阅读说明：本技术 一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法 (Swing control data acquisition method based on ground penetrating radar ) 是由 闫睿 王增义 杨超 赵东方 徐克举 曾新宇 李银 张俊杰 于 2020-12-18 设计创作，主要内容包括：一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法,采集方法包括采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据；采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令；探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等；控制指令包括：雷达主机采集、雷达主机停止采集和原始数据保存；探地雷达处于左摆动状态、右摆动状态时,采集终端获取摆动角度,依据摆动角度控制雷达主机采集所述原始数据；探地雷达处于停止状态,采集终端获取摆动角度,并控制雷达主机停止采集原始数据；摆动角度的范围为-180度至180度,0度表示探地雷达工作平面的正上方,-180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方,探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。(A swing control data acquisition method based on a ground penetrating radar comprises the steps that an acquisition terminal acquires data aiming at a detected target to generate original data; the method comprises the steps that an acquisition terminal sends a control instruction aiming at the change of the swing state of the ground penetrating radar; the change of the swing state of the ground penetrating radar comprises the following steps: left swing state, right swing state, stopped state, etc.; the control instructions include: collecting by a radar host, stopping collecting by the radar host and storing original data; when the ground penetrating radar is in a left swing state and a right swing state, the acquisition terminal acquires a swing angle and controls the radar host to acquire the original data according to the swing angle; the method comprises the following steps that a ground penetrating radar is in a stop state, an acquisition terminal acquires a swing angle and controls a radar host to stop acquiring original data; the range of the swing angle is-180 degrees to 180 degrees, 0 degree represents the position right above the ground penetrating radar working plane, 180 degrees and 180 degrees both represent the position right below the ground penetrating radar working plane, and the ground penetrating radar working plane refers to the initial laying plane of the ground penetrating radar.)

一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法

技术领域

本发明属于无损检测领域，更具体地，涉及一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法。

背景技术

排水管道检测工作繁重，目前主要依靠摄像头进行目测，受到排水管道管壁脏污及管内污水的影响，仅依靠目测效果较差。因此，设计开发了一种基于摇摆机器人的排水管道检测系统，该系统包括高清摄像头、陀螺仪和探地雷达等模块，可以对排水管道进行有效检测。摇摆机器人顶端为机械臂，可以左右摆动，将高频探地雷达天线置放于机械臂顶部，用于检测排水管道上部病害信息。

因此，期待发明一种摇摆控制数据采集方法，可以利用陀螺仪获取的摆动状态信号，控制高频探地雷达装置对管壁及管道周围环境进行探测，可实现对排水管道整体状况的评估，避免管道破裂引起的路面塌陷等一系列社会公共安全问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法，通过陀螺仪发出的控制信号，控制雷达主机采集数据。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法，所述采集方法包括：

采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据，并将原始数据保存到雷达主机；

所述采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令，并通过所述控制指令控制所述雷达主机采集所述原始数据；

所述探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等；

所述控制指令包括：所述雷达主机采集、所述雷达主机停止采集和所述原始数据保存；

所述探地雷达处于所述左摆动状态、右摆动状态时，所述采集终端获取摆动角度，依据所述摆动角度控制所述雷达主机采集所述原始数据；

所述探地雷达处于所述停止状态时，所述采集终端获取摆动角度，依据所述摆动角度控制所述雷达主机停止采集所述原始数据；

所述摆动角度的范围为-180度至180度，0度表示探地雷达工作平面的正上方，-180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方，所述探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。

本发明的有益效果在于：

采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据，并将原始数据保存到雷达主机，采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令，并通过控制指令控制所述雷达主机采集所述原始数据，探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等，控制指令包括：雷达主机采集、雷达主机停止采集和原始数据保存，探地雷达处于左摆动状态、右摆动状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机采集原始数据，探地雷达处于停止状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机停止采集原始数据，摆动角度的范围为-180度至180度，0度表示探地雷达工作平面的正上方，-180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方，探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。

本发明的其它特征和优点将在随后

具体实施方式

部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一个实施例的基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法的流程图。

图2示出了根据本发明的一个实施例的基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法的结构示意图。

具体实施方式

下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

根据本发明的一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法，采集方法包括：

采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据，并将原始数据保存到雷达主机；

采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令，并通过控制指令控制雷达主机采集原始数据；

探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等；

控制指令包括：雷达主机采集、雷达主机停止采集和原始数据保存；

探地雷达处于左摆动状态、右摆动状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机采集原始数据；

探地雷达处于停止状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机停止采集原始数据；

摆动角度的范围为-180度至180度，0度表示探地雷达工作平面的正上方，-180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方，探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。

具体地，采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据，并将原始数据保存到雷达主机，采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令，并通过控制指令控制所述雷达主机采集所述原始数据，探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等，控制指令包括：雷达主机采集、雷达主机停止采集和原始数据保存，探地雷达处于左摆动状态、右摆动状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机采集原始数据，探地雷达处于停止状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机停止采集原始数据，摆动角度的范围为-180度至180度，0度表示探地雷达工作平面的正上方，-180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方，探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。

实施例

如图1-2所示，一种基于探地雷达的摇摆控制数据采集方法，采集方法包括：

采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据，并将原始数据保存到雷达主机；

采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令，并通过控制指令控制雷达主机采集原始数据；

探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等；

控制指令包括：雷达主机采集、雷达主机停止采集和原始数据保存；

探地雷达处于左摆动状态、右摆动状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机采集原始数据；

探地雷达处于停止状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机停止采集原始数据；

摆动角度的范围为-180度至180度，0度表示探地雷达工作平面的正上方，-180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方，探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。

其中，采集终端采用具有存储和显示功能的微型计算机、笔记本电脑或平板电脑，搭配Windows操作系统，通过网线与雷达主机进行连接。雷达主机采用单片机或FPGA进行数据处理和指令控制，通过具有存储功能的芯片保存原始数据，通过网线与采集终端进行连接。

具体地，如图2所示，采集终端采用具有存储和显示功能的微型计算机、笔记本电脑或平板电脑，搭配Windows操作系统，通过网线与雷达主机进行连接。雷达主机采用单片机或FPGA进行数据处理和指令控制，通过具有存储功能的芯片保存原始数据，通过网线与采集终端进行连接。雷达主机采用单片机或FPGA获取陀螺仪的摆动角度信息，并发送至所述采集终端，由所述采集终端发出控制指令，控制雷达主机完成数据采集。

综上所述，采集终端针对被探测目标进行采集以产生原始数据，并将原始数据保存到雷达主机，采集终端针对探地雷达摇摆状态变化发送控制指令，并通过控制指令控制所述雷达主机采集所述原始数据，探地雷达摇摆状态变化包括：左摆动状态、右摆动状态、停止状态等，控制指令包括：雷达主机采集、雷达主机停止采集和原始数据保存，探地雷达处于左摆动状态、右摆动状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机采集原始数据，探地雷达处于停止状态时，采集终端获取摆动角度，依据摆动角度控制雷达主机停止采集原始数据，摆动角度的范围为-180度至180度，0度表示探地雷达工作平面的正上方，-180度和180度均表示探地雷达工作平面的正下方，探地雷达工作平面是指探地雷达初始布设平面。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。