具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

TOF相机的镜头用于在TOF相机向待测物体发射激光后，将经待测物体反射回来的激光聚焦到传感器上，使得TOF相机能够生成图像，所以TOF相机镜头的质量决定了TOF相机成像的清晰度，进而会影响TOF相机的深度值，所以就产生了对TOF相机的镜头测试的需求。

如图1所示，图1为本申请提供的一种TOF相机的测试系统图，该测试系统包括：控制设备200、TOF相机400以及测试设备300，控制设备200分别于TOF相机400以及测试设备300通过网络进行通信，控制设备200向测试设备300发送测试指令，并从TOF相机400中获取生成的图像，对图像进行处理后，经过计算确定TOF相机的镜头是否合格。控制设备200例如可以是台式计算机、笔记本电脑、刀片服务器、机架式服务器等，在此不做限定。控制设备200可以包括处理器、存储器、接口装置、通信装置、显示装置、输入装置、扬声器、麦克风等等。其中，处理器可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置例如包括USB接口、串口、耳机接口等。通信装置例如能够进行有线或无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。用户可以通过扬声器和麦克风输入/输出语音信息。用户可以通过输入装置向控制设备200发送触控操作，以触发控制设备200向测试设备300输入测试指令以对TOF相机400的镜头进行测试。控制设备200与测试设备300可以进行有线通信，也可以进行无线通信。控制设备200与TOF相机400可以进行有线通信，也可以进行无线通信。

测试设备300包括测试平台、调整模块、固定模块以及光源模块，测试平台例如可以是支撑圆台，支撑架等；调整模块例如可以是液压伸缩杆、活塞式液压缸、升降滑轨、剪刀式伸缩架等；固定模块例如可以是夹具、抵接螺杆等；光源模块例如可以是光源板等能够发射激光的装置或者设备。控制设备200能够与调整模块、光源模块进行通信。

在一个实施例中，如图2所示，如2为本申请提供TOF相机的测试方法，以该方法应用于图1中的控制设备200为例进行说明，该方法包括以下步骤：

步骤S202，响应于用户的测试指令，向测试设备发送第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度，第一指令用于指示测试设备向TOF相机发射激光，测试设备向TOF相机发射的激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度。

其中，可以是用户通过键盘、触控屏等输入装置向控制设备发送了测试指令，则控制设备想测试设备发送第一指令，指示测试设备向TOF相机发射激光。第一指令中携带激光的预设波长和预设发光强度。

示例性的，用户通过计算机的键盘输入了测试指令，该测试指令携带波长为950nm、发光强度为5cd的信息。测试设备的光源板接收到该测试指令后则向TOF相机发射波长为950nm、发光强度为5cd的激光。可以根据需求选择任意波长以及发光强度的激光对TOF相机的镜头进行测试，满足对不同类型的TOF相机的镜头进行测试。

步骤S204，获取TOF相机生成的图像，根据图像的分辨率计算得到图像的中心像素点坐标值。

其中，TOF相机通过镜头将激光聚集到TOF相机的芯片或者传感器上，以使TOF相机根据激光生成图像。图像的分辨率信息可以直接获取，而图像的分辨率表征水平像素数与垂直像素数，根据图像的分辨率可以确定图像的长和宽，根据图像的长和宽就可以确定图像的中心像素点，进而就可以得到中心像素点的坐标。根据图像分辨率确定的图像的中心像素点坐标为理论上的中心像素点的坐标。理论上的中心像素点的坐标是作为评判TOF相机的镜头是否符合要求的标准。

步骤S206，对图像进行处理得到处理后图像，计算处理后的图像的中心像素点坐标值，将处理后的图像的中心像素点坐标值与图像的中心像素点坐标值进行比对，若比对结果在预设的差值范围内，则确定TOF相机的镜头满足出厂要求。

