具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的一个实施方式的矫正装置以及具备该矫正装置的机器人。此外，不通过本实施方式限定本发明。另外，以下，通过全部附图对相同或者相当的要素标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。

(机器人10)

图1是表示本实施方式的矫正装置以及具备矫正装置的机器人的整体构造的简图。如图1所示，机器人10具备本实施方式的矫正装置30。机器人10具备：基台12，其固定于台车；一对机器人臂13a、13b，它们支承于基台12；以及图中用虚线表示的控制装置14，其收纳于基台12内。另外，机器人10还具备：末端执行器20a，其安装于机器人臂13a；以及末端执行器20b，其安装于机器人臂13b。

机器人10能够设置于相当于一人占据的有限空间(例如610mm×620mm)。以下，将一对机器人臂展开的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，且将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。本实施方式的机器人10应用于布线基板(未图示)的装配现场，进行一边保持并搬运电子部件，一边将电子部件装配于布线基板的作业。

(一对机器人臂13a、13b)

一对机器人臂13a、13b分别是构成为相对于基台12能够移动的水平多关节型的机器人臂。一对机器人臂13a、13b能够分别独立地动作，或者相互关联地动作。此外，机器人臂13b具有与机器人臂13a相同的结构。因此，这里仅说明机器人臂13a，不重复对机器人臂13b的相同的说明。

机器人臂13a具有关节J1～J4。而且，在机器人臂13a，以与关节J1～J4建立对应关系的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)。机器人臂13a具有连杆15和肘杆17。在本例中，连杆15具有第一连杆15a以及第二连杆15b。第一连杆15a通过旋转关节J1与固定于基台12的上表面的基轴16连结，能够绕通过基轴16的轴心的旋转轴L1转动。第二连杆15b通过旋转关节J2与第一连杆15a的前端连结，能够绕被规定在第一连杆15a的前端的旋转轴L2转动。

肘杆17具有供末端执行器20a安装的机械接口19，经由直动关节J3以及旋转关节J4与第二连杆15b的前端连结。肘杆17能够通过直动关节J3相对于第二连杆15b升降移动。肘杆17能够通过旋转关节J4绕相对于第二连杆15b垂直的旋转轴L3转动。

机器人臂13a的第一连杆15a的旋转轴L1和机器人臂13b的第一连杆15a的旋转轴L1位于同一直线上，机器人臂13a的第一连杆15a和机器人臂13b的第一连杆15a以上下设置有高低差的方式配置。

(末端执行器20a)

图2是表示多个电子部件保持于机器人所具备的保持装置的状态的图。末端执行器20a具有：保持装置21，其用于保持多个电子部件E；以及矫正装置30，其用于矫正电子部件E的导线EL的形状。

(保持装置21)

保持装置21具有：旋转部件22，其被安装为能够相对于机器人臂13a旋转；以及八个保持机构24，它们相对于旋转部件22被固定为以该旋转部件22的旋转轴23为中心放射状延伸。

旋转部件22形成为圆板状。旋转部件22以其厚度方向与机器人10的前后方向一致的方式经由基部29安装于机器人臂13a。旋转部件22能够通过未图示的马达以旋转轴23为中心旋转。

八个保持机构24在旋转部件22的旋转方向上相互以等间隔(相互设置有间隔)配置。八个保持机构24彼此具有相同构造。因此，在图2中，为了避免外观的繁杂，仅针对位于最左侧的保持机构24详细地标注附图标记并进行说明，剩余七个保持机构24的详细附图标记适当地省略，不重复其说明。

保持机构24具有：径向延伸部25，其以旋转部件22的旋转轴23为中心呈放射状延伸；以及保持部26，其设置于径向延伸部25的前端部。保持部26是以从两侧夹住的方式进行夹持来保持电子部件E的已知构造。但不限定于该情况，保持部26可以是利用负压吸附来保持电子部件E的已知构造，或者也可以是通过其他方式保持电子部件E的构造。

(矫正装置30)

本实施方式的矫正装置30具备：第一矫正夹具40，其沿着保持于保持机构24并旋转的导线EL的轨道的图2中的右上部分配置；以及第二矫正夹具60，其沿着相同轨道的图2中的最上方部分配置。

(第一矫正夹具40)

