹紧而对植发用毛发M进行保持的情况不同，在植发动作的中途将夹紧和解除精细地切换的必要性减小，本实施方式能够实现顺滑的植发动作。

第一供给部80具有使第一抓持机构81和第二抓持机构82的间隔可变的作为可变用致动器的间隔调整用气缸85，因此本实施方式能够良好地进行通过植发用毛发M的张力调整、松弛而具有富裕的动作。

第一供给部80具有使第一抓持机构81和第二抓持机构82在前后方向可动的可动部84，因此本实施方式针对各钩针41～61将植发用毛发M按压或将其解除，能够进行植发用毛发M的张力调整。

第二供给部90具有：两个抓持部件912、913，它们对植发用毛发M进行抓持；以及作为两个升降用致动器的第三抓持用气缸914、第四抓持用气缸924，它们使该两个抓持部件912、913各自独立地升降，因此本实施方式在抓持动作的基础上，能够进行抓持部件912、913的移动，在狭窄的区域内抓持部件912、913也不与周围干涉而能够自由地移动。

第二供给部90具有张力赋予机构95，该张力赋予机构95在相对于第一供给部80交接所述植发用毛发的交接位置，将第三抓持机构91和第四抓持机构92的间隔扩大而对植发用毛发M赋予张力，因此能够将植发用毛发M以不松弛而张紧的状态交接给第一供给部80，能够实现良好的植发动作。

第二供给部90的张力赋予机构95构成为，如果支撑板93移动至交接位置，则与止动器954抵接的抵接部件953对抗加压弹簧952，将第三抓持机构91向从第四抓持机构92远离的方向推回，由此将第三抓持机构91和第四抓持机构92的间隔扩大而对植发用毛发M赋予张力。因此，本实施方式不需要用于对植发用毛发M赋予张力的独立的致动器等，能够实现部件个数减少、与其相伴的装置的制造成本的减少。

第三捕捉机构60具有：毛发夹持部62，其与该钩针61一起对第三钩针61所捕捉到的植发用毛发M的一部分进行夹持；第一进退机构63，其使毛发夹持部62及第三钩针61相对于由基体保持机构20保持的基体材料J而进退移动；以及第二进退机构64，其相对于第三钩针61使毛发夹持部62进退移动。

由此，本实施方式能够实现植发用毛发M的基体材料J上的线环的紧固，并在不进行紧固时，能够使毛发夹持部62退避，能够使第三钩针61在大范围移动。

第三捕捉机构60具有作为调整部的调节器623，因此能够自由地调整相对于第三钩针61的植发用毛发M的夹持压力。

并且，本实施方式在第三捕捉机构60的动作中，能够通过作为设定部的操作面板15对从通过毛发夹持部62将植发用毛发M的一部分相对于第三钩针61切换为夹持状态至切换为放开状态为止的由第一进退机构63产生的第三钩针61的后退移动量进行设定。控制装置100的CPU 101基于所设定的后退移动量对毛发夹持部62及第一进退机构63进行控制，因此本实施方式能够将植发用毛发M的线环的紧固力任意地调节，能够与植发用毛发M的种类、性质相应地进行适当的植发。

植发装置10在使各钩针41～61的前端形成得平坦或形成得圆的情况下，能够减少并抑制该前端部与周围钩挂，能够减少并抑制由于对该前端部进行钩挂而损坏钩针。

在通过钩针将植发用毛发M钩挂而形成线环的情况下，能够将线环确保得宽。

各捕捉机构40～60具有对退避时的钩针41～61进行收容的保护罩，因此能够减少并抑制前端部与周围钩挂，能够减少并抑制由于对该前端部进行钩挂而损坏钩针。

控制装置100的CPU 101是如果主电源切断，则进行使各钩针后退至保护罩为止的控制，因此能够有效地减少装置非使用时的钩针的前端部的钩挂、由钩挂造成的损坏。

控制装置100的CPU 101进行下述控制，即，在植发动作中或植发动作连续的情况下，使钩针退避至不收容于保护罩的第二退避位置为止，在非植发动作时且没有预定下一次植发动作的情况下使钩针退避至收容于保护罩的第一退避位置为止，因此能够有效地减少钩针的前端部的钩挂，并在作业必要时能够将钩针迅速地设为能够使用的状态。

控制装置100的CPU 101作为第一位置控制部起作用，即，对移动机构25进行控制，基于规定了与基体材料J的多个网眼孔的多个标准位置对应的植发位置的植发样式数据而进行植发。因此本实施方式能够自动地连续进行多个植发用毛发M的植发动作，无需进行一个一个对植发位置进行指定等繁琐的作业，能够实现高效的植发动作。