其中，对图像进行处理，例如可以是进行二值化处理、灰度处理、去噪处理、修正畸变、图像分割等处理，可以是选择经过二值化处理后灰度值为255的像素点组成的区域计算中心像素点坐标，还可以是选择经过图像分割处理后发光强度最大的像素点组成的区域计算中心像素点坐标等。本申请对此不加以限定。计算中心像素点坐标可以是将所有的目标像素点的横坐标加和后与像素点的数量做商即得到中心像素点的横坐标；同理，将所有的目标像素点的纵坐标加和后与像素点的数量做商即得到中心像素点的纵坐标。对图像进行处理后计算得到的中心像素点的坐标是TOF相机实际测量得到的图像的中心像素点坐标。比对的方式可以是将理论上的中心像素点的横坐标与实际的中心像素点坐标做差，判断差值是否在预设的差值范围，若在，则确定TOF相机的镜头符合要求，若不在，则确定该TOF相机的镜头不符合要求。对图像进行处理能够使图像变得简单，图像的数据量减小，能凸显图像中心部分的轮廓，这样计算得到的中心像素点坐标的误差较小。

本申请实施例提供的TOF相机测试方法，该方法包括：控制设备根据用户的测试指令，向测试设备发送第一指令，其中，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度；第一指令用于指示测试设备向TOF相机发射激光；测试设备按照预设的波长和发光强度向TOF相机的镜头发射激光，TOF相机通过镜头采集测试设备发射的激光，TOF相机根据采集的激光生成图像；控制设备获取TOF相机生成的图像，根据该图像的分辨率计算得到图像的中心像素点坐标值，该中心像素点的坐标是图像的理论中心像素点坐标，而TOF相机实际测量的图像的中心像素点坐标需要经过对图像进行二值化处理得到处理后图像，计算处理后的图像的中心像素点坐标值得到，将处理后的图像的中心像素点的坐标值与图像的中心像素点的坐标值进行比对，若比对结果在预设的差值范围内，则确定TOF相机的镜头满足出厂要求，本申请提供的测试方法只需进行一次测试，就可以得到TOF相机的镜头是否符合出厂要求的结果，整个测试过程不需要过多的人工参与。能够避免人工测试带来的测试不准确，测试效率低的问题。

在一个实施例中，该实施例是在测试之前，如何放置待测TOF相机的一种可选的方法，该方法包括：

向测试设备发送第二指令，第二指令指示测试设备增大与TOF相机之间的距离，以使用户能够将TOF相机固定在测试设备上；TOF相机的镜头面向测试设备的测试中心。

其中，测试设备包括调整模块、光源模块以及测试平台，调整模块例如可以是液压伸缩杆、活塞式液压缸、升降滑轨、剪刀式伸缩架等装置或者设备；光源模块例如可以是光源板等能够发射激光的装置或者设备；测试平台例如可以是支撑圆台，支撑架等调整模块可以对光源模块进行升降操作，光源模块能够向TOF相机发射激光。当调整模块升高光源模块相对于调整模块的高度时，光源模块与TOF相机之间的距离增大。方便用户将TOF相机放置在与光源模块相对的测试平台上，为了能更好的固定TOF相机，可以是使用固定模块将TOF相机固定在测试平台上，固定模块例如可以是夹具、抵接螺杆等。

示例性的，可以是计算机控制液压缸内充满压力油，压力油将伸缩杆顶出缸内，由于伸缩杆的端头与光源板的一端连接，所以光源板的位置将随着伸缩杆的伸长而升高。通过控制设备控制调整模块对光源板进行升降操作，不需要人工的参与，即便于用户将TOF相机放置在预设的测试位置，又能够实现自动化的测试过程，提高测试的效率。

