管路管道铺设设备
阅读说明：本技术 管路管道铺设设备 (Pipeline laying equipment ) 是由 P·雷纳德 J·德恩 于 2019-12-09 设计创作，主要内容包括：管路管道(T)铺设设备,连接至运输机械臂(F)且承载待铺设管道(T)以将其装合到已铺设管道(To)中。固紧头(1)包括具有竖直轴线(YY)的枢转接头(11)和具有水平轴线(Z)的倾摆接头(12)。设备包括：导轨(2),具有用于定位并固定到已铺设管道(To)端部上、并使待铺设管道(T)对齐于已铺设管道(To)的支撑件(21)；以及由伸缩管(30)形成的台架(3),伸缩管装合在导轨(2)上并相对于导轨被致动,台架(3)承载待定位和装合连接到已铺设管道(To)的管道(T)。导轨(2)通过伸缩管(30)连接至固紧头(1)。(A pipeline (T) laying device connected To the transport robot (F) and carrying the pipeline (T) To be laid To incorporate it into the laid pipeline (To). The fastening head (1) comprises a pivot joint (11) with a vertical axis (YY) and a tilt joint (12) with a horizontal axis (Z). The apparatus comprises: -a guide rail (2) having a support (21) for positioning and fixing onto the end of the laid pipe (To) and aligning the pipe (T) To be laid with the laid pipe (To); and a bench (3) formed by telescopic tubes (30) fitted on the guide rails (2) and actuated with respect thereto, the bench (3) carrying the pipe (T) To be positioned and fitted connected To the laid pipe (To). The guide rail (2) is connected to the fastening head (1) by means of a telescopic tube (30).)
技术领域
本发明涉及一种管路管道铺设设备，管路管道铺设设备连接至运输机械的臂，承载待铺设管道以将待铺设管道装合到已铺设管道中，管路管道铺设设备包括：
固紧头，包括具有竖直轴线的枢转接头和具有水平轴线的倾摆接头，
导轨，导轨具有：
支撑件，用于定位并固定到已铺设管道端部上，并使待铺设管道对齐于已铺设管道，
台架，包括装合在导轨上并相对于导轨被致动的伸缩管，配有支撑件，台架的支撑件承载待定位及待装合到已铺设管道的端槽座内的待铺设管道。
背景技术
根据文献FR 2 932 240，已知借助铺设设备1铺设管路管道，铺设设备通过万向接头4安装在起重机械3的铰接臂2上，从而允许沿连接至伸缩梁的定向环和水平倾摆轴使设备相对于臂倾摆。该定向环允许设备围绕通常竖直的轴线枢转。
伸缩梁由固定至定向环4’的配有吸盘7的固定部分5和同样承载吸盘8的可动部分6组成。固定部分5支撑并固定在已铺设管道上，以允许定位和拉动可动部分6并装合其承载的管道。
操作待铺设管道既困难又缺乏平衡，因为管道几乎完全位于定位环和万向接头的一侧上，定位环和万向接头必须吸收严重的不平衡。
即使当固定部分5安置并通过其吸盘7固定至已铺设管道时，这种总体的不平衡性仍然存在；甚至可能会抬起或弄乱已经就位的管道。
独立于需要设备组成件尺寸很大——这反应为重量和成本很高——的严重不平衡问题，设备无法允许相对于已铺设管道进行精确定位，也无法准确了解新管道端部接合条件。