控制装置100的CPU 101作为基于第一位置控制部的控制，从通过照相机11得到的基体材料J的拍摄图像对多个网眼孔的多个实际位置进行识别，将植发样式数据的多个网眼孔的标准位置与该实际位置相关联，在网眼孔的实际位置进行植发。

因此，在基体材料J以相对于基体保持机构20延伸、产生倾斜度的状态而安装的情况下、在基体材料J本身发生了变形等的情况下，本实施方式也能够相对于基体材料J而正确地反映植发样式数据的多个网眼孔的标准位置，能够进行良好的植发动作。

控制装置100的CPU 101作为基于第一位置控制部的控制，针对从基体材料J的拍摄图像取得的网眼孔的实际位置，基于表示多个网眼孔的标准位置的位置关系的配置条件，进行实际位置向标准位置的关联。

因此，本实施方式与配置条件相应地，进一步减小基体材料J的延伸、倾斜、基体材料J的变形等的影响，能够相对于基体材料J而进一步正确地反映植发样式数据的多个网眼孔的标准位置，能够进行良好的植发动作。

控制装置100的CPU 101在基于基体材料J的拍摄图像而识别出的多个网眼孔的多个重心中，以最接近预先确定的原点位置的第一网眼孔的重心为起点，将在每个以设为起点的重心为中心的60°的角度范围存在相邻的网眼孔的重心作为配置条件，求出与第一网眼孔相邻的第二网眼孔的重心，同样地进一步求出与第二网眼孔相邻的第三网眼孔的重心，通过重复该处理，从而进行实际位置向标准位置的关联。

如上述所示，本实施方式由于配置条件很具有灵活性，因此即使大幅地发生基体材料J的延伸、倾斜、基体材料J的变形等，也能够对各网眼孔的重心进行确定，能够抑制这些影响，更正确地相对于基体材料J而反映植发样式数据的多个网眼孔的标准位置，能够进行良好的植发动作。

控制装置100的CPU 101作为第二位置控制部起作用，即，对从通过照相机11得到的基体材料J的拍摄图像输入植发位置的操作面板15和移动机构25进行控制，基于从操作面板15输入的第二植发位置而进行植发。因此，本实施方式不仅能够在植发样式数据中规定的植发位置进行植发，也能够在独立地输入的第二植发位置进行植发，不仅能够进行一律的植发，也能够进行与各种必要性相对应的多样的植发。

控制装置100的CPU 101作为基于第二位置控制部的控制，基于通过照相机11得到的基体材料J的拍摄图像而对多个网眼孔的多个实际位置进行识别，在基于从操作面板15输入的第二植发位置和识别出的网眼孔的实际位置而决定的位置进行植发。

由此，本实施方式能够在更适当的位置接受植发位置的输入，能够进行良好的植发。

在植发样式数据中，关于将基体材料J的一个面均匀地分割为多个单位划分的范围内，规定了相对于多个网眼孔的标准位置的植发位置和/或第二植发位置，控制装置100的CPU 101针对单位划分的每个范围而进行植发动作。因此，本实施方式即使在基体材料J为曲面形状的情况下，通过将单位划分设定得充分窄，从而也能够将在二维上设定的植发样式数据中规定的植发位置适当地展开为曲面状，能够进行良好的植发。

控制装置100的CPU 101接受踏板操作，关于基体保持机构20的保持框22，能够将基体材料J的压脚压力以放开、弱按、强按这三个阶段进行保持。因此，本实施方式在将基体材料J设置于基体保持机构20时，能够容易地进行基体材料J的位置调节等，能够容易地在适当的位置配置基体材料J。

本实施方式在基体保持机构20的保持框22的下表面装备有钩环扣件等具有伸缩性的防滑材料24，因此在厚度局部地不同的基体材料J的情况下，也能够与各部的厚度相对应而进行良好的保持。

[其他]

在上述实施方式中，如图47(A)所示，作为打结方法而例示出以左半旋转打结而将植发用毛发M在基体材料J进行植发的情况，但也可以如图47(B)所示，作为打结方法而以右半旋转打结将植发用毛发M在基体材料J进行植发。

作为基体材料J示出了网眼，但只要是片状即可，并不限定于此。

例如，可以是纤维质的基体材料、树脂制片状材料等基体材料。它们没有网眼孔，但如果第一钩针41和第二钩针51插入至其他位置而它们形成其他孔，则能够在这些孔间形成植发用毛发M的打结。

本申请基于2019年2月25日申请的日本申请第2019－031179号而要求优先权，引用在上述日本申请中记载的全部记载内容。