图3是本实施方式的矫正装置所具备的第一矫正夹具的外观立体图。如图3所示，第一矫正夹具40具有槽41。槽41具有以与导线EL的直径尺寸对应的距离在宽度方向上对置的一对内壁42、42。一对内壁42、42分别具有矫正部43，在与宽度方向正交的深度方向上进行观察的情况下，该矫正部43在与宽度方向以及深度方向正交的延伸方向上相互平行地以直线状延伸。此外，槽41在延伸方向上的两端分别开放。

一对内壁42、42分别在延伸方向上的两端还具有引导部44，该引导部44随着趋于延伸方向的中央部而宽度方向上的间隔变窄。

第一矫正夹具40具备：一对基体45、45，它们分别形成为板状；以及固定部件48a、48b、48c，它们用于将一对基体45、45相互固定，以使得一对基体45、45的主面构成一对内壁42、42。另外，通过如上述那样使一对基体45、45在厚度方向上对置地固定来构成上述引导部44。

第一矫正夹具40被配置为：通过使保持于保持机构24并旋转的导线EL与槽41的矫正部43抵接，从而一边矫正形状一边使导线EL通过。

此外，一对基体45、45分别具有在槽41的深度方向上进行观察的情况下向图3中的大致上方突出且弯曲的端面。通过使一对基体45、45具有这种形状，第一矫正夹具40能够实现小型化，且能设置为使槽41沿着保持于保持机构24并旋转的导线EL的轨道的一部分延伸。

图4是表示通过本实施方式的矫正装置所具备的第一矫正夹具矫正与同导线的长度方向和间距方向交叉的平面正交的第一方向的形状的情形的简图。图4(A)是表示电子部件即将被插入第一矫正夹具之前的状态的简图。图4(B)是表示第一导线与槽的引导部抵接的状态的简图。图4(C)是表示通过使第一以及第二导线与槽的矫正部抵接来一边矫正形状一边使第一以及第二导线通过的情形的简图。图4中的(D)是表示导线的第一方向的形状刚刚被矫正之后的状态的简图。

如图4所示，本实施方式的电子部件E的导线EL具有第一导线EL1以及第二导线EL2。第一导线EL1以及第二导线EL2各自在与同长度方向和间距方向交叉的平面正交的第一方向(图4中的纸面的进深的近前方向)上的形状发生变形，且在间距方向(图4中的纸面的左右方向)上的形状发生变形。

如图4所示，保持于保持机构24并旋转的第一导线EL1与在槽41的延伸方向上的图中纸面左端形成的引导部44抵接，被向矫正部43引导。之后，第二导线EL2也同样被向矫正部43引导。被向矫正部43引导的第一导线EL1以及第二导线EL2分别与矫正部43抵接，从而一边矫正形状一边通过槽41(以及第一矫正夹具40)。

此时，详细而言，第一导线EL1以及第二导线EL2分别利用第一矫正夹具40对在与同长度方向和间距方向交叉的平面正交的第一方向上的形状的形变进行矫正。

(第二矫正夹具60)

图5是本实施方式的矫正装置所具备的第二矫正夹具的外观立体图。如图5所示，第二矫正夹具60相对于导线EL彼此(即，第一导线EL1以及第二导线EL2彼此)具有：第一被抵接部61，其与保持于保持机构24并在旋转部件22的旋转方向上摆动的导线EL的在间距方向上的一侧部分抵接；以及第二被抵接部62，其与保持于保持机构24并在旋转部件22的旋转方向上摆动的导线EL的在间距方向上的另一侧部分抵接。第一被抵接部61与第二被抵接部62的间隔和导线EL的间距相等。

第二矫正夹具60具备各自相互空开间隔地排列且各自在第一方向上突出的第一突部66、第二突部67以及第三突部68。在排列方向的一端配置有第一突部，在排列方向的中央配置有第二突部，且在排列方向的另一端配置有第三突部。此外，在本实施方式中，第一突部66、第二突部67以及第三突部68被配置为它们的排列方向沿与机器人10的左右方向相同的方向延伸。

第二矫正夹具60在安装于机器人臂13a的基部29被安装为能够在与同导线EL的长度方向和间距方向交叉的平面正交的第一方向上往复运动。另外，第二矫正夹具60在旋转部件22的旋转方向上配置于第一矫正夹具40的后侧。