在一个实施例中，本实施例是在将TOF相机固定在测试设备上之后的一种可选的方法实施例，该方法包括：

向测试设备发送第三指令，第三指令指示测试设备减小与TOF相机之间的距离，以使TOF相机的镜头仅接收测试设备发射的激光。

其中，根据上述描述的在开始测试时，控制设备控制测试设备调整与TOF相机之间的距离，便于用户将待测TOF相机放置在测试设备的预设测试位置。在测试时，测试设备要根据控制设备的指示向TOF相机发射激光，所以要进一步的调整测试设备与TOF相机之间的距离，以使TOF相机的镜头仅接收测试设备发射的激光。具体地，可以是将测试设备的光源模块尽可能的贴近TOF相机对的镜头，但与TOF相机的镜头不接触，使得TOF相机的镜头仅接收测试设备的光源模块发射的激光。这样可以避免外界光线的干扰，提高测试的准确性。

在一个实施例中，本实施例是在获取TOF相机采集的图像之后的一种可选的方法实施例，该方法包括：

获取图像的清晰度，判断图像的清晰度是否在预设的清晰度范围之内，若图像的清晰度在预设的清晰度范围之内，则对图像进行处理得到处理后图像。

其中，根据上述描述，在对TOF相机进行测试之前需要的一些操作步骤，但是，对于发光强度的把握并不一定可以一次性的调整到最合适，发光强度过小，图像的清晰度差，发光强度过大，图像会出现过度曝光的现象。两种情况都会影响TOF相机生成的图像的质量，所以需要将光源模块的激光强度调节好，以便得到我们计算需要的图像，进而使得测试的结果更加的准确。发光强度是否合适根据图像的清晰度来判断。判断的方法为：控制设备实时的获取TOF相机生成的图像，进一步获取图像的清晰度，然后将该清晰度与预设的清晰度范围做比较，若图像的额清晰度在预设的清晰度范围之内，则表面设置的激光的发光强度合适。这一过程可以是一次，也可以是多次，直到控制设备获取到的图像的清晰度在预设的清晰度范围之类，就进行根据图像的分辨率计算得到图像的中心像素点坐标值的步骤，以及对图像进行处理得到处理后图像，计算处理后的图像的中心像素点坐标值，将处理后的图像的中心像素点坐标值与图像的中心像素点坐标值进行比对，若比对结果在预设的差值范围内，则确定TOF相机的镜头满足出厂要求的步骤。

在一个实施例中，本实施例是根据上述步骤之后确定设置的发光强度不合适之后的一种可选的方法步骤，该方法包括：

在图像的清晰度在预设的清晰度范围之外时，向测试设备发送第四指令，第四指令携带调整后的发光强度，第四指令指示测试设备根据调整后的发光强度以及预设波长向TOF相机的镜头发射调整后的激光。

其中，控制设备根据上述的清晰度判断获取的图像的清晰度是否在预设的清晰度范围之内，那么结果就会出现两种，一种就是图像的清晰度在预设的清晰度范围之外。在这种情况下，该图像不能作为准确判断TOF相机的镜头是否符合要求的依据。所以，控制设备需要控制测试设备的光源模块调整发光强度，改善TOF相机生成的图像的质量，为后续根据图像判断TOF相机的镜头是否合格提供准确的依据。具体地，需要将激光的发光强度调大或者调小，是根据控制设备得到的图像清晰度是比预设清晰度范围的最小值还小，还是比预设的清晰度范围的最大值还大来确定。当图像清晰度比预设清晰度范围的最小值小时，可以是将激光的发光强度调大；当图像清晰度比预设清晰度范围的最大值大时，可以是将激光的发光强度调小。

在一个实施例中，如图3所示，本实施例是对图像进行处理得到处理后图像的一种可能的方法步骤，该方法步骤包括：

步骤S302，获取图像中每一个像素点的亮度值，计算图像的像素点的亮度平均值。

其中，对图像的处理可以是对图像进行二值化处理，对图像进行二值化处理，能够简化待处理的图像，减少待处理的数据量，能凸显图像中心部分的轮廓。便于控制设备更好的处理图像，且能够提高对图像的处理速度，进一步提高测试的效率。对图像进行二值化处理的过程：首先，控制设备需要获取图像中每一个像素点的亮度值，这个可以通过图像的信息可以读取，不需要复杂的计算过程才能获取，将所有像素点的亮度值加和后与像素点的数量做商，即可得到图像的像素点的亮度平均值。亮度平均值表征满足图像成像要求的最低标准。

