具体实施方式

现在将描述某些示例性实施方式以提供对本文所公开的系统、设备和方法的结构、功能、制造和使用的原理的整体理解。这些实施方式的一个或多个实例在附图中说明。本领域技术人员将理解，本文中具体描述和附图中说明的系统、设备和方法是非限制性的示例性实施方式，并且本公开内容的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方式说明或描述的特征可以与其他实施方式的特征组合。这样的修改和变化旨在被包括在本公开内容的范围内。在本公开内容中，当多种实施方式的相似编号的部件具有相似的性质和/或用于相似的目的时，它们通常具有相似的特征。根据本公开内容，本领域技术人员将理解多种实例，其中多个图中相似编号的部件是相似的。

本公开内容涉及使用心脏泵治疗AMI患者的多种系统、设备和方法，该心脏泵以可在心血管不稳定性存在的情况下使LV的机械去负荷最大化，并使MVO₂和相应地梗塞面积最小化的方式受控，以预防随后的心力衰竭的发展。

图1A说明了在心动周期期间LV的压力-容积关系。压力-容积环110和120中的每一个代表在整个心动周期期间的近似的LV压力和LV容积测量值。心动周期或心跳可以分为四个基本阶段：心室充盈110a，等容收缩110b，收缩射血110c和等容舒张110d。众所周知，收缩末期压力与收缩末期容积线性相关，并被表示为收缩末期压力-容积关系(ESVPR，线130)。ESPVR对负载状况的变化基本上不敏感，其斜率很好地代表了心室的收缩性。

图1B说明了LV的示例性压力-容积面积(PVA)，并且表示了LV在单次收缩中的总机械功。PVA是由ESPVR和舒张末期压力-容积曲线(EDPVR)以及压力-容积轨迹在收缩中的收缩段(systolic segment)(SS)界定的具体区域。几何上在压力-容积平面上，PVA是外部功(EW)和势能(PE)的总和，即PVA＝PE+EW。如图1A所示，可以通过减少LV收缩末期压力(LVSP)来减少心动周期的PVA，并从而降低心室的总机械功。例如，将LVSP从LVSP 112减小到LVSP122会减小PVA(如，PVA 115至PVA 125)。如本文所讨论的，心脏泵可以用于通过减小LV容积来减小LVSP。

图2说明了单次收缩(例如，每次搏动)中PVA和MVO₂之间的线性关系。众所周知，PVA与MVO₂线性相关(线210)。因此，PVA的减少(例如，PVA 220至PVA 222)减少了MVO₂(例如，MVO₂ 230至MVO₂ 232)。已经观察到，MVO₂的减少可以减小梗塞面积或由心脏病发作引起的死组织面积。

图3A-3F说明了通过心脏泵的LV机械去负荷对血液动力学、压力-容积环、PVA和LVSP的作用。例如，图3A、3B和3C说明了对于LV的不同机械去负荷水平LV压力(LVP)和主动脉压力(AP)在时间序列上的示例性变化。图3D说明了对应于LVP的各个变化的示例性压力-容积环Lo(无机械去负荷)、Lp(部分机械去负荷)和LMAX(最大机械去负荷)。图3A说明了在没有通过心脏泵的机械去负荷的情况下的示例性LV压力(LVP)和主动脉压力(AP)。如图3B所示，部分机械去负荷可以降低主动脉脉压，但是如图3D中的压力-容积环Lp所示，LV仍在射血。当机械去负荷达到最大时，LV不再射血，如图3D中的压力-容积环Lmax所示，并且LV压力LVP低于主动脉压力AP，如图3C所示。图3E显示最大去负荷可使PVA(PVAMAX)和因此MVO₂非常小。在AMI中，最大去负荷是其中梗塞面积变得最小的状况。但是，如图3F中LVSPo和LVSPAMI的正常和AMI犬科动物模型中所示，即使在相对稳定的血液动力学状况下，机械去负荷也可能几乎使LVSP突然和急剧下降。在AMI状况下，即使不是不可能的话，通过手动控制心脏泵来保持最大去负荷量可能是不切实际的，因为心脏和血液动力学状况可能极其动态，并且可能会大幅度变化。因此，本文公开了用于心脏泵的闭合反馈控制系统的实施方式，该闭合反馈控制系统可以被配置为在AMI状况固有的血液动力学不稳定存在的情况下机械去负荷期间保持预定的目标LVSP。

