具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下。

实施例一

请参阅图1，本发明实施例中提供响应快速精准的分程式执行器，包括气源1、气动控制阀组3、第一气液隔离罐41、第二气液隔离罐42和液压油缸15，气动控制阀组3可实现气源1的换向，气源1与气动控制阀组3之间设置有第一过滤器2。

第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42完全相同且容积均与液压油缸15匹配设置，第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42需满足可容纳液压油缸15的全部液压油进入，且需留有气体的容纳空间。

气动控制阀组3包括第一换向阀31和第二换向阀32，第一换向阀31和第二换向阀32均为电磁/手动选择控制的二位三通换向阀，第一换向阀31和第二换向阀32有两个控制位，图1中上部为第一控制位，气源1进入后一部分会由排气口排出，图1中下部为第二控制位，气源1进入后会分两路流通不会排出；且执行器内所有作为动力源的气体在排气时均由气动控制阀组3内排气口统一排出；

参阅图1，第一换向阀31的进气口与第二换向阀32的进气口均与气源1连通，第一换向阀31的出气口为第一出气口，第二换向阀32的出气口为第二出气口，第一换向阀31和第二换向阀32的排气口均与气动控制阀组3的排气口连通，气动控制阀组3的排气口内设置有排气单向阀33。

第一出气口与第一气液隔离罐41的进气口连通，第二出气口与第二气液隔离罐42的进气口连通，靠近液压油缸15一侧设置有第一锁定单元。

第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42与第一锁定单元之间均依次设置有第二过滤器5和调速阀6。

第一锁定单元包括第一液控单向阀11和第二液控单向阀12，第一液控单向阀进液口11i与第一气液隔离罐41的出液口连通，第二液控单向阀进液口12i与第二气液隔离罐42的出液口连通，第一液控单向阀出液口11o与液压油缸15的第一进出油口（图1液压油缸15上部左端所示）连通，第二液控单向阀出液口12o与液压油缸15的第二进出油口（图1液压油缸15上部右端所示）连通。

分程式执行器内还设置有梭阀13和第三气液隔离罐14，第三气液隔离罐14的容积小于第一气液隔离罐41的容积，梭阀13包括第一进气口13a、第二进气口13b和第三出气口13o，第一出气口与第一进气口13a连通，第二出气口与第二进气口13b连通，第三出气口13o与第三气液隔离罐进气口14i连通，第一液控单向阀液控口11c和第二液控单向阀液控口12c均与第三气液隔离罐出液口14o连通。

执行器工作流程：

下述第一液控单向阀11、第二液控单向阀12、第三液控单向阀9和第四液控单向阀10的关闭是指只允许单向导通，打开则可双向导通。

一、分程执行器工况1，驱动阀门作开启动作：

PO开启，PC关闭：气源1进入第二换向阀32，第二出气口流出的气体分两路；

Ⅰ、第一路气体由第二进气口13b进入梭阀13，同时关闭第一进气口13a，气体从第三出气口13o排出后由第三气液隔离罐进气口14i进入第三气液隔离罐14，第三气液隔离罐14的液压油被挤出，通过第二液控单向阀液控口12c和第一液控单向阀液控口11c，将第二液控单向阀12和第一液控单向阀11打开，第一液控单向阀11此时具有泄油能力；

第三气液隔离罐14的容积远小于第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42的容积所以第三气液隔离罐14先触发，进而提前导通第二液控单向阀12和第一液控单向阀11。

Ⅱ、第二路气体进入第二气液隔离罐42，第二气液隔离罐42的液压油被挤出，依次经过第二过滤器5和调速阀6后，从第二液控单向阀进液口12i流入并从第二液控单向阀出液口12o流出后由第二进出油口进入液压油缸15内推动液压油缸15的活塞向左运动，使管路中的阀门作开启动作；

液压油缸15中从第一进出油口推出的液压油会经过第一液控单向阀11泄入第一气液隔离罐41内。

二、分程执行器工况2，驱动阀门作关闭动作：

PO端关闭，PC端开启：气源1进入第一换向阀31，第一出气口流出的气体分两路；

Ⅰ、第一路气体由第一进气口13a进入梭阀13，同时关闭第二进气口13b，气体从第三出气口13o排出后由第三气液隔离罐进气口14i进入第三气液隔离罐14，第三气液隔离罐14的液压油被挤出，通过第二液控单向阀液控口12c和第一液控单向阀液控口11c，将第二液控单向阀12和第一液控单向阀11打开，第二液控单向阀12此时具有泄油能力。

Ⅱ、第二路气体进入第一气液隔离罐41，第一气液隔离罐41的液压油被挤出，依次经过第二过滤器5和调速阀6后，从第一液控单向阀进液口11i流入并从第一液控单向阀出液口11o流出后由第一进出油口进入液压油缸15内推动液压油缸15的活塞向右运动，使管路中的阀门作关闭动作；

液压油缸15中从第二进出油口推出的液压油会经过第二液控单向阀12泄入第二气液隔离罐42内。

三、分程执行器工况3，使阀门驻停：

第一换向阀31和第二换向阀32中电磁控制失电使得第一换向阀31和第二换向阀32均位于第一控制位，即 PO端和PC端均关闭，梭阀13的第一进气口13a和第二进气口13b不再有气源1进入，进而梭阀13的第三出气口13o无气体向下流，第三气液隔离罐14内的液压油不会被挤出，即第一液控单向阀液控口11c和第二液控单向阀液控口12c均接收不到流体压力信号，第一液控单向阀11和第二液控单向阀12均失去泄油能力；