步骤S304，将图像的所有像素点中亮度值低于亮度平均值的像素点的灰度值设置为0，将图像的所有像素点中亮度值高于亮度平均值的像素点的灰度值设置为255。

其中，基于上述得到的亮度平均值，那么可以将在亮度平均值以下的像素点定义为不符合本图像成像要求的点，即将这些像素点的灰度值设置成0，则其会呈现黑色。继续将亮度平均值以上的像素点定义为符合本图像成像要求的点，即将这些像素点的灰度值设置成255，则其会呈现白色。至此，对图像的处理结束。根据处理后的图像确定TOF相机的镜头是否符合要求。

步骤S306，确定像素点的灰度值为255的所有像素点组成的图像为处理后图像。

其中，上述对图像进行二值化处理完后，图像整体呈现黑白色调，可以只根据白色区域的像素点确定图像的中心像素点坐标，确定的方法可以是将所有显示白色区域的像素点的横坐标加和后与白色区域的像素点的数量做商得到中心像素点的横坐标，将所有显示白色的像素点的纵坐标加和后与白色像素点的个数做商得到中心像素点的纵坐标。最后，将计算得到的两个中心像素点的坐标进行比对，若经过处理后的图像的中心像素点坐标与未处理后的图像的中心像素点坐标的差值在预设的差值范围之内，则确定该TOF相机的镜头合格，该TOF相机符合出厂要求；若经过处理后的图像的中心像素点坐标与未处理后的图像的中心像素点坐标的差值在预设的差值范围之外，则确定该TOF相机的镜头不合格，该TOF相机不符合出厂要求，可以是进行拦截等后续的操作。进一步，可以对拦截后的TOF相机进行检修，检修后再经过上述测试，待测试合格后再出厂，这样能够避免不符合出厂要求的TOF相机流入市场。

在一个实施例中，本实施例是在向测试设备发送第一指令之前的一种可选的方法的步骤，该方法包括：

向TOF相机发送第五指令，第五指令指示将TOF相机的工作模式调整为红外工作模式，红外工作模式表征TOF相机仅用于接收测试设备发射的激光并生成对应的红外图像。

其中，TOF相机的正常工作模式为：发射激光、激光到达待测物体，经待测物体反射由TOF相机的镜头汇聚到TOF相机内的传感器上，生成图像、距离差、相位差等信息。在对TOF相机的镜头进行测试时，不需要TOF相机自行发射激光，只需要TOF相机通过镜头接收测试激光，即TOF相机处于红外工作模式。这样可以使得不同的TOF相机能够在相同的测试环境下进行测试，且测试光源还可以根据需求调整波长和亮度值，能够满足多种测试要求；同时，能够摆脱人工的过多参与，提高了测试的效率。

在一个实施例中，如图4所示，如4为本申请提供TOF相机的测试方法，以该方法应用于图1中的测试设备为例进行说明，该方法包括以下步骤：

步骤S402，接收控制设备发送的第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度。

其中，在对TOF相机的镜头进行测试时，控制设备根据用户的测试指令向测试设备发送第一指令，指示测试设备向TOF相机发射预设波长和预设发光强度的激光，TOF相机的镜头将测试设备发射的激光聚集到TOF相机的传感器或者芯片上，以使TOF相机根据接收到的激光生成图像。

步骤S404，根据第一指令向TOF相机的镜头发射激光，激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度。

其中，测试设备在接收到控制设备发射的第一指令后，向TOF相机发射预设波长和预设发光强度的激光，TOF相机的镜头将测试设备发射的激光汇聚到TOF相机的传感器或者芯片上，以使TOF相机生成图像。

