具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种电机变速控制方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤102，获取单轴电机的运行总路程、加速时长、开始周期、目标周期以及开始周期和目标周期的固定比值。

其中，加速时长是指单轴电机加速过程中的总时长，加速时长的单位可以但不仅限于为毫秒，加速时长是预先设定的；固定比值是开始周期和目标周期的比值，固定比值是预先设定的；固定比值可以是根据单轴电机应用的实际工况得到的经验值。固定比值r和开始周期T_start和目标周期T_end之间关系可以表示为T_start＝r*T_end；单轴电机的运行总路程和开始周期是预先设定的，开始周期和目标周期的单位可以但不仅限于是秒。

步骤104，通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数。

其中，变速阶段包括加速阶段和/或减速阶段；通过对加速时长t_shift按照预设时间间隔进行分割，得到加速细分次数d_sub。

具体地，根据固定比值r和加速细分次数和开始周期确定单轴电机在变速过程中，每次变速的周期变化量，周期变化量b可以表示为根据加速时长t_shift和加速细分次数确定单轴电机在变速过程中速度切换的时间间隔c，速度切换的时间间隔c可以表示为通过对速度切换的时间间隔和单轴电机变速的周期量进行宏定义进行计算，得到单轴电机在变速阶段的脉冲总数S_acce，根据通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数。

其中，通过新增固定比值r，得到的S_acce的计算表达式如下：

根据周期变化量速度切换的时间间隔固定比值r满足的关系式T_start＝r*T_end，进一步确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数的S_acce计算表达式如下：

其中，i表示加速细分中的加速序列：取值范围为0到d_sub，确定脉冲总数S_acce的计算表达为：

即根据单轴电机的宏定义和确定的固定比值r，通过减少单片机的数据计算量确定脉冲总数和单轴电机的目标周期，提高单片机的处理性能。

步骤106，获取单轴电机的脉冲积累时长。

其中，脉冲积累时长为单轴电机的运行时长。

步骤108，根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长。

其中，固定周期步长是指启动周期到目标周期以固定的步长进行加速，电机运行总路程映射到脉冲上就是发出脉冲的总数。

具体地，当脉冲积累时长小于或等于加速时长时，通过对脉冲积累时长、开始周期、加速时长和加速时长分割得到的加速细分次数进行加权计算，确定单轴电机的固定周期步长，当脉冲积累时长大于加速时长时，确定目标周期为单轴电机的固定周期步长。根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长可以用以下表达来表示：

其中，T(t)为固定周期步长，t为脉冲积累时长，T_start为开始周期，T_end为目标周期，d_sub为加速细分次数，t_shift为加速时长。

步骤110，基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速。

其中，目标运动方式包括先加速后匀速再减速的运动方式、先加速后减速的运动方式等。单轴电机的目标运动方式是根据脉冲总数和运行总路程来确定的。

具体地，基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行先加速后匀速再减速或先加速后减速。

上述电机变速控制方法中，通过获取单轴电机的运行总路程、加速时长、开始周期、目标周期以及开始周期和目标周期的固定比值来确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数，获取单轴电机的脉冲积累时长；根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长；基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速，即通过减少了单片机数据计算量来确定脉冲总数，提高单片机的处理性能。

在另一个实施例中，如图2所示，提供了一种电机变速控制方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤202，获取单轴电机的运行总路程、加速时长、开始周期、目标周期以及开始周期和目标周期的固定比值。

步骤204，通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数。

具体地，根据固定比值r和加速细分次数和开始周期确定单轴电机在变速过程中每次变速的周期变化量；以及根据加速时长t_shift和加速细分次数确定单轴电机在变速过程中速度切换的时间间隔c，通过对速度切换的时间间隔和单轴电机变速的周期量进行宏定义进行计算，得到单轴电机在变速阶段的脉冲总数S_acce。

步骤206，获取单轴电机的脉冲积累时长。

其中，脉冲积累时长是根据脉冲总数确定的。

步骤208，根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长。

具体地，当脉冲积累时长小于或等于加速时长时，通过对脉冲积累时长、开始周期、加速时长和加速时长分割得到的加速细分次数进行加权计算，确定单轴电机的固定周期步长；当脉冲积累时长大于加速时长时，确定目标周期为单轴电机的固定周期步长。

步骤210，根据脉冲总数和运行总路程确定单轴电机的目标运动方式。

具体地，当运行总路程大于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速后匀速再减速；当运行总路程小于或等于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速到设定速度后减速，其中，预设倍数可以但不仅限于2；即当运行总路程等于2倍脉冲总数时，控制单元控制单轴电机的运动方式为加速到最大速度V_max后立即做减速运动，最大速度目标周期确定的；当运行总路程小于2倍脉冲总数时，单轴电机加速到中间速度V_middle时立即做减速运动。

步骤212，基于单轴电机的目标运动方式，通过固定周期步长对定时器进行定时，向单轴电机发送脉冲信号。

步骤214，通过脉冲信号控制单轴电机进行变速。

具体地，将确定的固定周期步长赋值到定时器的寄存器地址中，通过定时触发脉冲信号，通过脉冲信号控制单轴电机按照目标运动方式进行变速运动。如图3所示，为一个实施例中单轴电机以固定周期步长的脉冲控制单轴电机加速的模型图，其中，横坐标代表时间，时间单位为毫秒，纵坐标代表频率，频率单位为赫兹。

