具体实施方式

图1示出了连接到GRA10的马达2。马达2可以是任何类型的马达，例如液压马达、电动马达或气动马达。马达2可操纵以旋转地驱动输入轴4，输入轴4将转动输入传递到GRA10。输入轴4可以由一对旋转轴承15支撑以围绕其轴线旋转。GRA10构造为包括下文详细描述的止动模块30。

输入轴4的端部可以具有外轮齿以用作GRA10的第一行星齿轮级的太阳轮14。太阳轮14与第一组行星齿轮16啮合，第一组行星齿轮16又与壳体12中的内轮齿啮合使得壳体12用作第一行星齿轮级的齿环。第一级托架18联接到行星齿轮16并且在输入轴旋转时被驱动以围绕输入轴4的轴线旋转。第一级托架18的端部可以具有外轮齿以用作GRA10的第二行星齿轮级的太阳轮20。第二行星齿轮级还包括与太阳轮20啮合并且与形成另一齿环的壳体12中的内轮齿啮合的第二组行星齿轮22。第二级托架24联接到行星齿轮22并且在输入轴和第一级托架18旋转时被驱动以围绕输入轴4的轴线旋转。第二级托架24可以包括用于连接到负载(未示出)的输出花键26。端盖13可以紧固到壳体12。

现在还参考图2，本公开的止动模块30使用基于第一级托架18的正时齿轮系统以触发可变形盘32的变形，以耗散多余的动能。可变形盘32可以被容纳在由第一部分34和第二部分36形成的止动筒组件内。筒组件部分34和36可以螺纹连接在一起以及通过销(未示出)锁止在一起。可变形盘32示出为被挤压在硬的(即刚性的)变形元件之间，例如约束在止动筒组件中的滚珠37和39。滚珠37和39通常可以分别位于第二部分36和第一部分34中的内挖槽内(未标注但在图2中可见)。滚珠39通常可以占据可变形盘32中的凹部33(见图7)。在描绘的实施例中，变形元件成形为球形球，但变形元件可以是具有非球形形状的刚体。

可变形盘32可以花键连接到输入轴4上，以随输入轴旋转。筒组件部分34和36相对于输入轴4围绕输入轴4的轴线自由地旋转，但由于止动筒组件内的可变形盘32的约束通常将随输入轴4和可变形盘32旋转。止推轴承38可以布置为，保持可变形盘32被花键连接在部分4上，以防止花键和筒组件部分34和36在轴承15之间轴向移动。止动筒组件的第一部分34可以包括限定一对径向面35A和35B(见图8)的外部的突起部35。

除图1和图2以外，现在还参考其余的图3-图11。上面提及的正时齿轮系统可以由包括部分56和58的内壳体包围。内壳体56、58可以安装在输入轴反作用轴承15中的一个上，并且可以外部地花键连接到壳体12的内花键表面。第一级托架18可以包括轮毂部19，轮毂部19具有与可旋转地安装在支撑板50上的行星齿轮52啮合的外轮齿。行星齿轮52可以分叉，以在一侧与在内壳体部分58中提供的齿环内齿啮合，并且在另一侧与携带凸舌环49的正时齿环48啮合。由输入轴4的旋转引起的第一级托架18的旋转被传递到行星齿轮52，从而导致正时齿环48和凸舌环49围绕输入轴4的轴线旋转。凸舌环49可以包括成角度地隔开的一个或更多个凸舌54，每个凸舌54可以具有相应的定位螺钉55。虽然附图将凸舌环49示出为紧固地配合在齿环48中的带齿板，然而凸舌环49可以作为焊接到齿环48并且然后与齿环磨平的板提供。

在第一级托架18和内壳体部分58之间可以布置抵靠在壳体12中的径向台阶的硬化间隔体53，以及与间隔体53接合的硬化垫圈51。在内壳体部分56和齿环48之间可以设置硬化垫圈61，使得允许齿环48旋转。