简言之，铺设操作困难且不精确，这对于结果质量造成妨害。设备组成件尺寸必须确定成很大，以考虑到待铺设管道的不平衡状态，但管道越长就越会不平衡。
这导致器材重量很大，而且这种必不可少的超大尺寸导致成本很高。
发明内容
发明目的
本发明旨在提供一种管路管道铺设设备，该设备允许设备和待铺设管道相对于已铺设管道精确定位，而不会弄乱管道也不会导致设备尺寸过大，同时使设备各部分相对于其位于承载设备的机械铰接臂端部处的固紧部保持平衡。
发明概述
为此，本发明涉及一种上述定义类型的管路管道铺设设备，其特征在于，导轨通过伸缩管连接至固紧头。
根据本发明的铺设设备的优点在于将由导轨和装合在导轨上的伸缩管所形成的伸缩组件保持在显著接近承载待铺设管道的该组件的重心位置。该布置对于待铺设管道的靠近、对齐和安置到位而言具有设备制造和操作方面的多个优点。
实际上，由于管道通常具有相同长度而可能的这种相对平衡的固定，简化了枢转接头和倾摆接头的实施，与施加在已知设备中的枢转接头和倾摆接头上的力相比，枢转接头和倾摆接头会受到的力大大减小。这些接头可以尺寸减小，从而重量减轻。
接头致动器的尺寸也可以进一步减小。
台架伸缩管在导轨上的运动几乎不会受到不平衡的力，因为带有负载(待铺设管)的伸缩管在导轨固定到固紧头的固定部两侧支撑在导轨上。这对于不再接纳伸缩管的导轨而言也是有利的，该伸缩管在其固定至固紧头的固定部的仅一侧上悬吊。
为枢转和倾摆带有管道的台架而应提供的力将会小得多，操纵可以得到更精确引导，因为待移动负载的惯性更小。
根据另一有利特点，导轨通过开在台架的伸缩管中的至少一个呈孔口形式的切口连接至固紧头。
伸缩管的一对孔口不会削弱管也不会影响其活动性。考虑使固紧头固定到导轨的固定点的间距，孔口的长度大约相当于伸缩管相对于导轨的行程。伸缩管在孔口两侧支撑在导轨上，以便在孔口以外在伸缩管和导轨之间以大体上相对于将轨固定至固紧头的固定部而言平衡的方式传递力。
根据另一有利特点，为使伸缩管支撑在导轨上，伸缩管包括在其入口处的滑动轴承、以及在对应于伸缩管相对导轨的最大延伸位置的导轨端部侧上且在孔口之外的滑动轴承。
滑动轴承通过伸缩管和被承载管道的负载以非常平衡的方式被促动，这对轴承接触和方便活动性是有利的，有利于定位、随后铺设操作的精确度。
根据另一有利特点，导轨和伸缩管具有矩形的、尤其是正方形的截面，两个侧面中的每个侧面分别配有孔口，用以将导轨固定至固紧头。
截面的这种互补性允许在这两个元件之间具有大的接触表面，而无论操纵设备期间待传递的力的方向如何。
根据另一有利特点，在台架侧导轨支撑件外，导轨包括具有拱架的定位叉，用以移到已铺设管道的端槽座后方并引导吸盘形式的支撑件精确定位在已铺设管道端部附近。
定位叉允许在将导轨固定至已铺设管道之前使导轨精确靠近。由于定位叉通过包括孔口的连接件和压缩弹簧连接至导轨，以便使拱架贴合在已铺设管道上并引导导轨和支撑件的下降运动，以定位导轨并通过吸盘吸附到已铺设管道上来将导轨固定至已铺设管道，因此更方便了这种靠近。
根据另一有利特点，定位叉承载定位器，用以相对于已铺设管道的入口平面轴向定位导轨。
定位器允许精确地了解端槽座的入口平面相对于台架、以及因此相对于待铺设管道的位置。
由于导轨的支撑件以及台架的支撑件均具有分别连接至受控负压源的吸盘形式的固定构件，每个吸盘通过提供有限幅度的横向倾摆的两个紧固件而分别悬于导轨下以及悬于台架的伸缩管下，因此将导轨安装在已铺设管道上以及将台架安装在待铺设管道上都更加容易。
根据另一有利特点，每个紧固件由双支耳形成，双支耳由销穿过，相应地固定在导轨和伸缩管上，吸盘的相应的支耳通过轴以带有侧向倾摆游隙的方式与双支耳相连。
由销穿过的两个部分的穹形件有利于倾摆游隙，以便将吸盘的支耳沿横向保持就位在销上，同时允许该支耳在双支耳之间倾摆。
这种倾摆运动可能是使吸盘贴合在管道上所必需的。但是之后，当吸盘贴合好时，施加在吸盘和导轨之间或者吸盘和伸缩轨之间的力必然将使吸盘带回到竖直平面。
