具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1和图2，本发明提供一种顶升塔架，包括架体1和顶靠板组件2。架体1能够通过可拆卸装配调整其自身的高度；顶靠板组件2装设于架体1的顶部，用于抵顶并固定外墙面施工机器人作业系统的爬架4。通过架体1将爬架4顶升至预设作业高度，使得爬架4能够获得更稳定的支撑力，从而使得装设于爬架4上的执行装置5能够稳定地对外墙面进行施工。

具体地，请参考图1和图3，架体1包括塔架顶部件12和多节塔架标准件11。多节塔架标准件11可堆叠装配形成不同高度的支撑架体；塔架顶部件12的底部与支撑架体的顶部连接，塔架顶部件12的顶部与顶靠板组件2连接。

优选地，请参考图2和图3，顶升塔架还包括顶升机构3，顶升机构3用于驱动塔架顶部件12或架体1沿竖直方向移动。具体地，当需要在塔架顶部件12底部装设塔架标准件11时，先用顶升机构3将塔架顶部件12连同装设于塔架顶部件12上的顶靠板组件2一起顶升，将一个塔架标准件11放置于塔架顶部件12的下方，顶升机构3将塔架顶部件12降落，使得塔架顶部件12与塔架标准件11能够堆叠装配连接形成架体1；当需要在架体1的底部加装另一个塔架标准件11时以获得更高的新架体1时，用顶升机构3将架体1顶升，将另一个塔架标准件11放置于架体1的下方，顶升机构3将架体1降落，使得架体1与另一塔架标准件11能够堆叠装配形成新的架体1。

优选地，如图4和图5所示，塔架标准件11和塔架顶部件12包括多根相对设置的立柱14和多根横杆15。横杆15与立柱14连接，多根立柱14与多根横杆15围合形成框体，框体上装设有斜杆16，斜杆16用于增加框体的强度。

优选地，请参考图1和图4，架体1还包括连接组件13，相邻两个塔架标准件11之间以及塔架标准件11与塔架顶部件12之间均通过连接组件13实现可拆卸连接。

优选地，请参考图4-图6，连接组件13包括连接杆131和固定插件133。连接杆131上开设有沿其直径方向开设的多个第一通孔132；固定插件133与第一通孔132相匹配设置。

塔架标准件11的立柱14的上部和下部均能够与连接杆131相互嵌套配合，即有以下两种方式：一、塔架标准件11的立柱14的上部能够套设在连接杆131的下部，塔架标准件11的立柱14的底部能够套设在另一连接杆131的上部；或者，二、连接杆131的下部能够套设在塔架标准件11的上部，连接杆131的上部能够套设在另一塔架标准件11的下部。本实施例中优选为上述第一种方式，当连接杆131插入塔架标准件11的立柱14后，连接杆131能够直接放在立柱14上，立柱14能够承托连接杆131，防止连接杆131下滑，便于相邻两个塔架标准件11直接的装配，同时使得两个相邻塔架标准件11的立柱14能够直接抵接，提高架体1的稳定性。

塔架顶部件12的立柱14的下部能够与连接杆131相互嵌套配合，即有以下两种方式：一、塔架顶部件12的立柱14的下部能够套设在连接杆131的上部；或者，二、连接杆13的上部能够套设在塔架顶部件12的立柱的下部。本实施例中优选为上述第一种方式，这样设置能够使得塔架顶部件12的立柱14的底端能够直接抵接塔架标准件11的立柱14的顶端，提高架体1的稳定性。

塔架标准件11的立柱14的上部和下部均设置有沿立柱14直径方向开设的第二通孔141，第二通孔141与第一通孔132相匹配设置。相邻的两个塔架标准件11装配时，将连接杆131的下部插入位于下方的塔架标准件11的立柱14的上部，将固定插件133从相对应的第二通孔141和第一通孔132中穿过，以将连接杆131的下部固定在位于下方的塔架标准件11的立柱14上；然后将上方的塔架标准件11降落，使得连接杆131的上部插入位于上方的塔架标准件11的立柱14的下部，将固定插件133从相对应的第二通孔141和第一通孔132中穿过，以将塔架标准件11的立柱14固定在连接杆131上。最终将两个相邻的塔架标准件11固定连接。