止动卡爪40可以布置在内壳体56、58外，并且可以围绕枢轴销42的轴线枢转，用于根据枢转方向接合突起部35的径向延伸面35A或35B中的一个。枢轴销42可以位于穿过卡爪40并且穿过固定在壳体12内的环形保持器46的对齐的开口41内。在正常操纵下(即，不在紧急限制止动条件下)，止动卡爪40保持在围绕枢轴销42的轴线的中心枢转位置，并且不阻碍止动筒组件的旋转。如下文所述，在卡爪在冲程的末端未枢转到倾斜位置时，卡爪40可以通过与卡爪40中的凹部43可接合的一对被弹簧加载的滚珠爪(未示出)被偏置为中心卡爪40，以占据中心枢转位置。卡爪40被示出为具有延伸部，该延伸部布置为延伸穿过内壳体部分56中的通道57并且终止于致动端44。垫片(未标注)可以布置在端盖13和保持器46之间以将保持器46和内壳体56、58轴向地约束在外壳体12内。

正时齿轮系统被设计为使得正时齿环48和凸舌环49在致动器冲程期间缓慢旋转过不到一整圈。正时齿轮系统和凸舌54的角间距可以构造为，使得凸舌54中的一个上的定位螺钉55在致动器的冲程的末端或超过行程的位置接合卡爪40的致动端44，以使卡爪40围绕枢轴销42的轴线枢转。在卡爪40枢转时，如图10和图11所示，它接合突起部35的径向面35A或35B中的一个，从而防止止动筒组件的第一部分34和第二部分36随输入轴4和可变形盘32旋转。该系统可以是双向的，其中在输入轴4在相反方向上旋转时，不同的凸舌54上的定位螺钉55接合卡爪40的致动端44，从而使卡爪40在相反方向上旋转，以接合突起部35的另一径向面35B或35A。本领域技术人员将理解，正时齿轮系统的构造取决于设计的选择。通过非限制性示例，可以使用日内瓦机构或类似的正时机构来代替所示的正时齿轮系统，并且被认为在本公开的范围内。

在卡爪40的旋转防止止动筒组件的第一部分34和第二部分36随输入轴4和可变形盘32旋转时，滚珠37和39导致可变形盘32变形。滚珠保留在第一部分34和第二部分36的内挖槽中，并且在盘32继续相对于滚珠37、39旋转时使盘32永久地变形以耗散动能，直到盘32和输入轴4的旋转停止。由变形滚珠37、39产生的扭矩反应出通过两个径向轴承15的侧向负载。

将显而易见的是，在超过致动器的机械冲程时，卡爪40仅从其中心位置枢转，并且一旦马达止动并且逆向回到致动器的正常冲程范围内，卡爪40在根本没有拖拽的情况下枢转回到其中心位置，即系统没有卡住。

在改进的实施例中，可以提供和布置两个或更多个止动卡爪40和相应的突起部35，以消除由止动卡爪在轴承15上产生的瞬时侧向负载。例如，一对卡爪40和一对突起部35可以布置为围绕输入轴4的旋转轴线隔开180度，从而抵消由于止动扭矩而造成的任何侧向负载。

虽然一组变形元件37、39被示出为用于永久地变形盘32，然而另一组变形元件可以布置和构造为在将要止动期间盘继续旋转时通过矫直盘32的变形区域(例如，由第一组变形元件37、39形成的凸起或隆起)从系统耗散更多的旋转动能。例如，一个或更多个次级变形元件可以围绕输入轴4的旋转轴线与第一组变形元件37、39成角度地隔开，以在将要止动期间变型盘32继续旋转时作用在先前变形的区域上并且使其变平。

在所描绘的实施例中，可变形元件示出为盘32。然而，可变形元件的形状可以不止是盘形状。例如，在不限制本公开的情况下，可变形元件可以具有柱筒形状。可变形元件可以形成为如上所述的单独元件，或者它可以与筒组件的组成部分34或36中的一个一体地形成。

与传统的止动模块相比，本公开的一次性使用止动模块消除了巨大的重量、尺寸、扭矩拖拽和惯性。所公开的一次性使用止动模块的重量约为传统的止动模块重量的五分之一，在轴向方向上比传统的止动模块短得多，并且不涉及拖拽并且没有制动板，并且具有一个马达的约五分之一的转动惯量。止动模块在致动器齿轮系中的任何承载齿轮加载之前止动马达，这相比于放置在致动器齿轮系中的下游的一些传统止动模块是优势。消耗型仅一次性紧急止动筒组件可以在发生罕见的冲程末端失控情况后大修或更换。

虽然本公开描述了示例性实施例，但详细描述并不旨在将要求保护发明的范围限制到所述的特定形式。本说明书旨在涵盖对于本领域的普通技术人员来说显而意见的所述实施例的替代方案、修改和等同。