在一个实施例中，接收控制设备发送的第二指令，调整与TOF相机之间的距离，以使用户能够将TOF相机固定在测试设备上；TOF相机的镜头面向面向测试设备的测试中心。

其中，在对TOF相机的镜头进行测试之前，需要将TOF相机放置到测试设备的预设测试位置，使得TOF相机的镜头面向测试设备中发射激光的测试中心。因为测试设备中发射激光的测试中心发射的激光发光强度均匀，能够有利于TOF相机生成准确判断TOF相机镜头是否符合要求的图像。

在一个实施例中，接收控制设备发送的第三指令，调整与TOF相机之间的距离，以使TOF相机的镜头仅接收测试设备发射的激光。

其中，在TOF相机放置在预设的测试位置之后，测试设备根据第三指令进一步的调整与TOF相机之间的距离，让测试设备中发射激光的测试中心与TOF镜头尽可能的彼此靠近，但不接触，避免外界光线对TOF相机生成图像造成干扰，影响测试结果。

在一个实施例中，接收控制设备发送的第四指令，调整激光的发光强度，根据调整后的发光强度以及预设波长向TOF相机发射调整后的激光。

其中，控制设备根据图像的清晰度是否在预设的清晰度范围之内判断预设的激光的发光强度是否合适，那么结果就会出现两种，一种就是图像的清晰度在预设的清晰度范围之外。在这种情况下，该图像不能作为准确判断TOF相机的镜头是否符合要求的依据。所以，控制设备需要向测试设备发送指令，调整激光的发光强度，改善TOF相机生成的图像的质量，为后续控制设备根据图像判断TOF相机的镜头是否合格提供准确的依据。

应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种TOF相机的测试装置，应用于控制设备，包括：发送模块501、获取模块502以及处理模块503。

发送模块501，用于响应于用户的测试指令，向测试设备发送第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度，第一指令用于指示测试设备向TOF相机的镜头发射激光，激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度；

获取模块502，用于获取TOF相机采集的图像，根据图像的分辨率计算得到图像的中心像素点坐标值；

处理模块503，用于对图像进行二值化处理得到处理后图像，计算处理后的图像的中心像素点坐标值，将处理后的图像的中心像素点坐标值与图像的中心像素点坐标值进行比对，若比对结果在预设的差值范围内，则确定TOF相机的镜头满足出厂要求。

在一个实施例中，发送模块501，还用于向测试设备发送第二指令，第二指令用于指示测试设备中的调节模块调整光源模块与固定模块之间的距离，以使用户能够将TOF相机通过固定模块固定在测试设备的测试平台上；TOF相机的镜头面向光源模块的中心。

在一个实施例中，发送模块501，还用于向测试设备发送第三指令，第三指令指示调节模块调整光源模块与TOF相机的镜头之间的距离，以使TOF相机的镜头仅接收光源模块发射的激光。

在一个实施例中，处理模块503，还用于获取图像的清晰度，判断图像的清晰度是否在预设的清晰度范围之内，若图像的清晰度在预设的清晰度范围之内，则对图像进行二值化处理得到处理后图像。

在一个实施例中，发送模块501，还用于在图像的清晰度在预设的清晰度范围之外时，向测试设备发送第四指令，第四指令携带调整后的发光强度，第四指令指示测试设备根据调整后的发光强度以及预设波长向TOF相机的镜头发射激光。

在一个实施例中，处理模块503，还用于获取图像中每一个像素点的亮度值，计算图像的像素点的亮度平均值；将图像的所有像素点中亮度值低于亮度平均值的像素点的灰度值设置为0，将图像的所有像素点中亮度值高于亮度平均值的像素点的灰度值设置为255；确定像素点的灰度值为255的所有像素点组成的图像为处理后图像。

在一个实施例中，发送模块501，还用于向TOF相机发送第五指令，第五指令指示将TOF相机的工作模式调整为红外工作模式，红外工作模式表征TOF相机仅用于接收测试设备发射的激光并生成对应的红外图像。