塔架顶部件12的立柱14的下部也设置有沿立柱14直径方向开设的第二通孔141。塔架顶部件12与塔架标准件11装配时，将连接杆131的下部插入位于下方的塔架标准件11的立柱14的上部，将固定插件133从相对应的第二通孔141和第一通孔132中穿过，以将连接杆131的下部固定在位于下方的塔架标准件11的立柱14上，然后将上方的塔架顶部件12降落，使得连接杆131的上部插入位于上方的塔架标准件11的立柱14的下部，将固定插件133从相对应的第二通孔141和第一通孔132中穿过，以将塔架顶部件12的立柱14固定在连接杆131上。最终将塔架顶部件12与塔架标准件11固定连接。

优选地，请参考图1和图5，塔架顶部件12还包括设置于顶端的支撑板19，支撑板19的上表面设置有朝下凹的第一限位槽。支撑板19上设置有多个第一螺纹孔191，以使得支撑板19能够通过螺丝与顶靠板组件2连接。

优选地，请参考图4、图7和图8，为减轻架体1的重量，立柱14设置为空心圆管，即空心圆管内开设有立柱通孔142，同时，为使连接杆131插入立柱14时，连接杆131不会顺着立柱14内的立柱通孔142下滑，本实施例中还设置有挡板17，挡板17设置在塔架标准件11的立柱14的上部并位于第二通孔141的下方。当连接杆131插入立柱14时，连接杆131的底部抵靠在挡板17上，挡板17能够防止连接杆131顺着立柱通孔142下滑。

优选地，请参考图8，塔架标准件11还包括设置于底端的装配板18，装配板18的下表面设置有朝上凹的第二限位槽。搬运塔架标准件11时，通过叉车卡入第二限位槽中，能够更稳定地将塔架标准件11放置于叉车上。

同样地，为使叉车搬运塔架顶部件12时更稳定，同样地，也可以在塔架顶部件12的底端设置装配板18。

优选地，请参考图1、图2和图9，顶靠板组件2包括顶靠板21和夹紧组件22。顶靠板21与架体1连接，用于抵顶爬架4；夹紧组件22装设于顶靠板21上，用于对爬架4施加一个夹紧力。

优选地，请参考图2、图9和图10，夹紧组件22包括两块相对设置的夹板221以及夹紧驱动组件。夹紧驱动组件用于驱动两块夹板221相向运动以夹紧爬架4或背向运动以松开爬架4。

优选地，顶靠板21上开设有与夹板221垂直的凹槽212，夹紧驱动组件包括两个电机222以及沿凹槽212的长度方向设置于凹槽212内的丝杠223。两个电机222装设于顶靠板21的两侧部，用于分别驱动两个夹板221沿凹槽212中的丝杠223移动。

优选地，凹槽212的两端还设置有防撞缓冲件224，防撞缓冲件224用于防止夹板221直接撞击顶靠板21，从而防止顶靠板21因受撞击力而发生倾斜。

优选地，请参考图1、图2、图9、图11和图12，顶靠板组件2还包括螺丝，顶靠板21的上部开设有槽孔211，顶靠板21的底部开设有与槽孔211连通的适配于螺丝的第二螺纹孔231，螺丝的螺帽的宽度小于槽孔211的直径。将顶靠板21装配于塔架顶部件12上时，通过螺丝从上至下与第二螺纹孔231以及第一螺纹孔191螺纹连接，使得顶靠板21和支撑板19固定连接，而螺丝的螺帽则落入槽孔211中，使得顶靠板21的上表面能够保持平整，实现顶靠板21对爬架4稳定的抵顶效果。

优选地，顶靠板21的底部还设置有限位凸起部23，限位凸起23能够与支撑板19的第一限位槽配合，使得顶靠板21能够更稳定地装配在支撑板19上，提高架体1的稳定性。

优选地，请参考图1、图2和图9，顶靠板组件2还包括装设于夹板221上的压力检测件24。压力检测件24用于检测夹板221对爬架4施加的夹紧力的大小。当压力检测件24检测到的夹紧力达到预设值时，电机222停止动作，使得夹板221停止移动，此时夹板221对爬架4施加预设强度的夹紧力，使得爬架4能够被稳定地夹住。

优选地，夹板221朝向顶靠板21中心的一侧的两端均设置有压力检测件24。当所有的压力检测件24检测到的夹紧力均处于预设值的范围[A，B]内时，电机222停止动作，使得夹板221停止移动，此时夹板221对爬架4施加预设强度的夹紧力，使得爬架4能够被稳定地夹住；若有一个以上的压力检测件24检测到的夹紧力不在预设值的范围[A，B]内时，则表明此时架体1和/或顶靠板组件2发生了倾斜或偏移，此时，电机222停止动作，人工对架体1和顶靠板组件2进行检查并将发生倾斜或偏移的部件调整至正确位置，然后再启动电机222驱动夹板221对爬架4进行夹紧。

