阅读说明：本技术 一种球阀用高自动化装配设备 (Ball valve is with high automatic assembly equipment ) 是由 黄辉良 黄崎峰 于 2020-07-10 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种球阀用高自动化装配设备,涉及球阀装配领域,其包括底座,底座上水平转动连接有转盘,转盘的上端面设置有多个用于固定阀体的定位机构；底座上依次设置有环绕转盘且与定位机构相对应的送料工位、橡胶圈装配工位、垫圈装配工位、手柄装配工位、旋正工位、固定卡钩装配工位、按压工位以及取料工位。本申请具有以下优点和效果：通过设置高自动化的装配设备,实现橡胶圈、垫圈、手柄以及固定卡钩的连续安装和精准安装,实现手柄的高效装配和精准装配,节省了人工,提高了手柄的装配效率,同时保证手柄的安装精度。(The application discloses high-automation assembling equipment for a ball valve, which relates to the field of ball valve assembly and comprises a base, wherein a turntable is horizontally and rotatably connected to the base, and a plurality of positioning mechanisms for fixing a valve body are arranged on the upper end surface of the turntable; the base is sequentially provided with a feeding station, a rubber ring assembling station, a gasket assembling station, a handle assembling station, a rotating and correcting station, a fixed clamping hook assembling station, a pressing station and a material taking station which surround the turntable and correspond to the positioning mechanism. The application has the following advantages and effects: through setting up high automatic rigging equipment, realize the continuous installation and the accurate installation of rubber circle, packing ring, handle and fixed pothook, realize the high-efficient assembly and the accurate assembly of handle, saved the manual work, improved the assembly efficiency of handle, guarantee the installation accuracy of handle simultaneously.)

一种球阀用高自动化装配设备

技术领域

本申请涉及球阀装配领域，特别涉及一种球阀用高自动化装配设备。

背景技术

PVC球阀是一种PVC材质的阀门，主要用于截断或接通管路中的介质，亦可用用于流体的调节与控制，常用于纯水和生饮水的管路系统、排水和污水管路系统以及盐水和海水管路系统等。

中国专利CN207814502U公开了一种塑料球阀，其包括塑料阀体，塑料阀体内设置有阀芯，阀芯包括阀杆和阀球，阀球上设置有通孔，阀杆上可拆卸连接有手柄，塑料阀体的两端分别设置有进水端和出水端。

上述球阀的手柄在装配时，通常需要将橡胶圈以及垫圈依次套设于阀杆的上端外壁，然后再将手柄套设于阀杆的上端外壁，并对手柄进行旋正后，最后再利用固定卡钩对手柄进行锁定，实现手柄的装配。

相关技术中的手柄在装配时，通常采用人工对橡胶圈、垫圈、手柄以及固定卡钩进行装配，降低了手柄的装配效率，有待改进。

发明内容

为了实现手柄的高效装配，本申请的目的是提供一种球阀用高自动化装配设备。

本申请提供的一种球阀用高自动化装配设备采用如下的技术方案：一种球阀用高自动化装配设备，包括底座，所述底座上水平转动连接有转盘，所述转盘的上端面设置有多个用于固定阀体的定位机构；所述底座上依次设置有环绕所述转盘且与所述定位机构相对应的送料工位、橡胶圈装配工位、垫圈装配工位、手柄装配工位、旋正工位、固定卡钩装配工位、按压工位以及取料工位。