图4A和4B是适用于LV的机械去负荷的心脏泵400的示例性实施方式的示意图。在说明性的实施方式中，心脏泵400可包括叶轮泵410、泵电动机412、血液入口414和血液出口416。在一些实施方式中，泵400可设置在导管420中，使得心脏泵400可以通过标准的导管插入程序插入。例如，可以将心脏泵400穿过股动脉插入升主动脉10，穿过主动脉瓣膜15，并插入左心室20中。压力传感器430可以设置在导管420内以在泵运行期间测量LVSP。在一些实施方式中，另一个压力传感器432可以设置在导管420内以测量主动脉压力。在一些实施方式中，在左心室中没有压力传感器430的情况下，用于测量主动脉压力和/或压差的压力传感器432可用于在泵运行期间计算LVSP。导管420还可以用作管道(conduit)，以促进从遥控器或控制台(例如，图5的泵控制器510)到泵电动机412以及到压力传感器430、432上或两者上的有线连接。

如图所示，泵400可以将血液从LV 20通过血液入口414拉入叶轮泵410，并通过血液出口416将血液排出到升主动脉10中。可以基于泵电动机412的速度控制心脏泵400的流速，如下面更详细地讨论的，可以基于从LVSP传感器430和任选地主动脉压力传感器432获得的测量值来控制泵电动机412的速度。在一些实施方式中，心脏泵400可以每分钟从LV向主动脉泵出多达5.0升的血液。在一些实施方式中，心脏泵400可以以每分钟大于或小于5.0升的流速泵送。适用于多种实施方式的心脏泵的实例可以包括来自总部位于马萨诸塞州丹佛斯的Abiomed,Inc.的心脏泵家族，包括但不限于ImpellaImpellaImpella和Impella普通技术人员将容易理解，可以使用其他左心室辅助设备或心脏泵。

尽管多种心脏泵能够使去负荷左心室，但是可以产生足以支撑(即灌注)AMI患者整个身体的心输出量的泵可能是有用的。这是因为为了使PVA最小化，LV需要定期停止射血。这种状况可以在用于机械去负荷的心脏泵产生流量以灌注整个身体时实现。一旦LV定期停止射血，可以通过控制心脏泵流量将PVA以及MVO₂最小化。本文公开的心脏泵控制系统的多种实施方式可与能够产生心输出量以支撑整个身体的心脏泵一起使用。

图5是闭合反馈心脏泵控制系统4500的一个示例性实施方式的示意图，该闭合反馈心脏泵控制系统4500用于控制心脏泵以使左心室的机械去负荷最大化，而不管是否存在心血管不稳定性。在说明的实施方式中，系统500可以包括心脏泵400、泵控制器510、LVSP压力传感器430以及任选地主动脉压力传感器432。如以上关于图4B所讨论的，心脏泵400可以放置在心脏内以将血液从左心室机械去负荷到主动脉中。

泵控制器510可以被配置为通过调整泵电动机412的速度(例如，每分钟的旋转或RPM)来控制泵410的流速。泵控制器510可以通过有线或无线连接发送命令或信号以调整泵电动机412的速度，使得泵410以由目标压力设定的目标流速(例如，升每分钟)来机械地去负荷左心室。

在一些实施方式中，压力传感器430和/或432可以被配置为生成由泵控制器510使用以测量或计算心脏的LV内的LVSP的输出。例如，在一些实施方式中，压力传感器430可以被配置为测量LSVP并将其作为反馈信号输出到泵控制器510。泵控制器510可以使用LVSP作为反馈信息来对泵电动机412进行速度调整，使得泵的流速可以将LVSP维持在目标参考压力或目标参考压力附近，该目标参考压力小于正常LVSP，从而远低于平均主动脉压力。在一些实施方式中，可以通过手动输入将目标参考压力设置到泵控制器510。在一些实施方式中，可以将目标参考压力设置为由泵控制器510获得或确定的计算值。