关于TOF相机的测试装置的具体限定可以参见上文中对于TOF相机的测试方法的限定，在此不再赘述。上述TOF相机的测试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种TOF相机的测试装置，应用于测试设备，包括：

接收模块601，用于接收控设备发送的第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度；

激光发射模块602，用于根据第一指令向TOF相机发射激光，激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度。

在一个实施例中，该装置还包括：调整模块(图中未示出)。

调整模块，用于接收控制设备发送的第二指令，调整与TOF相机之间的距离，以使用户能够将TOF相机固定在测试设备上；TOF相机的镜头面向面向测试设备的测试中心。

在一个实施例中，调整模块，还用于接收控制设备发送的第三指令，调整与TOF相机之间的距离，以使TOF相机的镜头仅接收测试设备发射的激光

在一个实施例中，调整模块，还用于接收控制设备发送的第四指令，调整激光的发光强度，根据调整后的发光强度以及预设波长向TOF相机发射调整后的激光。

关于TOF相机的测试装置的具体限定可以参见上文中对于TOF相机的测试方法的限定，在此不再赘述。上述TOF相机的测试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种控制设备，以该控制设备为服务器为例，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、收发器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储电力数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种TOF相机的测试方法。

在一个实施例中，提供了一种控制设备，包括存储器、处理器和收发器，存储器存储有计算机程序，

收发器，用于响应于用户的测试指令，向测试设备发送第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度，第一指令用于指示测试设备向TOF相机发射激光，测试设备向TOF相机发射的激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度；

处理器执行计算机程序时，用于获取TOF相机生成的图像，根据图像的分辨率计算得到图像的中心像素点坐标值；

处理器执行计算机程序时，还用于对图像进行处理得到处理后图像，计算处理后的图像的中心像素点坐标值，将处理后的图像的中心像素点坐标值与图像的中心像素点坐标值进行比对，若比对结果在预设的差值范围内，则确定TOF相机的镜头满足出厂要求。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：向测试设备发送第二指令，第二指令指示测试设备增大与TOF相机之间的距离，以使用户能够将TOF相机固定在测试设备上；TOF相机的镜头面向测试设备的测试中心。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤向测试设备发送第三指令，第三指令指示测试设备减小与TOF相机之间的距离，以使TOF相机的镜头仅接收测试设备发射的激光。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取图像的清晰度，判断图像的清晰度是否在预设的清晰度范围之内，若图像的清晰度在预设的清晰度范围之内，则对图像进行二值化处理得到处理后图像。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在图像的清晰度在预设的清晰度范围之外时，向测试设备发送第四指令，第四指令携带调整后的发光强度，第四指令指示测试设备根据调整后的发光强度以及预设波长向TOF相机发射调整后的激光。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取图像中每一个像素点的亮度值，计算图像的像素点的亮度平均值；

将图像的所有像素点中亮度值低于亮度平均值的像素点的灰度值设置为0，将图像的所有像素点中亮度值高于亮度平均值的像素点的灰度值设置为255；

确定像素点的灰度值为255的所有像素点组成的图像为处理后图像。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：向TOF相机发送第五指令，第五指令指示将TOF相机的工作模式调整为红外工作模式，红外工作模式表征TOF相机仅用于采集测试设备发射的激光并生成对应的红外图像。

在一个实施例中，如图8所示，一种测试设备300，包括：测试平台801、调整模块802、固定模块803以及光源模块804，

测试平台801，用于支撑调整模块802、光源模块804、固定模块803以及TOF相机400；

调整模块802，用于调整光源模块804与TOF相机400之间的距离；

固定模块803，用于将TOF相机400固定在测试平台801上；

光源模块804，用于接收控制设备200发送的第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度，并根据第一指令向TOF相机400发射激光，激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度。