图6是表示通过本实施方式的矫正装置锁具备的第二矫正夹具矫正导线的间距方向上的形状的情形的简图。图6(A)是表示电子部件的导线的形状即将通过第二矫正夹具进行矫正之前的状态的简图。图6(B)是第一导线与第一突部抵接且第二导线与第二突部抵接的状态的简图。图6(C)是表示第一导线与第二突部抵接且第二导线与第三突部抵接的状态的简图。

保持于保持机构24并旋转的第一导线EL1以及第二导线EL2分别利用第一矫正夹具40矫正了形状在与同长度方向和间距方向交叉的平面正交的第一方向上的形变，之后旋转至在旋转方向上的第二矫正夹具60的位置。

此时，第二矫正夹具60以不会因第一突部66、第二突部67以及第三突部68而妨碍第一导线EL1以及第二导线EL2的旋转的方式位于图6中的纸面进深侧。而且，如图6(A)所示，在正面观察下(即，沿机器人10的前后方向进行观察)，在第一导线EL1位于第一突部66与第二突部67之间且第二导线EL2位于第二突部67与第三突部68之间的状态下，第二矫正夹具60从纸面的进深侧移动至近前侧。

在处于该状态之后，保持于保持部26的电子部件E在旋转部件22的旋转方向上摆动。具体而言，首先，如图6(B)所示，通过电子部件E向左侧摆动，使得第一导线EL1的在间距方向上的一侧部分与第一突部66的侧面中的靠第二突部67侧的一部分抵接，且第二导线EL2的在间距方向上的一侧部分与第二突部67的侧面中的靠第三突部68侧的一部分抵接。接下来，如图6(C)所示，通过电子部件E向右侧摆动，使得第一导线EL1的在间距方向上的另一侧部分与第二突部67的侧面中的靠第一突部66侧的一部分抵接，且第二导线EL2的在间距方向上的另一侧部分与第三突部68的侧面中的靠第二突部67侧的一部分抵接。

如上述所述，与第一导线EL1的在间距方向上的一侧部分抵接的第一被抵接部61构成为第一突部66的侧面中的靠第二突部67侧的一部分。另外，与第一导线EL1的在间距方向上的另一侧部分抵接的第二被抵接部62构成为第二突部67的侧面中的靠第一突部66侧的一部分。并且，与第二导线EL2的在间距方向上的一侧部分抵接的第一被抵接部61构成为第二突部67的侧面中的靠第三突部68侧的一部分。而且，与第二导线EL2的在间距方向上的另一侧部分抵接的第二被抵接部62构成为第三突部68的侧面中的靠第二突部67侧的一部分。由此，第一导线EL1以及第二导线EL2分别通过第二矫正夹具60矫正形状在间距方向上的形变。

(末端执行器20b)

在图2中用虚线表示的末端执行器20b例如可以具有保持引导夹具的构造，该引导夹具用于将电子部件E的导线引导至贯穿设置于布线基板的贯通孔，或者末端执行器20b也可以具有其他任意构造。

(效果)

本实施方式的矫正装置30能够通过导线EL与第一矫正夹具40的一对内壁42、42的矫正部43抵接，从而一边矫正形状一边使导线EL通过。其结果是，本实施方式的矫正装置30能够通过简单构造容易地矫正电子部件E的导线EL的形状。

另外，本实施方式的矫正装置30能够通过引导部44将导线EL引导至矫正部43。由此，能够更容易地矫正导线EL的形状。

并且，在本实施方式中，由于第一矫正夹具40具备一对基体45、45和用于将一对基体45、45相互固定而使得一对基体45、45的主面构成一对内壁42、42的固定部件48a～48c，所以能够通过简单结构矫正电子部件E的导线EL的形状。另外，由于能够通过取下固定部件48a～48b而分解各部件，所以能够提高维护性。

而且，在具备本实施方式的矫正装置30的机器人10中，第一矫正夹具40被配置为：通过使保持于保持装置21并旋转的导线EL与槽41的矫正部43抵接，从而一边矫正形状一边使导线EL通过。其结果是，本实施方式的机器人10能够通过简单构造容易地矫正电子部件E的导线EL的形状。

另外，由于保持装置21具有旋转部件22和相对于该旋转部件22被固定为以放射状延伸的保持机构24，所以能够使旋转部件22旋转且使电子部件E保持于保持机构24，并且能够通过矫正装置30矫正导线EL的形状。因此，能够高效地矫正电子部件E的导线EL的形状。