为了自动控制心脏泵以最小化PVA并由此最小化MVO₂，泵控制器510(有时在本文中称为反馈控制器)可以被配置为控制心脏泵的速度、流速或其他运行特性以使LVSP处于低参考压力水平，而与心脏或血液动力学状况的重大变化无关。这可以在反馈控制器的开环增益足够大以稳定由AMI相关的严重心脏和血液动力学不稳定引起的LVSP波动时实现。在一些实施方式中，在严重的心脏和血液动力学不稳定存在的情况下，心脏泵的反馈控制器是稳定的，没有振荡(或实际上没有振荡)。控制理论表明，开环增益越高，闭环反馈系统的稳定性越低。因此，在一些实施方式中，泵控制器510可以被配置为平衡开环增益与系统稳定性。

为了在不损害稳定性的情况下开发高开环增益反馈控制器，可以针对要控制的被控对象确定开环传递函数。被控对象可以表示用心脏泵增强的心脏。例如，在一些实施方式中，被控对象可以响应用于机械去负荷的心脏泵的泵速变化，对LVSP的动态变化进行建模。例如，对象可以被限定为单输入单输出(SISO)系统，其中输入是泵速控制命令(例如rpm)和输出是LVSP(例如mmHg)。在心血管生理学中，从未研究过泵速变化如何动态影响LVSP的传递函数。在一些实施方式中，可以使用其他输入来限定被控对象的传递函数，例如流速(例如，毫升每秒)或心脏泵的其他运行特性。在一些实施方式中，可以使用其他输出来限定被控对象的传递函数，例如LV舒张压，主动脉压或可以使用传感器(例如传感器430、432)测量或估计的心血管系统(例如心脏)的其他性质。

在一些实施方式中，可以采用心血管系统的计算模型来估计从泵速到LVSP的近似传递函数。在一些实施方式中，传递函数可以近似并简化为具有延迟的二阶系统，如：

其中四个参数是增益K、阻尼因子ζ、固有频率f_N和延迟时间L。项j代表虚部，其中j²＝-1。由于二阶传递函数H(f)源自心血管系统的基本解剖学，因此传递函数可应用于与人体心血管系统具有相似解剖学的许多物种。传递函数H(f)也可以用作在疾病状态下对具有心脏泵增强的心脏进行建模的被控对象，因为这种状况不太可能涉及心血管系统的严重解剖变化。

在一些实施方式中，对象传递函数H(f)的四个参数可以包括等于或约为0.013mmHg/rpm的增益K、等于或约为1.9的阻尼因子ζ、等于或约为0.41Hz的固有频率f_N、等于或约为0.03秒的延迟时间L。如下面关于图9所讨论的，在一些实施方式中，可以响应于AMI和容积负荷条件的改变而改变被控对象传递函数H(f)的一个或多个参数的值。尽管前述参数的近似值是基于在AMI状况下的动物实验和犬科动物模型，但是本领域的普通技术人员将认识到可以调整这些参数以适应与人类心血管系统相关的任何变化。

基于所识别的被控对象传递函数H(f)，泵控制器510可以被配置为使LVSP处于恒定值，而与心脏和血液动力学状况的变化无关。例如，如图5所示，在一些实施方式中，泵控制器510可以包括比较器512和比例-积分(PI)控制器或比例-积分-微分(PID)控制器514。比较器512可以被耦接到压力传感器430，并且被配置为接收来自压力传感器的LSVP输出的测量。比较器512可以被配置为将目标参考压力与在左心室内测量的LVSP进行比较，并将压力差或误差信号e(t)输出到PID控制器514。

可以将PID控制器可以被配置为实施以下等式：

其中K_p是比例增益，K_i是积分增益，K_d是微分增益，t是时间或瞬时时间，τ是积分变量，其值从时间0到当前时间t。积分项可以被配置为使控制器的增益无穷大实际上等于无穷大。等式u(t)可以在Laplace域中重写为U(s)＝K_p+K_i/s和K_ds。

可以选择K_p、K_i和K_d的值来调谐系统500，使得可以关于泵速或相应流速的阶跃变化来优化闭环系统的LVSP的时间或频率响应。例如，在一些实施方式中，可以选择K_p、K_i和K_d的值，使得响应于泵速的相应调整，测量的LVSP可以以最小的过冲和时间延迟达到目标参考压力。例如，在一些实施方式中，(i)在闭环状况下LVSP阶跃响应的过冲可以小于约10％，(ii)达到LVSP稳态响应的时间可以小于预定的临床相关响应时间(例如，约60秒)，和/或(iii)与目标压力的稳态偏差可以平均为零。在一些实施方式中，PID控制器514可以被实施为使得反馈控制系统500是稳定的，并且可以在被控对象的开环增益发生变化(例如，直到最大)多至或超过16倍的情况下满足一个或多个这样的约束。