上述电机变速控制方法中，通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数，根据脉冲总数确定单轴电机的脉冲积累时长；根据脉冲积累时长和加速时长的大小关系确定单轴电机的固定周期步长；即通过简单计算确定单轴电机的固定周期步长，降低单片机计算的复杂度，基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速，减少了单片机数据计算量来确定脉冲总数，提高单片机的处理性能以及单轴电机的稳定性。

应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种电机变速控制装置，包括：第一获取模块402、计算模块404、第二获取模块406、确定模块408和控制模块410，其中：

第一获取模块402，用于获取单轴电机的运行总路程、加速时长、开始周期、目标周期以及开始周期和目标周期的固定比值。

计算模块404，用于通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数。

第二获取模块406，用于获取单轴电机的脉冲积累时长。

确定模块408，用于根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长。

控制模块410，用于基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速。

上述电机变速控制装置中，通过获取单轴电机的运行总路程、加速时长、开始周期、目标周期以及开始周期和目标周期的固定比值来确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数，获取单轴电机的脉冲积累时长；根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长；基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速，即通过减少了单片机数据计算量来确定脉冲总数，提高单片机的处理性能。

在另一个实施例中，如图5所示，提供了一种电机变速控制装置，除包括第一获取模块402、计算模块404、第二获取模块406、确定模块408和控制模块410之外，还包括：判断模块412和脉冲发送模块414，其中：

确定模块408还用于根据脉冲总数和运行总路程确定单轴电机的目标运动方式。

控制模块410还用于基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速。

判断模块412，用于当运行总路程大于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速后匀速再减速。

判断模块412还用于当运行总路程小于或等于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速到设定速度后减速。

脉冲发送模块414，用于基于单轴电机的目标运动方式，通过固定周期步长对定时器进行定时，向单轴电机发送脉冲信号。

控制模块410还用于通过脉冲信号控制单轴电机进行变速。

计算模块404还用于当脉冲积累时长小于或等于加速时长时，通过对脉冲积累时长、开始周期、加速时长和加速时长分割得到的加速细分次数进行加权计算，确定单轴电机的固定周期步长。

判断模块412还用于当脉冲积累时长大于加速时长时，确定目标周期为单轴电机的固定周期步长。

在一个实施例中，通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数，根据脉冲总数确定单轴电机的脉冲积累时长；根据脉冲积累时长和加速时长的大小关系确定单轴电机的固定周期步长；即通过简单计算确定单轴电机的固定周期步长，降低单片机计算的复杂度，基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速，减少了单片机数据计算量来确定脉冲总数，提高单片机的处理性能以及单轴电机的稳定性。

关于电机变速控制装置的具体限定可以参见上文中对于电机变速控制方法的限定，在此不再赘述。上述电机变速控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电机变速控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取单轴电机的运行总路程、加速时长、开始周期、目标周期以及开始周期和目标周期的固定比值；

通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数；

获取单轴电机的脉冲积累时长；

根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长；

基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速；所述单轴电机的目标运动方式根据脉冲总数和所述运行总路程来确定的。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据脉冲总数和运行总路程确定单轴电机的目标运动方式；

基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当运行总路程大于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速后匀速再减速。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当运行总路程小于或等于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速到设定速度后减速。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

基于单轴电机的目标运动方式，通过固定周期步长对定时器进行定时，向单轴电机发送脉冲信号；

通过脉冲信号控制单轴电机进行变速。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当脉冲积累时长小于或等于加速时长时，通过对脉冲积累时长、开始周期、加速时长和加速时长分割得到的加速细分次数进行加权计算，确定单轴电机的固定周期步长。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当脉冲积累时长大于加速时长时，确定目标周期为单轴电机的固定周期步长。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取单轴电机的运行总路程、加速时长、开始周期、目标周期以及开始周期和目标周期的固定比值；

通过对固定比值、开始周期和加速时长进行计算，确定单轴电机的变速阶段的脉冲总数；

获取单轴电机的脉冲积累时长；

根据脉冲积累时长和加速时长确定单轴电机的固定周期步长；

基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速；所述单轴电机的目标运动方式根据脉冲总数和所述运行总路程来确定的。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据脉冲总数和运行总路程确定单轴电机的目标运动方式；

基于单轴电机的目标运动方式，控制单轴电机以固定周期步长进行变速。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当运行总路程大于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速后匀速再减速。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当运行总路程小于或等于脉冲总数的预设倍数值时，确定单轴电机的目标运动方式为先加速到设定速度后减速。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于单轴电机的目标运动方式，通过固定周期步长对定时器进行定时，向单轴电机发送脉冲信号；

通过脉冲信号控制单轴电机进行变速。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当脉冲积累时长小于或等于加速时长时，通过对脉冲积累时长、开始周期、加速时长和加速时长分割得到的加速细分次数进行加权计算，确定单轴电机的固定周期步长。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当脉冲积累时长大于加速时长时，确定目标周期为单轴电机的固定周期步长。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。