有利地，固紧头包括：具有竖直轴线的枢转接头，包括两部分，所述两部分中的一个部分即第一部分与连接至运输机械的固定构件成一体，而另一个部分即第二部分与倾摆接头成一体，倾摆接头包括通过水平的连接轴连接的两个支部，所述两个支部中的第一支部与枢转接头的第二部分成一体，而第二支部与导轨成一体，所述两个支部由倾摆作动筒连接起来。
倾摆接头连接至导轨的这种组合允许减小固紧头高度外廓尺寸。由于如下事实而进一步突出了该优点：根据另一特点，第一支部包括两块板，所述两块板通过枢转接头的第二部分和承载倾摆作动筒的一轴以及通过铰接轴连接起来，第二支部包括两个板，第二支部的两块板一方面与铰接轴连接，另一方面与倾摆作动筒的一轴连接，第二支部的两块板通过伸缩管固定到导轨，同时为台架的伸缩管的伸缩运动留出自由通道。
两个支部的形状及其组装允许将第二支部的两块板在伸缩管两侧固定至导轨上，因此伸缩管在其两个孔口中被横穿过。通过两个相对间隔开的固定点在两块板的底部进行该固定，这对于在有负载的伸缩管和两个支部之间传递的力而言是有利的。
有利地，为了减小外廓尺寸，伸缩管容纳承靠在导轨上并控制台架运动的作动筒。
由于伸缩管的长度大于进入伸缩管中的导轨的长度，因此在伸缩管内部的端部处有足够的空间用于容纳使伸缩管相对于导轨移动的作动筒。
根据一有利特点，导轨端部承载前摄像机，而伸缩管端部在其接纳导轨的入口处包括中间摄像机，前摄像机提供已铺设管道的图像，用以将导轨对齐在已铺设管道上，而中间摄像机提供已铺设管道的端槽座的图像，用以控制待铺设管道接合到已铺设管道的端槽座中。
摄像机允许获得图像，该图像一方面用于使设备对齐于待铺设管道上，另一方面用于控制待铺设管道的端部接合到已铺设管道的端槽座中。
根据另一有利的特点，伸缩管在与接纳导轨的端部相反的端部配备有支撑架，支撑架具有支承件和作动筒，支承件由两个侧杆承载，两个侧杆接合在由伸缩管的两个侧面承载的多对滚轮中，支承件的作动筒安装在伸缩管上并且支承件的作动筒的杆连接至支承件。
支撑架对于支撑长度明显超过引导管长度的大尺寸管道是有利的。
相反，该支撑架允许将伸缩管的长度减小到最常见的长度，从而避免伸缩轨过长，而借助该支撑架允许能够铺设直径和长度较大的伸缩管。
根据本发明的一有利特点，管路管道铺设设备包括用于地理定位导轨和台架的装置，用以在待铺设管道铺设结束时定位并记录其位置，并且允许记录已铺设管道形成的路线及已铺设管道功能。
一方面，铺设后的管道的这种地理定位是精确的，因为该地理定位涉及在铺设设备松开管道之前刚被铺设的管道。这允许确证相对于已铺设管道方向的铺设位置的精确性。
组合并记录每个已铺设管道的定位信息，以表示已铺设管道的路线及其两两连接部的位置。该地形测量记录日后对于管道精确保养维护将非常有用，避免进行重大、多次且昂贵的挖掘工作。
附图说明
下文借助附图将更详细地描述本发明，附图中：
图1是承载根据本发明的管路管道铺设设备的起重机械的示意性透视图，
图2是铺设设备的透视图，
图3是铺设设备的侧视图，
图4A是包括固定头和导轨的设备部分的放大图，
图4B是铺设设备的相邻组成件和定位叉的透视图，
图5是吸盘紧固件的详细透视图，
图6是定位叉的透视图，
图7是设备在安装于已铺设管道上的定位轨处和在与已铺设管道对齐的待铺设管道处的局部透视图，
图8A和图8B是不同视图，示出设备及设备所承载的管道面对已铺设管道的定位阶段：
图8A示出定位初始阶段，
图8B是用于定位初始阶段的监控屏幕图像，
图8C示意性地示出已经定位在已铺设管道上并在其对面呈放待铺设管道的设备的侧视图，
图8D示出管道组装效果的侧视图，
图9是组装接头检查装置的透视图，和
图10是铺设设备及其各不同组成件示例的透视图。
具体实施方式
根据图1，本发明旨在一种铺设管路元件(管道T)的铺设设备100。该设备由装备有公共工程机械的作动筒V的铰接臂F承载。设备100所承载的管道T应铺设并连接至已铺设管道To，已铺设管道To通常位于管沟底部。