由于第三气液隔离罐14的容积远小于第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42的容积所以第三气液隔离罐14先排气，第一液控单向阀11和第二液控单向阀12先行关闭，使得执行器可极快的掐断驱动介质，响应速度提高；由于第一液控单向阀11和第二液控单向阀12在液压回路中离执行元件即液压油缸15相比于气动控制阀组3更近，可减少液压油缸15内的液压油在驻停时由于惯性引起的误差，使其控制更精确，可按分程要求精确驻停。

由于本发明驱动液压油缸15的动力源和驱动第一液控单向阀11和第二液控单向阀12调节的动力源均为气源1，无需另加动力源，且尤其适用于不便提供液压源的应用场景；同时，采用气液隔离罐以气源驱动，液压锁定的方式驱动液压油缸15的动作，控制更加精确。

实施例二

请参阅图2~图5，与实施例一不同的是，参阅图2，第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42的出液口与第一锁定单元之间设置有四位八通选择阀7和手动泵8，手动泵8配合四位八通选择阀7控制位的变化可实现分程式执行器的手动控制，四位八通选择阀7和第一锁定单元之间设置有第二锁定单元，第二锁定单元包括第三液控单向阀9和第四液控单向阀10，第三液控单向阀出液口9o与液压油缸15的第一进出油口连通，第四液控单向阀出液口10o与液压油缸15的第二进出油口连通，第四液控单向阀液控口10c与第三液控单向阀进液口9i连通，第三液控单向阀液控口9c与第四液控单向阀进液口10i连通。

A、执行器电动控制：

四位八通选择阀7位于第二控制位，手动泵8不工作。

一、分程执行器工况1，驱动阀门作开启动作：

PO端开启，PC端关闭：气源1进入第二换向阀32，第二出气口流出的气体分两路；

Ⅰ、第一路气体将第二液控单向阀12和第一液控单向阀11打开，第一液控单向阀11此时具有泄油能力。

Ⅱ、第二路气体进入第二气液隔离罐42，第二气液隔离罐42的液压油被挤出，从第二液控单向阀进液口12i流入第二液控单向阀12，并由第二液控单向阀出液口12o流出后从第二进出油口进入液压油缸15内推动液压油缸15的活塞向左运动，使管路中的阀门作开启动作；

液压油缸15中从第一进出油口推出的液压油会经过第一液控单向阀11泄入第一气液隔离罐41内。

二、分程执行器工况2，驱动阀门作关闭动作：

PO端关闭，PC端开启：气源1进入第一换向阀31，第一出气口流出的气体分两路；

Ⅰ、第一路气体将第二液控单向阀12和第一液控单向阀11打开，第二液控单向阀12此时具有泄油能力。

Ⅱ、第二路气体进入第一气液隔离罐41，第一气液隔离罐41的液压油被挤出，从第一液控单向阀进液口11i流入第一液控单向阀11，并由第一液控单向阀出液口11o流出后从第一进出油口进入液压油缸15内推动液压油缸15的活塞向右运动，使管路中的阀门作关闭动作；

液压油缸15中从第二进出油口推出的液压油会经过第二液控单向阀12泄入第二气液隔离罐42内。

三、分程执行器工况3，使阀门驻停：

PO端关闭，PC端关闭：

第一液控单向阀液控口11c和第二液控单向阀液控口12c均接收不到流体压力信号，第一液控单向阀11和第二液控单向阀12最先失去泄油能力，第一液控单向阀11和第二液控单向阀12最先关闭，可以极快速的掐断驱动介质；

B、执行器手动控制：

此时气源1无法驱动执行器动作，进而第一液控单向阀11和第二液控单向阀12关闭。

一、分程执行器工况1，驱动阀门作开启动作，参阅图3：

四位八通选择阀7位于第一控制位，利用手动泵8泵出第二气液隔离罐42内的液压油，液压油进入第四液控单向阀10的同时，通过第四液控单向阀液控口10c使液压油从第三液控单向阀进液口9i进入第一液控单向阀9，打开第三液控单向阀9使其具有泄油能力。

泵出的液压油由第四液控单向阀出液口10o流出后从第二进出油口进入液压油缸15内推动液压油缸15的活塞向左运动，使管路中的阀门作开启动作。

二、分程执行器工况2，驱动阀门作关闭动作，参阅图4：

四位八通选择阀7位于第三控制位，利用手动泵8泵出第一气液隔离罐41内的液压油，液压油进入第三液控单向阀9的同时，通过第三液控单向阀液控口9c使液压油从第四液控单向阀进液口10i进入第四液控单向阀10，打开第四液控单向阀10使其具有泄油能力。

泵出的液压油由第三液控单向阀出液口9o和第一液控单向阀出液口11o流出后汇成一路从第一进出油口进入液压油缸15内推动液压油缸15的活塞向右运动，使管路中的阀门作关闭动作。

三、分程执行器工况3，使阀门驻停：

手动泵8不工作，第四液控单向阀10和第三液控单向阀9的控制口均接收不到流体压力信号，可较快的掐断驱动介质，响应速度提高；由于第四液控单向阀10和第三液控单向阀9在液压回路中离执行元件即液压油缸15相比于手动泵8更近，可减少液压油缸15内的液压油在驻停时由于惯性引起的误差，使其控制更精确，可按分程要求精确驻停。

四、分程执行器工况4，使执行器复位，参阅图5：

手动泵8不工作，在一些极端情况下会使第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42两者内部的液压油重力势差过大，此时切换到四位八通选择阀7的第四控制位，第一气液隔离罐41和第二气液隔离罐42内的液压油会恢复初始状态，以保证执行器后续的稳定运行。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。