在一些实施方式中，基于所识别的被控对象H(f)的传递函数，控制器的最小实现方式可以是具有等于或约为40的比例增益K_p、等于或约为20的积分增益K_i和等于或约为0的微分增益KJ的比例积分(PI)控制器。增益K_p和K_i的这些值的组合可以使系统在AMI诱导的心脏和血液动力学状况(包括被控对象的开环增益的变化，例如多至或超过等于或约16倍)的严重不稳定性存在的情况下，将LVSP维持在恒定值。在一些实施方式中，各个增益参数K_p、K_i和K_d中的一个或多个可以响应于设计要求的变化和/或对象的开环增益进行调整。

图6说明了使用上述控制器参数在图5的闭合反馈心脏泵控制系统500的控制下的LVSP的示例性阶跃响应。例如，如图所示，控制系统500可以为LVSP提供阶跃响应610，该阶跃响应610在AMI状况下没有表现过冲并且在大约20秒内达到稳态。当被控对象表现出比正常情况大4倍的开环增益时，控制系统500可以为LVSP提供阶跃响应620，该阶跃响应620表现出小于约5％的过冲并且在大约小于约20秒内达到稳态。当被控对象表现出的开环增益是正常值的四分之一(1/4)倍时，控制系统可以为LVSP提供阶跃响应630，该阶跃响应630没有表现过冲并在约40秒内达到稳态。

基于在极端AMI状况下详尽进行的大量动物实验，观察到被控对象的开环增益在4到1/4倍的范围内变化。在临床应用中，与人类患者相关的开环增益变化不应超过16倍。花费约20秒至40秒以达到稳态的阶跃响应应足以避免在与心室去负荷疗法相关的结果中的不利影响。然而，本领域技术人员将认识到，控制系统可以被配置为在其他临床相关的响应时间达到稳态。

图7A和7B说明了使用泵速以控制LVSP的图5的闭合反馈心脏泵控制系统的示例性性能。例如，图7A说明了当输入目标参考压力LVSP_IN从40、70和40mmHg逐步改变时，控制系统500可以调整命令的泵速S以提供跟随目标压力的输出LVSP_OUT。图7A还显示了与受控输出LVSP相关联的输出主动脉压力AP_OUT和LV容积LVV_OUT的变化。

图7B显示了在严重容积扰动(例如，左心室容积的增加或降低)存在的情况下表示LV的MVO₂消耗(例如，LVSP和PVA)的相关指标的稳定性。容积扰动是AMI固有的血液动力学不稳定。如图7B所示，尽管容积(例如，±8ml/kg)有严重变化，但是通过使用实施方式反馈控制系统500控制心脏泵(例如，400)的泵速，LVSP和PVA可以保持基本上恒定以维持目标LVSP。相比之下，使用固定速度的心脏泵时，LVSP和PVA可以响应于LV的严重容积扰动而明显变化。

在一些实施方式中，其中根据目的需要更快或更稳定的响应，本领域普通技术人员将认识到，PID控制器514的增益参数K_p、K_i和K_d中的一个或多个可以被调整。因此，尽管本文公开了针对PID控制器的具体增益参数值，但是这些值是示例性的并且不是限制性的。

如上所述，实施方式的心脏泵控制系统500可以被配置为将LVSP维持在确定为使LV的MVO₂最小化的目标参考压力下。例如，如图1和2所示，可以通过使LV最小化的PVA来使MVO₂最小化。理论上，PVA为零可使MVO₂最小。但是，将PVA保持在零(这意味着LVSP为零mmHg)是很难安全稳定地实现的，因为即使LVSP的小幅降低到零以下也会导致泵在LV内产生损害心脏的严重吸力。因此，在一些实施方式中，图5的闭合反馈心脏泵控制系统500可以被配置为将LVSP维持在目标LVSP，该目标LVSP提供近似最小的MVO₂，并且仍然可以被反馈系统安全且稳定地控制。例如，在一些实施方式中，如图8A和8B所示，可以基于分数的LVSP和募集分数的PVA之间的关系来确定目标LVSP。