请参考图2，本发明提供一种外墙面施工机器人作业系统，包括上述的顶升塔架、爬架4和执行机构5，执行机构5装设于爬架4上，顶升塔架通过抵顶的方式将爬架4顶升至预设高度，对爬架4施加一个稳定的支撑力，使得执行机构5能够稳定地对外墙面进行施工。

请参考图1和图3，本发明提供一种上述的顶升塔架的使用方法，包括以下步骤：

将顶靠板组件2装设于塔架顶部件12上；

将塔架标准件11堆叠装配于塔架顶部件12底部，使得顶靠板21抵顶外墙面施工机器人作业系统的爬架4；

使得夹紧组件22动作，将爬架4夹紧。

优选地，请参考图1、图3、图5、图9和图11，将顶靠板组件2装设于塔架顶部件12上包括以下步骤：

将螺丝经由槽孔211伸入第二螺纹孔231以及第一螺纹孔191中，使得螺丝分别与顶靠板21以及支撑板19螺纹连接，并使得螺丝的螺帽置于槽孔211内。

优选地，请参考图2、图3和图4，将塔架标准件11堆叠装配于塔架顶部件12底部包括以下步骤：

将塔架顶部件12放置于顶升机构3的顶升底座上，顶升机构3的顶升件将塔架顶部件12和顶靠板组件2沿竖直方向顶升，使得塔架顶部件12的下方空出一个容纳空间，容纳空间的高度大于塔架标准件11与连接组件13的高度之和；

将一个塔架标准件11放置于容纳空间处；

塔架标准件11通过连接组件13与塔架顶部件12连接。

具体地，在塔架标准件11通过连接组件13与塔架顶部件12连接之后，还包括以下步骤：

顶升件将塔架标准件11沿设置方向顶升，使得塔架标准件11的下方空出容纳空间；

将另一个塔架标准件11放置于容纳空间处；

通过连接组件13连接两个相邻的塔架标准件11。

通过多节塔架标准件11的堆叠装配，使得架体1能够根据实际施工需求将爬架4顶升至预设高度。

具体地，请参考图3和图4，塔架标准件11通过连接组件13与塔架顶部件12连接包括以下步骤：

将连接杆131的下部插入塔架标准件11的立柱14的上部；

将第一通孔132与第二通孔141对准；

顶升件将塔架顶部件12沿竖直方向降落，使得连接杆131的上部插入塔架顶部件12的立柱14的下部；

将固定插件133贯穿于第一通孔132和第二通孔141，使得塔架顶部件12堆叠并固定于塔架标准件11上，完成将塔架顶部件12固定于塔架标准件11上。

同样地，将相邻的两个塔架标准件11通过连接组件13连接的步骤如下：

将连接杆131的下部插入位于下方的塔架标准件的立柱14的上部；

将第一通孔132和第二通孔141对准；

顶升件将位于上方的塔架标准件11降落，使得连接杆131的上部插入位于上方的塔架标准件11的立柱14的下部；

将固定插件133贯穿于第一通孔132和第二通孔141，使得位于上方的塔架标准件11堆叠并固定于位于下方的塔架标准件11上，完成相邻两个塔架标准件11的装配。

优选地，请参考图2和图9，夹紧组件22动作，将所爬架4夹紧包括以下步骤：

夹紧驱动组件驱动两块夹板221相向运动以将爬架4夹紧；

压力检测件24检测夹板221对爬架4施加的夹紧力；

当所有压力检测件24检测到的夹紧力均在预设值的范围[A，B]内时，夹紧驱动组件停止驱动所述夹板211运动；

若非所有压力检测件24检测到的夹紧力均在预设值的范围[A，B]内时，夹紧驱动组件停止驱动所述夹板211运动，然后检查架体1和/或顶靠板组件2是否发生倾斜或偏移，若架体1和/或顶靠板组件2发生倾斜或偏移，则相对应地调整架体1和/或顶靠板组件2至正确位置，然后重新启动夹紧驱动件驱动两块夹板221夹紧爬架4。

优选地，为防止夹板221在顶靠板21抵顶爬架4时先行与爬架4接触，在顶靠板21抵顶爬架4之前，应当将夹板221置于顶靠板21的两侧。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。