并且，具有八个保持机构24，所以能够一边使旋转部件22旋转且使电子部件E分别保持于八个保持机构24，一边通过矫正装置30矫正八个电子部件E的导线EL各自的形状。另外，也能够一边使旋转部件22旋转且将分别保持于八个保持机构24的电子部件E装配于布线基板(未图示)，一边通过矫正装置30矫正八个电子部件E的导线EL各自的形状。因此，能够高效地矫正八个电子部件E的导线EL各自的形状。

另外，上述机器人10的矫正装置30还具备第二矫正夹具60，由此能够通过第一矫正夹具40矫正与同导线EL的长度方向和间距方向交叉的平面正交的第一方向上的形状，且能够通过第二矫正夹具60矫正导线EL在间距方向上的形状。

并且，上述机器人10能够利用具有第一突部66、第二突部67以及第三突部68的简单构造的第二矫正夹具60来矫正导线EL在间距方向上的形状。

(变形例)

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的很多改进、其他实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，出于教导本领域技术人员的目的，提供实行本发明的最优方式。能够不脱离本发明的精神地实质上变更其详细的构造以及/或者功能。

图7是表示利用机器人所具备的检测装置检测导线的形状的异常的情形的简图。图7(A)是沿由检测装置照射的光线的方向观察时的简图，图7(B)是沿旋转方向观察在导线的间距方向上的中央沿长度方向切断电子部件之后的状态时的简图。如图7所示，机器人10具备的末端执行器20a可以还具备用于检测导线EL的形状是否具有异常的检测装置80。

检测装置80具有投光器82，该投光器82将在图中用虚线表示的光线R照射于被保持于保持机构24并旋转的导线EL。另外，检测装置80还具有光接收器84，该光接收器84保持于保持机构24，接收从投光器82照射来的光线R。投光器82沿保持于保持机构24并旋转的导线EL的轨道的切线方向照射光线R。如图7所示，投光器82配置于图2中的纸面近前侧，光接收器84配置于图2中的纸面进深侧。

通过具有上述结构，检测装置80能够在从投光器82投射的光线R被导线EL遮挡时，判定为导线EL的形状没有异常。另外，检测装置80能够在从投光器82投射的光线R未被导线EL遮挡时，判定为导线EL的形状具有异常。

此时，能够一边使旋转部件22旋转且使电子部件E分别保持于八个保持部26，一边利用第一矫正夹具40矫正导线EL的形状且通过检测装置80检测导线EL的形状的异常。

检测装置80例如也可以在旋转部件22的旋转方向上配置于第一矫正夹具40与第二矫正夹具60之间。由此，针对由第一矫正夹具40矫正了上述第一方向上的形变的导线EL，检测导线EL的形状有无异常，且仅在检测到异常的情况下，能够在第二矫正夹具60的位置使导线EL摆动来矫正间距方向上的形变。即，在通过检测装置80未检测出导线EL的异常的情况下，无需在第二矫正夹具60的位置使导线EL摆动，因此能够更高效地矫正导线EL的形状。

此外，虽然示出了图7所示的检测装置80被配置为光接收器84隔着保持于保持机构24并旋转的导线EL与投光器82对置的透过型的检测装置的情况，但不限定于此。例如，检测装置80也可以是投光器82和光接收器84配置于相同侧的反射型的检测装置。该情况下，检测装置80能够在通过投光器82照射的光线R照于导线EL而反射并由光接收器84接收到时，判定为导线EL的形状没有异常。另外，检测装置80也可以在通过投光器82照射的光线R未照于导线EL而未反射因而未由光接收器84接收到时，判定为导线EL的形状存在异常。

在上述实施方式中，虽然说明了第一矫正夹具40具有一对基体45、45和用于将一对基体45、45相互固定以使得一对基体45、45的主面构成一对内壁42、42的固定部件48的情况，但不限定于此。例如，第一矫正夹具40也可以由沿槽41的延伸方向观察大致形成为U字状的一个部件构成，也可以不具有固定部件48。此时，槽41由沿延伸方向观察在宽度方向对置的一对内壁42、42和底壁构成。