图8A说明了分数的LVSP和分数的LV容积之间的关系。如图所示，在正常的射血收缩中，压力和容积在收缩末期标准化为统一。分数的LVSP“α”是在去负荷期间LVSP与正常射血时的收缩末期压力的比率，其限定了LV去负荷的运行状况。分数的LVSPα越低，去负荷越强。对于给定的分数的LVSPα，分数的LV容积也成为原因，因为LV容积已被收缩末期容积标准化。LV舒张末期容积由1/(1-β)给出，其中β是LV射血分数，即心搏量除以舒张末期容积。

募集的PVA是在α的运行状况下通过LV去负荷募集的PVA。残留的PVA是在α的运行条件下通过去负荷而残余的PVA。分数的PVA募集由残留的PVA与募集的PVA和残留的PVA之和的比定义，该比率表示通过LV去负荷募集了总PVA的百分比。机械去负荷可减少分数的LVSPα，增加募集的PVA，并导致LV的残留PVA减少。

图8B说明了在多种射血分数“β”下分数的PVA募集与分数的LVSP“α”的函数。如图所示，分数的PVA募集随分数的LVSPα而降低。例如，在α＝1(即，其中分数的LV容积＝1)下，对于0.6、0.4和0.2的射血分数β，分数的PVA募集806、804和802分别等于0.75、0.57和0.33。这意味着收缩较差的LV可能需要更大的去负荷以减少PVA。对于α＝0.4，分数的PVA募集806'、804'、802'可以大于或等于0.9，而与射血分数β无关。对于α＝0.2，分数的PVA募集806”、804”、802”可以大于或等于0.97，而与射血分数β无关。

因此，在一些实施方式中，可以将目标LVSP设置为等于正常射血搏动时的收缩末期压力和分数的LVSPα的乘积，其中α的值在约0.2到约0.4之间，以使LV的PVA最小化约90％至97％。在正常射血搏动期间，收缩末期压力通常在70至110mmHg之间。在图5的实施方式反馈系统500的控制下，通过用心脏泵进行机械去负荷，可以安全和稳定地实现在该范围内的目标LVSP。假设50％的MVO₂是不依赖PVA的，则PVA减少约90％至97％可以分别转化为MVO₂的相应减少约45％至48.5％。在评估梗塞面积时存在明显的噪声时，MVO₂的微小差异不太可能影响梗塞面积。MVO₂的这种减少可以实现重要的氧气节约，并从而减少梗塞面积和随后的心力衰竭。

在一些实施方式中，可以将目标LVSP设置为等于平均主动脉压力和分数的LVSPα的乘积，其中α的值在约0.2到约0.4之间，以使LV的PVA最小化约90％至约97％。如上所述，假设约50％的MVO₂是不依赖PVA的，则PVA减少约90％至97％可以对应于MVO₂的减少约45％至约48.5％。MVO₂的这种减少可以实现重要的氧气节约，并从而减少梗塞面积和随后的心力衰竭。

在一些实施方式中，其中AMI患者的血液动力学相对稳定(包括主动脉压力)，可以将目标参考压力(例如，目标LSVP)设置为平均主动脉压力的固定分数，例如但不限于分数在约0.2至约0.4之间。在一些实施方式中，可以将目标参考压力设置为可以测量或估计的其他血液动力学参数的固定分数。一旦设置目标压力后，它不会改变直到出现临床必要性。这简化了根据患者血液动力学状况设置目标压力。

图9是自适应反馈心脏泵控制系统900的一个示例性实施方式的示意图。如图所示，控制系统900可以包括比较器905、自适应泵控制器910、心脏泵致动器920、被控对象模型930、一个或多个传感器940、系统识别模块950和控制器设计模块960。除了如下所述或本领域普通技术人员将容易理解的，控制系统900可以与以上关于图4和5描述的控制系统500基本上相似。为了简洁起见，因而在此省略其结构和功能的详细描述。控制系统900可以包括上述控制系统500的任何一个或多个特征。

