具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

发明人通过研究发现：电机参数包括d轴电感Ld，q轴电感Lq，电阻R，感应电压常数，目前一般预先将电机参数存储在芯片存储区，在电机启动时，直接调用芯片存储区的电机参数即可。然而，当电机更换时，电机参数需要手动重置，一般需要重新烧写程序或EEPROM数据，如果电机大规模更换时，会带来巨大的人力物力资源浪费。

为了解决上述技术问题，本实施例公开了一种控制器，用于电机控制，尤其适用于永磁同步电机控制，请参阅图1，在对电机定位之后且在电机开环运行之前，增加电阻、d轴电感和q轴电感识别阶段，并在电机进入稳定闭环控制阶段后，计算采样周期内电机的感应电压常数，实现电机参数的自动识别。为进行电机控制，利用识别或得到的电机参数对芯片存储区的电机参数进行更新，进而利用更新后的电机参数进行电机控制。

具体的，请参阅图2，本实施例公开的电机参数识别方法包括以下步骤：

S101：在对电机定位之后且在电机开环运行之前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别电机电阻以及d轴电感和q轴电感；

请参阅图3，电机电阻识别方法包括如下步骤：

S201：在第一检测时间内向电机注入第一d轴电压；

S202：计算在所述第一检测时间内采集到的电流的平均值，记为第一电流平均值；

S203：在第二检测时间内向电机注入第二d轴电压；

S204：计算在所述第二检测时间内采集到的电流的平均值，记为第二电流平均值；

S205：根据所述第一d轴电压、所述第一电流平均值、所述第二d轴电压、所述第二电流平均值与电机电阻的计算关系，计算得到电机电阻。

需要说明的是，第一检测时间的时长可以与第二检测时间的时长相同，如都设置为2秒。

电机电阻的计算公式如下：

其中，R_s为电机电阻，U₁为第一d轴电压，U₂为第二d轴电压，idave₁为第一电流平均值，idave₂为第二电流平均值。

请参阅图4，在识别d轴电感和q轴电感时，首先将电机定位于某个角度为θ_set,再向电机静止坐标系中注入预设频率和预设幅值的U_α、U_β电压指令再使U_α、U_β电压指令通过座标转换得到d,q轴U_d、U_q电压指令，最终再通过坐标转换，得到得到三相电压U_u、U_v和U_w，使电机产生预设频率的电流信号

采集三相电流I_u、I_v和I_w，并通过座标转换把三相电流转换为静止座标系的两相电流I_α、I_β。

两相电流I_α、I_β分别按照不同角度(Pi/2-θh)和(θh-Pi/2-2*θset)，进行坐标转换、低通滤波处理以及平方和开方处理，得到正序电流Ish+和负序电流Ish-。

进一步对正序电流Ish+和负序电流Ish-进行计算，得到电机的d轴电感Ld和q轴电感Lq。

S102：在电机进入稳定闭环控制阶段后，在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，得到所述采样周期内电机的感应电压常数。

其中，已识别电机参数包括上述已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感。

进一步的，本申请实施例提供的控制器，包括上述电机参数识别方法，在上述电机参数识别方法的基础上，利用识别或得到的电机参数对芯片存储区的电机参数进行更新，进而利用更新后的电机参数进行电机控制。

请参阅图5，电机的感应电压常数的计算方法如下：

S301：在采样周期内采样得到电机运行参数，电机运行参数包括电机转速、d轴电压值、q轴电压值和q轴电流值；

S302：将电机运行参数与已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感导入参数自适应调整模型中的参数调整公式中，计算得到q轴电流的估算值；

其中，参数自适应调整模型中的参数调整公式如下：

其中，为电流微分值，R_s为电机电阻，ω为电机转速，为d轴电流的估算值，为q轴电流的估算值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，u_d为d轴电压，u_q为q轴电压，为采样周期内电机的感应电压常数。

S303：将感应电压常数初始值、q轴电流的估算值、电机运行参数和已识别电机参数导入参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式中，计算得到采样周期内电机的感应电压常数。

其中，参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式如下：

其中，为推算的感应电压常数，为感应电压常数初始值，K_p、K_i为PI控制系数，i_q为q轴电流，为q轴电流的估算值，ω为电机转速，L_q为q轴电感。

本实施例公开的电机参数识别方法，在对电机定位后，电机开环运行前，通过向电机注入电压信号并采集电机电流，实现对电机电阻以及d轴电感和q轴电感的识别。在电机进入稳定闭环控制阶段后，在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，实现对采样周期内电机的感应电压常数的识别。可见，本发明实现了在线自动化识别电机参数。

基于上述实施例公开的一种电机参数识别方法，本实施例对应公开了一种电机参数识别装置，请参阅图6，该装置包括：

电阻识别单元601，用于在对电机定位之后且在电机开环运行之前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别电机电阻；

电感识别单元602，用于在对电机定位之后且在电机开环运行之前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别d轴电感和q轴电感；

感应电压常数识别单元603，用于在电机进入稳定闭环控制阶段后，在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，得到所述采样周期内电机的感应电压常数，其中，已识别电机参数包括已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感。