为便于描述，将使用与设备100相关的正交参考系X、Y、Z来定义由设备100的操作者使用操纵杆控制的不同方向；根据与设备100有关的数据、已铺设管道To和铺设环境(即管沟)的数据进行控制；这些数据显示在与设备100关联的屏幕上，屏幕显示设备100所装备的摄像机41、42对已铺设管道To的测位。因此，首先借助前摄像机41，将待铺设管道T定位在已铺设管道To的轴线上，然后借助中间摄像机42，将管道T对齐已铺设管道To、接合到已铺设管道To的端槽座(doucine)DTo中。
更准确的说，竖直轴线YY是设备100的枢转接头的竖直轴线；轴线ZZ是倾摆轴线，轴线XX是垂直于平面YY/ZZ的水平参考轴线，轴线LL是待铺设管道T的轴线。该图中未示出的已铺设管道To具有轴线LoLo。臂F的作动筒V允许将轴线YY保持成竖直方向以作为参考方向，从而有利于围绕轴线ZZ和相对于事实上水平的XX方向进行操纵。以简化的方式，为将管道T定位在轴线LoLo上，机械必须操纵其铰接臂F以将轴线YY放置到包含已铺设管道To的轴线LoLo的竖直平面中，然后枢转带有管道T的设备100，以便将管道T的轴线LL放置到通过轴线LoLo的竖直平面中。这是这样进行的：操纵枢转接头(轴线YY)以及在该平面内降低管道T，然后通过倾摆接头12倾摆以使轴线LL与轴线LoLo对齐；然后这样进行这种精确对齐：将设备100抵靠在管道To上并在监控屏幕上检查对齐精度，以便然后一旦LL对齐LoLo就将设备100的导轨2锁定在管道To上，并装合管道T，详述如下。
安装管道T时，已经定位了已铺设管道To的位置，且将定位待铺设管道的位置。这允许制作管路路线的精确图，其对于未来对该管路维护保养而言将提供极大便利，特别是将允许进行精确、快速和低成本的挖掘。
图2和图3以简化形式示出了设备100，该简化形式仅限于本发明基本描述所必需的元件。已还沿轴线XX、更一般来说沿待铺设管道T的轴线LL根据前定向方向AV和后定向方向AR调整正交参考系X、Y、Z。图2和图3中未示出管道T，但在图中示出了精确地与设备100相关的其轴线LL。
铺设设备100包括用于连接至机械的作动筒V和铰接臂F的固紧头1。该固紧头1承载运输将相对于已铺设管道To定位的管道T的台架3的引导和定位用的轨2。
固紧头1包括连接至枢转接头11(轴线YY)的固紧构件10，其由承载导轨2和管道T的倾摆接头12(轴线ZZ)延续。
倾摆接头12牢固地连接至导轨2，以在导轨定位(相对于管道To定向)之后固定至管道To。导轨2承载呈管30形式的台架3，该管30可伸缩地装合到导轨2上，通过吸盘31保持管道T。
更详细地，固定构件10被固定至在这些图中未示出的互补构件，互补构件位于接纳固定构件10的铰接臂F端部。固定构件10与铰接臂F一体旋转并保持围绕竖直方向YY的定向。
在该示例中，固定构件10包括具有两个平行壁102的板101，双头螺栓103穿过这两个壁102，以组装至互补构件和铰接臂F的作动筒V。板101承载未详细示出的旋转液压致动器形式的枢转接头11。其轴线定义几何轴线YY。枢转接头11包括两个部分，其中一部分11a连接至固定构件10的板101，另一部分11b连接至倾摆接头12，倾摆接头12包括两个支部121、122。支部121承载与部分11b一体枢转并向上突出的枢转止挡器11c；板101的下部承载对位止挡器11d。与部分11a成一体的该对位止挡器11d限制围绕轴线YY的枢转。
枢转接头11通过其部分11b固定在倾摆接头12的第一支部121上；第一支部121通过限定几何轴线ZZ的轴123连接至第二支部122。第一支部121包括承载轴123的两个板121a，它们在上部通过固定至枢转接头11第二部分11b的板124接合。
轴123位于支部121上，以便其几何轴线ZZ与几何轴线YY垂直相交。
两个板121a呈三角形，板124靠近其中一个顶点，轴123处在另一个顶点，承载控制倾摆接头12的作动筒125的轴125a处在第三顶点。
第二支部122也包括两个呈四角形的板122a，在这两个板之间接纳第一支部121；通过轴123和同样由两个板122a在板顶点之一处承载的作动筒125的轴125a将第二支部122组装至第一支部121。