其中，测试平台801例如可以是支撑圆台，支撑架等；调整模块802例如可以是液压伸缩杆、活塞式液压缸、升降滑轨、剪刀式伸缩架等；调整模块802垂直设置在测试平台801上，与测试平台801可以是固定连接，也可以是可拆卸连接。固定连接的方式例如可以是：焊接、铆接、粘接等；可拆卸连接的方式例如可以是：螺栓连接、卡接、紧固件连接等；本申请对此不加以限定。

光源模块804例如可以是光源板等能够发射激光的装置或者设备。光源模块804与调整模块802垂直设置，可以是与调整模块802固定连接、滑动连接或者可拆卸连接；调整模块802能够通过例如可以是利用液压缸使伸缩杆伸缩的方式调节光源模块804与TOF相机400之间的距离；还可以是通过使光源模块804在调整模块802的滑轨上滑动的方式调节光源模块804与TOF相机400之间的距离；还可以是通过使伸缩架升高或者降低的方式调节光源模块804与TOF相机400之间的距离；调节模块还可以有其他的结构，也可以通过其他的方式调节光源模块804与TOF相机400之间的距离，本申请对此不加以限定。

固定模块803设置在测试平台801上，测试设备300通过固定模块803将TOF相机400固定在测试平台801上，以使TOF相机400的镜头面向光源模块804的中心。固定模块803例如可以是夹具、抵接螺杆等。只要能将TOF相机400固定在测试平台801预设的测试位置，本申请在此对固定模块803的具体结构不加以限定。

在一个实施例中，提供了一种TOF相机，该TOF相机包括镜头和图像生成模块，

镜头，用于在控制设备的控制下采集测试设备发射的激光；

图像生成模块，用于根据测试设备发射的激光生成图像。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如下步骤：

响应于用户的测试指令，向测试设备发送第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度，第一指令用于指示测试设备向TOF相机的镜头发射激光，激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度；

获取TOF相机采集的图像，根据图像的分辨率计算得到图像的中心像素点坐标值；

对图像进行二值化处理得到处理后图像，计算处理后的图像的中心像素点坐标值，将处理后的图像的中心像素点坐标值与图像的中心像素点坐标值进行比对，若比对结果在预设的差值范围内，则确定TOF相机的镜头满足出厂要求。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：向测试设备发送第二指令，第二指令用于指示测试设备中的调节模块调整光源模块与固定模块之间的距离，以使用户能够将TOF相机通过固定模块固定在测试设备的测试平台上；TOF相机的镜头面向光源模块的中心。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：向测试设备发送第三指令，第三指令指示调节模块调整光源模块与TOF相机的镜头之间的距离，以使TOF相机的镜头仅接收光源模块发射的激光。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取图像的清晰度，判断图像的清晰度是否在预设的清晰度范围之内，若图像的清晰度在预设的清晰度范围之内，则对图像进行二值化处理得到处理后图像。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在图像的清晰度在预设的清晰度范围之外的情况下，向测试设备发送第四指令，第四指令携带调整后的发光强度，第四指令指示测试设备根据调整后的发光强度以及预设波长向TOF相机的镜头发射激光。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取图像中每一个像素点的亮度值，计算图像的像素点的亮度平均值；

将图像的所有像素点中亮度值低于亮度平均值的像素点的灰度值设置为0，将图像的所有像素点中亮度值高于亮度平均值的像素点的灰度值设置为255；

确定像素点的灰度值为255的所有像素点组成的图像为处理后图像。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：向TOF相机发送第五指令，第五指令指示将TOF相机的工作模式调整为红外工作模式，红外工作模式表征TOF相机仅用于接收测试设备发射的激光并生成对应的红外图像。

本申请的提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如下步骤：

测试设备的光源模块接收控制器发送的第一指令，第一指令携带激光的预设波长和预设发光强度；

测试设备的光源模块根据第一指令向TOF相机的镜头发射激光，激光的波长和发光强度等于预设波长和预设发光强度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。