可选的，所述电阻识别单元601，具体用于：

在第一检测时间内向电机注入第一d轴电压；

计算在所述第一检测时间内采集到的电流的平均值，记为第一电流平均值；

在第二检测时间内向电机注入第二d轴电压；

计算在所述第二检测时间内采集到的电流的平均值，记为第二电流平均值；

根据所述第一d轴电压、所述第一电流平均值、所述第二d轴电压、所述第二电流平均值与电机电阻的计算关系，计算得到电机电阻。

可选的，所述电感识别单元602，具体用于：

向电机注入预设频率和预设幅值的电压信号，使电机产生预设频率的电流信号；

检测电机在静止坐标系的两相电流值I_α和I_β；

依据两相电流值I_α和I_β，计算正序电流Ish+和负序电流Ish-；

根据正序电流Ish+、负序电流Ish-与d轴电感和q轴电感的计算关系，计算电机的d轴电感和q轴电感。

可选的，所述感应电压常数识别单元603，具体用于：

在所述采样周期内采样得到电机运行参数，所述电机运行参数包括电机转速、d轴电压值、q轴电压值和q轴电流值；

将所述电机运行参数与已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感导入所述参数自适应调整模型中的参数调整公式中，计算得到q轴电流的估算值，其中，参数自适应调整模型中的参数调整公式如下：

其中，为电流微分值，R_s为电机电阻，ω为电机转速，为d轴电流的估算值，为q轴电流的估算值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，u_d为d轴电压，u_q为q轴电压，为采样周期内电机的感应电压常数；

将感应电压常数初始值、q轴电流的估算值、所述电机运行参数和已识别电机参数导入所述参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式中，计算得到所述采样周期内电机的感应电压常数，其中，参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式如下：

其中，为推算的感应电压常数，为感应电压常数初始值，K_p、K_i为PI控制系数，i_q为q轴电流，为q轴电流的估算值，ω为电机转速，L_q为q轴电感。

本实施例公开的电机参数识别装置，在对电机定位后，电机开环运行前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，实现对电机电阻以及d轴电感和q轴电感的识别。在电机进入稳定闭环控制阶段后，在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，实现对采样周期内电机的感应电压常数的识别。可见，本发明实现了在线自动化识别电机参数。

本发明还公开了一种控制器，用于控制电机，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于运行所述程序，当所述处理器运行所述程序时，所述处理器实现了如下电机参数识别方法：

在对电机定位之后且在电机开环运行之前，通过控制电机通电并采集表征电机电流的电参数，识别电机电阻以及d轴电感和q轴电感；

在电机进入稳定闭环控制阶段后，在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，得到所述采样周期内电机的感应电压常数，其中，已识别电机参数包括已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感。

进一步，所述通过向电机注入电压信号并采集电机电流，识别电机电阻，包括：

在第一检测时间内向电机注入第一d轴电压；

计算在所述第一检测时间内采集到的电流的平均值，记为第一电流平均值；

在第二检测时间内向电机注入第二d轴电压；

计算在所述第二检测时间内采集到的电流的平均值，记为第二电流平均值；

根据所述第一d轴电压、所述第一电流平均值、所述第二d轴电压、所述第二电流平均值与电机电阻的计算关系，计算得到电机电阻。

进一步，所述通过向电机注入电压信号并采集电机电流，识别电机的d轴电感和q轴电感，包括：

向电机注入预设频率和预设幅值的电压信号，使电机产生预设频率的电流信号；

检测电机在静止坐标系的两相电流值I_α和I_β；

依据两相电流值I_α和I_β，计算正序电流Ish+和负序电流Ish-；

根据正序电流Ish+、负序电流Ish-与d轴电感和q轴电感的计算关系，计算电机的d轴电感和q轴电感。

进一步，所述在采样周期内通过将已识别电机参数和电机运行参数导入参数自适应调整模型进行计算，得到所述采样周期内电机的感应电压常数，包括：

在所述采样周期内采样得到电机运行参数，所述电机运行参数包括电机转速、d轴电压值、q轴电压值和q轴电流值；

将所述电机运行参数与已识别的电机电阻以及d轴电感和q轴电感导入所述参数自适应调整模型中的参数调整公式中，计算得到q轴电流的估算值，其中，参数自适应调整模型中的参数调整公式如下：

其中，为电流微分值，R_s为电机电阻，ω为电机转速，为d轴电流的估算值，为q轴电流的估算值，L_d为d轴电感，L_q为q轴电感，u_d为d轴电压，u_q为q轴电压，为采样周期内电机的感应电压常数；

将感应电压常数初始值、q轴电流的估算值、所述电机运行参数和已识别电机参数导入所述参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式中，计算得到所述采样周期内电机的感应电压常数，其中，参数自适应调整模型中的感应电压常数计算公式如下：

其中，为推算的感应电压常数，为感应电压常数初始值，K_p、K_i为PI控制系数，i_q为q轴电流，为q轴电流的估算值，ω为电机转速，L_q为q轴电感。

上述所有实施例中，电机参数识别方法尤其适用于永磁同步电机的参数识别。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。