其他两个顶点限定支部122的一边侧。这两个顶点由固定点1221、1222占据，固定点1221、1222间隔开并由导轨2承载。固定点通过螺钉固定实现连接，以允许通过台架3的伸缩管31的孔口312相对于导轨2组装/拆卸第二支部122，如下所示。
通过该组装，导轨2相对于第二支部122一体倾摆，并通过倾摆接头12相对于枢转接头11的第二部分11b一体枢转。在该示例中，作动筒125的主体1251承载连接两个板121a的轴125a，作动筒的杆1252连接至轴125b。这种布置简化了作动筒125自固紧头1的连接。
由固紧头1承载的导轨2是方形截面管，其长度部分地隐藏，该长度一方面足以引导承载管道T的台架3在等待位置的运动，另一方面足以使其重量平衡地在轴线YY两侧大体上均匀分布。在该等待位置，台架3承载管道T，该管道待装合的端部与待定位到管道To的导轨2部分足够远，以允许相对于已铺设管道To进行这种靠近和安置到位的操作。
导轨2的前端部2AV配有两个紧固件22a、22b，紧固件22a、22b承载细长的吸盘21，用以覆盖管道To上部的一定长度并通过负压吸附于其上。吸盘21在前侧配有引导叉23，该引导叉23具有滚轮，用以支撑在管道To上部及允许引导下降直至吸盘21安置到位。两个紧固件22a、22b均由与导轨2下部成一体的双支耳221a、221b形成，在双支耳之间接纳与吸盘21上部成一体的支耳222a、222b。
销形式的横向轴223a、223b带有游隙地穿过吸盘21a的双支耳221a、221b，连接固定于导轨2下方的双支耳221，从而沿该横向方向留有一定的倾摆自由度。
前引导构件23与吸盘21的前支耳222a成一体。
另一个紧固件22b在连接至导轨2的定位叉24的前方，将通过图4A、4B对定位叉进行详细描述。
台架3包括可伸缩地装合到形成轨2的管上的方形截面管30。该管30靠近其前端部在其四个面上配有内部轴承301AV，而向后在将倾摆接头12的第二支部122固定至导轨2的固定部的(可变)位置以外配有内部轴承301AR。无论台架3相对于导轨2处于哪个可伸缩调节位置，导轨2的侧面都抵靠在轴承301AV、301AR上。
管30具有两个细长的切口，形成允许看到轨2的后部2AR的孔口302。两个孔口302沿轴线LL的方向定向，以允许将导轨2固定至第二支部122的两个板122a的固定点1211、1212自由通过。
孔口302开在管30的两个侧表面中。因此，第二臂122的两个板122a交叠于管30并且连接至导轨2的后部2AR。
管30的下部配有两个紧固件32a、32b，紧固件32a、32b具有双支耳321a、321b，承载接纳管道T的吸盘31。
该吸盘31的主体在吸盘的前端部和后端部附近通过轴323a、323b和支耳322a、322b连接至双支耳321a、321b，盘的前端部和后端部分别配有引导叉33a、33b。台架3相对于导轨2的移动通过容纳在导轨2端部2AR之后的管30中的作动筒303控制。该作动筒303穿过管30上部的活门安装在管30中。
沿通过轴线LL的竖直平面所作的局部剖面图(图3)显示了由作动筒303致动的管30的内部结构。
由导轨2和承载管道T的台架3伸缩管30形成的伸缩组件的几何形状允许将导轨2和固紧头之间的连接件(1221、1222)安置在对于承载管道T的组件1、3尽可能平衡的位置。成对的孔口302将实施成适合该准平衡的固定位置，成对的孔口的长度将取决于伸缩管30相对于固定点1221、1222的相对行程。可能的行程是在固定点1221、1222外保持自由的每个孔口302长度。该行程是将导轨2抵靠已铺设管道To定位、且该准备操作不会受到固紧于台架3的待铺设管道T的端部影响而必需的行程。该安全距离可以约为几十厘米，从而确定了孔口的可用长度。这也限定了导轨2和伸缩管30之间的轴承的位置，还限定了导轨2在伸缩管30中的最大长度。
根据图2、3、4A、4B，轨2的前引导件23以及台架3的前和后引导件33a、33b具有相同功能和相同结构。根据图4A、4B在两个相反方向上的两个引导件23、33a、33b的视图允许看到其结构。这些引导件与吸盘21的主体或与吸盘31的主体成一体。每个引导件23、33a、33b包括两个枢转弯曲臂231、331，每个臂由两个双叶片232、332形成，并且每个叶片配有滚轮233、333。臂231、331通过未示出的弹簧而靠近，当吸盘21或31下降到管道To、T上时，臂231、331与管道To、T接触而分开。