在上述实施方式中，虽然说明了保持机构24设置有八个的情况，但不限定于此。即，保持机构24可以设置为一个以上七个以下，或者也可以设置为九个以上。

在上述实施方式中，虽然说明了第二矫正夹具60的第一被抵接部61以及第二被抵接部62构成为第一突部66、第二突部67以及第三突部68的情况，但不限定于此。例如，第二矫正夹具60的第一被抵接部61以及第二被抵接部62可以构成为被配置成从机器人10的前侧观察的情况下宽度尺寸随着趋于第一方向的进深侧而变小的V字状的内壁，或者也可以为其他构造。

在上述实施方式中，虽然说明了矫正装置30具备第二矫正夹具60的情况，但不限定于此，也可以不具备第二矫正夹具60。

在上述实施方式中，虽然说明了一对内壁42、42分别在延伸方向上的两端具备引导部44的情况，但不限定于此，可以在延伸方向上的两端中的至少一端具备引导部44，或者也可以不具备引导部44。此外，在一对内壁42、42仅在延伸方向上的两端中的一端具备引导部44的情况下，优选从具备引导部44的一侧使导线EL插入一对内壁42、42之间。

在上述实施方式中，虽然说明了导线EL由第一导线EL1和第二导线EL2这两根导线构成的情况，但不限定于此。即，导线EL也可以由三根以上的导线EL构成。此时，为了矫正导线EL在间距方向上的形状，第二矫正夹具60也可以具有四个以上的突部。

在上述实施方式中，虽然说明了通过保持于保持机构24并旋转的导线EL与槽41的矫正部43抵接来一边矫正形状一边使导线EL通过的情况，但不限定于此。例如，末端执行器20a也可以具备仅具有保持机构24而不具有旋转部件22的保持装置，并且，末端执行器20b也可以具备用于保持第一矫正夹具40的其他保持装置。

根据这种构造，通过使机器人臂13a、13b中的至少一方动作，第一矫正夹具40可以被配置为通过使保持于保持装置并相对地移动的导线EL与槽41的矫正部43抵接，一边矫正形状一边使导线EL通过。此时，例如，导线EL可以不是通过旋转运动而是通过直行运动，与槽41的矫正部43抵接来矫正形状。

另外，例如，也可以通过电子部件E以及第一矫正夹具40中的一方相对于机器人10独立固定，且电子部件E以及第一矫正夹具40中的另一方保持于末端执行器20a的保持装置来进行动作，从而电子部件E与第一矫正夹具40相对地移动。此外，也可以不使用机器人10(或者与机器人10配合)，通过手工使电子部件E与第一矫正夹具40相对地移动。

在上述实施方式中，虽然说明了第二矫正夹具60通过使保持于保持机构24并在旋转部件22的旋转方向上摆动的导线EL抵接来矫正该导线EL的形状的情况，但不限定于此。例如，末端执行器20a也可以具备仅具有保持机构24而不具有旋转部件22的保持装置，并且，末端执行器20b也可以具备用于保持第二矫正夹具60的其他保持装置。

根据这种构造，通过使机器人臂13a、13b中的至少一方摆动，第二矫正夹具60可以被配置为通过使保持于保持装置并相对地摆动的导线EL与第一被抵接部61以及第二被抵接部62抵接来矫正形状。此时，例如，导线EL可以不是通过旋转运动而是通过直行运动，与第一被抵接部61以及第二被抵接部62抵接来矫正形状。

另外，例如，也可以通过电子部件E以及第二矫正夹具60中的一方相对于机器人10独立固定，且电子部件E以及第二矫正夹具60中的另一方保持于末端执行器20a的保持装置来进行摆动，从而电子部件E和第二矫正夹具60相对地摆动。此外，也可以不使用机器人10(或者与机器人10配合)，通过手工使电子部件E和第二矫正夹具60相对地摆动。

附图标记说明：

10…机器人；12…基台；13…机器人臂；15…连杆；17…肘杆；20…末端执行器；21…保持装置；22…旋转部件；23…旋转轴；24…保持机构；25…径向延伸部；26…保持部；29…基部；30…矫正装置；40…第一矫正夹具；41…槽；42…内壁；43…矫正部；44…引导部；45…基体；48…固定部件；60…第二矫正夹具；61…第一被抵接部；62…第二被抵接部；66…第一突部；67…第二突部；68…第三突部；80…检测装置；82…投光器；84…光接收器；E…电子部件；EL…导线；R…光线。