在一些实施方式中，自适应反馈心脏泵控制系统900可用于控制心脏泵以维持可能需要更复杂的机械去负荷应用的AMI患者中的目标LVSP或AP。例如，在患有右心室衰竭、危及生命的心律时常以及具有其他机械循环设备的患者中，可能期望更复杂的机械去负荷的应用。因此，配置为控制与固定传递函数相关的被控对象的反馈心脏泵控制系统可能无法保证使LVSP和PVA处于恒定。因此，系统识别模块950和控制器设计模块960可以用来基于连续和/或周期性的识别和更新表示以心脏泵(例如400)增强的心脏的被控对象模型930而自适应地配置控制系统900以控制心脏泵920。通过这种方式，自适应泵控制器910可以被自适应地配置为在多种病理状态下使患有AMI的患者中的PVA和MVO₂最小化。

在一些实施方式中，系统识别模块950可以被配置为周期性地或连续地监视和更新被控对象传递函数，并且控制器设计模块960可以被配置为响应于被控对象传递函数中确定的变化来更新自适应泵控制器910的一个或多个参数。例如，在一些实施方式中，系统识别模块950可以被配置为响应与泵速和LVSP之间的相关性变化而调整对象的二阶传递函数H(f)的一个或多个参数，例如增益K、阻尼因子ζ、固有频率f_N和/或延迟时间L。在一些实施方式中，系统识别模块940可以被配置为使用除二阶传递函数H(f)之外的传递函数来对被控对象进行建模。在一些实施方式中，系统识别模块950可以被配置为响应于泵速的变化基于LVSP的传感器测量来改变被控对象传递函数。

基于被控对象传递函数中所确定的变化，控制器设计模块960可以调整自适应泵控制器910的一个或多个参数。例如，在自适应泵控制器是PI或PID控制器的情况下，控制器设计模块960可以调整与控制器关联的比例增益K_p、积分增益K_i和微分增益K_d中的一个或多个。可以选择K_p、K_i和K_d的调整值，使得所测的LVSP可以响应于泵速的相应调整，以最小的过冲和时间延迟达到目标参考压力。

结合本文公开的实施方式描述的多种说明性逻辑块、模块、电路和算法操作可以被实施为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上面总体上根据其功能方面已经描述了多种说明性的部件、块、模块、电路和操作。将这种功能性实施为硬件还是软件取决于具体应用和施加在整个系统上的设计约束。技术人员可以针对每个具体应用以多种方式来实施所述的功能，但是这种实施决定不应被解释为导致脱离权利要求书的范围。

可以以旨在执行本文所述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑设备、分立门(discrete gate)或晶体管逻辑、分立硬件(discrete hardware)部件或其任何组合实施或执行用于实施结合本文公开的方面描述的多种说明性逻辑、逻辑块、模块和电路的硬件。通用处理器可以是微处理器，但可选地，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以被实施为接收机智能物体(receiver smart objects)的组合，例如，DSP和微处理器的组合，两个或多个微处理器，与DSP核心结合的一个或多个微处理器，或任何其他这样的配置。可选地，可以通过针对给定功能的电路来执行一些操作或方法。

在一个或多个方面，可以以硬件、软件、固件或其任何组合来实施所述功能。如果以软件实施，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储介质或非暂时性处理器可读存储介质上。本文公开的方法或算法的操作可以体现在处理器可执行软件模块或处理器可执行指令中，它们可以驻留在非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质上。非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以是可由计算机或处理器访问的任何存储介质。通过实例而非限制，这种非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、EEPROM、闪存、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁性存储智能物体，或可用于以指令或数据结构形式存储所需程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质。如本文使用的磁盘和光盘(disc)包括光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常以磁性方式复制数据，而光盘则通过激光光学方式复制数据。上述的组合也包括在非暂时性计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，方法或算法的操作可以作为代码和/或指令的一个或任何组合或集合驻留在非暂时性处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上，其可以被并入计算机程序产品中。

提供对所公开的实施方式的前述描述以使本领域的任何技术人员能够做出或使用权利要求。对这些实施方式的多种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且在不脱离权利要求的范围的情况下，本文中限定的一般原理可以应用于其他实施方式。因此，本公开内容不旨在限于本文中所示的实施方式，而是与以下权利要求以及本文中公开的原理和新颖性特征一致的最宽范围相一致。