每个吸盘21、31包括刚性上部214、314，刚性上部214、314在下方承载矩形凸边形式的密封唇部215、315，用于当吸盘21、31抵靠到管道上并通过负压固定时，密封唇部压靠到管道To、T的上部上以在管道To、T上限定矩形的弯曲的密封表面并压紧。
在图4A，4B的视图中看到的定位叉24是跨接件形式的部件，其用于定位到已铺设管道To的在其端槽座DTo后方的端部上，以清楚地限定导轨2在已铺设管道To上的固定位置并确保几何轴线LL与已铺设管道To的几何轴线LoLo对齐或基本对齐。
叉24包括接触拱架241，接触拱架的截面沿小于管道一半弧度的弧度适合于已铺设管道To的截面。从塑料板切削的拱架241由支承件242承载，以使接触表面自由。可互换的拱架241通过螺栓固定至支承件242并被对位拱架243承靠。
支承件242是固定至两个引导板244的板，每个引导板244均具有由两个引导销245穿过的孔口2441。这些引导销245由从导轨2侧面降下的两个支耳246承载。压缩弹簧247支撑在支承件242和导轨2之间，以在两个孔口2441的行程结束时将支承件242推至低位置。当该定位叉24到达已经安装的管道To上时，定位叉使导轨2下降直至两个平行的孔口2441行程结束的位置，从而限定了导轨2在已经安装的管道To上的参考位置。
借助拱架241承载的定位器25，导轨2的下降定位(竖直方向YY)也相对于管道To在纵向位置上进行调整，定位器25的尖端251限定了管道To的开口平面。导轨2还具有用于承载管道T的台架3的前进止挡器26，其由从导轨2下部发射的光束形成。该竖直的止挡器26允许调节管道T的端部在已铺设管道To中的装合长度。为此，台架3前进，直至管道T的前端部碰到该止挡器26的光屏障。然后从该位置并根据这种管道T组装到已铺设管道To中的固有组装要求计数(计算)插入运动。
图4A、4B还示出了吸盘21、31的套接管211、321，其通过未示出的管道连接至受控的真空源，以通过负压将吸盘21、31固定在管道To、T上或释放对道To、T的吸附。
图5示出了吸盘紧固件，包括：使导轨2的吸盘21紧固到管道To上的紧固件22和承载管道T的吸盘31的紧固件32。参照吸盘21的紧固件22bq来描述这种紧固件。紧固件22由固定在导轨2下方并接纳连接至吸盘21的支耳222b的双支耳221b形成；整体由轴223b穿过。为具有允许吸盘21横向适配到管To上的横向自由度，双支耳221b不会与支耳222b进行表面对表面式抵靠，而是通过在其面对支耳222的侧面上的穹形件2211支撑。轴223b可拆卸，以允许简单地安置截面适合于待铺设管道T的直径的吸盘。吸盘21、32不同的紧固件具有相同结构，将不会在每种情况下进行描述。
图6示出了导轨2的定位叉24的安装细节。
定位叉24如上所述包括拱架241，拱架241由相对于导轨2沿下降/上升的方向滑动的支承件242承载，以允许定位叉24的预定位，然后允许最终安置定位叉以及将导轨2通过吸盘21固紧至已铺设管道To。
支承件242承载拱架241，两个引导壁244具有两个孔口2441。平行的孔口2441沿大体上为竖直方向的上升/下降方向定向；该定向垂直于导轨2。两个壁244与固定在导轨2下方的支耳246交叠，支耳246配有穿过孔口2441并引导孔口的两个销245。
夹板248拉开每个壁244以保持每个销245的头部，以不妨碍支承件242相对于两个销245的自由滑动。
支承件242在支耳246上的组装是可拆卸的，以允许将其替换及使其适合于待铺设管道的截面。
图7是类似于图4B的视图，但是示出了导轨2安装在已铺设管道To的端部处。定位叉24被放置在管道To的端槽座DTo后方，管道To的开口平面(垂直于轴线LoLo)在定位器25的端部251上通过。吸盘21固定在管道To的上部上，因此导轨2被锁定在对齐位置，轴线LoLo和轴线LL重合。
可能已经后退以在管道To前留出更多空间的台架3，现在向前移动至止挡器26。管道T的装合阶段可以开始了。
图8A-8F示出了安置管道T及使其与已铺设管道To接合的不同阶段。
图8A示出了承载管道T的设备100的定位初始阶段。借助机械的铰接臂使设备100降低，同时控制轴线LL的对齐，以使该轴线到达与管道To的轴线LoLo同轴的位置。然后利用摄像机41在监控屏幕上可视控制运动(图8B)。
嵌入图像中的参考线LR1、LR2允许引导导轨2以使导轨在已铺设管道To的竖直平面中对齐，并到达图8C所示的预定位。
然后，利用面对管道To的开口DTo取向的第二摄像机42的图像，精确调整轴线LL与轴线LoLo对齐。
监控屏幕显示恰好在拱架241到达管To上在端槽座DTo后方之前的图像。
然后，降低导轨2，可以根据相对于由参考标记26表示的参考初始位置设定的距离开始装合(图8D)。
图9是用于在装合后检查端槽座DTo密封件完整性的检查装置5的视图。为此，将注射器51固定在密封件的孔眼中，通过连接至吸盘21、31使用的真空源的阀52在密封件中产生真空。检查装置5安装在导轨上，以便在组装管道T时使其靠近端槽座DTo。
如果保持真空，则这表示密封件完好无损。否则，这表示密封件受到损坏，有必要在更换管道To的端槽座DTo的已损坏密封件之后重新开始安装管道T。
图10是铺设设备100的更详细的透视图，该设备配备有支撑架6，该支撑架6旨在帮助支撑直径相对较大且比大致对应于台架3长度的管道更长的管道。支撑架6包括支承件61，支承件61由两个侧杆62承载，每个侧杆62在固定于伸缩管两个侧面的多对滚轮63中受引导，由罩覆盖，或者形成与台架3的伸缩管30成一体的壳体64。由安装在管30上部上并连接到支承件61的作动筒65致动支撑架6。
在铺设设备100的该实施例中，气动设施、特别是使吸盘21、31置于负压的电磁阀配备于导轨2上部以及信号灯7和密封检查装置5。
主要元件术语
100 管道铺设设备
1 固紧头
10 固定构件
101 板
102 壁
103 双头螺栓
11 枢转接头
11a 第一部分
11b 第二部分
11c 止挡器
11d 对位止挡器
12 倾摆接头
121 第一支部
121a 板
122 第二支部
122a 板
1221、1222 固定点
123 连接轴
124 板
125 作动筒
125a 轴
125b 轴
1251 作动筒的主体
1252 作动筒的杆
2 导轨
2AV 前端部
2AR 后端部
21 吸盘
211 套接管
214 刚性上部
215 密封唇部
22，22a，22b 紧固件
221a，221b 双支耳
222a，222b 吸盘支耳
223a，223b 轴
23a 前引导件
23b 后引导件
231 枢转弯曲臂
232 叶片
233 滚轮
24 定位叉
241 拱架
242 支承件
243 对位拱架
244 引导板
2441 孔口
245 销
246 支耳
247 压缩弹簧
248 夹板
25 定位器
251 尖端
26 止挡器
3 管形的台架
30 伸缩管
30a 伸缩管
301 轴承
301AV 前轴承
301AR 后轴承
302 孔口
303 作动筒
31 吸盘
311 管接头
314 刚性上部
315 密封唇部
32，32a，32b 紧固件
321a，321b 固定至台架的双支耳
322a，322b 吸盘的支耳
323a，323b 轴
33a，33b 引导叉/前引导件/后引导件
331 枢转弯曲臂
332 叶片
333 滚轮
41 前摄像机
42 中间摄像机
5 检查装置
51 注射器
52 阀
6 支撑架
61 支承件
62 杆
63 滚轮对
64 壳体
65 作动筒
7 信号灯
F 铰接臂/悬臂
V 臂的作动筒
YY 枢转竖直轴线
ZZ 倾摆水平轴线
XX 与平面YZ垂直的轴线
T 待铺设管道
To 已铺设管道
DTo 已铺设管道的端槽座
LL 待铺设管道的轴线
LoLo 已铺设管道的轴线
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