通过采用上述技术方案，当使用上述设备对手柄进行装配时，利用送料工位将阀体依次传输至定位机构上，然后利用转盘控制多个定位机构间接性旋转，实现阀体的运动控制。与此同时，利用橡胶圈装配工位以及垫圈装配工位连续将橡胶圈以及垫圈装配至阀杆上，然后再利用手柄装配工位将手柄套设于阀杆的上端外壁。随后利用旋正工位将手柄进行旋正后，利用固定卡钩装配工位将固定卡钩固定于手柄上，实现手柄的限位。最后再利用按压工位实现固定卡钩的按压，即可实现手柄的锁紧固定，同时利用取料工位实现成品的取卸，即可实现球阀的装配。因此通过设置高自动化的装配设备，实现橡胶圈、垫圈、手柄以及固定卡钩的连续安装和精准安装，实现手柄的高效装配和精准装配，节省了人工，提高了手柄的装配效率，同时保证手柄的安装精度。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述定位机构包括水平设置于所述转盘上的定位板，所述定位板的两端均竖直设置有定位座，一对所述定位座上均设置有供阀体的两端嵌入的卡槽；所述转盘上贯穿设置有位于所述定位板下方的限位孔，所述限位孔内竖直设置有位于所述定位板两侧的限位板，一对所述限位板相互靠近的一侧上端内壁设置有用于压紧阀体上端的压紧座；所述限位板的中部位置转动连接于所述限位孔的内壁，所述限位板的中部位置与所述限位孔之间设置有扭簧，并且所述底座上设置有用于驱动一对所述限位板翻转的驱动机构。

通过采用上述技术方案，当对阀体进行定位时，先利用驱动机构控制一对限位板的下端位置相互靠近，此时限位板带动压紧座同步运动，并驱动扭簧压缩。直至一对压紧座完全打开后，将阀体放置于一对定位座上，并使阀体的两端嵌入定位座的卡槽上。最后再利用驱动机构控制一对限位板的下端位置相互远离，此时限位板带动压紧座同步运动。直至一对压紧座压紧阀体的上端外壁时，实现阀体的限位固定，即实现阀体的定位。因此通过设置结构简洁，并且操作简洁的定位机构，实现阀体的快速定位和精准定位，从而实现阀体的高效装配和精准装配。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动机构包括设置于所述底座上的驱动块，所述驱动块的上端面设置有驱动槽，所述驱动槽呈扩口状设置，并且所述限位板的下端转动连接有抵触所述驱动槽两侧侧壁的驱动轮。

通过采用上述技术方案，当控制一对限位板的下端相互靠近或远离时，控制驱动块向上运动，此时在倾斜的驱动槽以及驱动轮的配合作用下，自动压动一对限位板的下端相互靠近或远离，从而实现阀体的解除和夹持。因此通过设置结构简洁，并且工作稳定的驱动机构，实现限位板翻转的稳定控制。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述橡胶圈装配工位包括第一机架，所述第一机架上水平设置有第一传输轨道，所述第一传输轨道的上方设置有第一防护罩，所述第一传输轨道的终止端位置设置有第一容纳座，所述第一容纳座上设置有连通所述第一传输轨道且供橡胶圈嵌入的第一容纳槽；所述垫圈装配工位包括第二机架，所述第二机架上水平设置有第二传输轨道，所述第二传输轨道的上方设置有第二防护罩，所述第二传输轨道的终止端位置设置有第二容纳座，所述第二容纳座上设置有连通所述第二传输轨道且供垫圈嵌入的第二容纳槽，并且所述橡胶圈装配工位以及所述垫圈装配工位上分别设置有用于取放橡胶圈或垫圈的取放机构。

通过采用上述技术方案，当对橡胶圈进行装配时，利用第一传输轨道对橡胶圈进行连续传输，并将橡胶圈逐一传输至第一容纳槽内进行储存。随后利用取放机构实现橡胶圈的自动拿取和自动套设装配，从而实现橡胶圈的全自动化装配。当对垫圈进行装配时，利用第二传输轨道对垫圈进行连续传输，并将垫圈逐一传输至第二容纳槽内进行储存。随后利用取放机构实现垫圈的自动拿取和自动套设装配，从而实现垫圈的全自动化装配。因此通过设置全自动化的橡胶圈装配工位以及垫圈装配工位，实现橡胶圈和垫圈的全自动化装配和精准装配，从而实现阀体的高效装配和精准装配。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述取放机构包括竖直设置的立柱，所述立柱上竖直滑动连接有第一滑动座，所述第一滑动座上水平滑动连接有第二滑动座，所述第二滑动座的一侧竖直设置有滑动管，所述滑动管内竖直滑动连接有用于嵌入所述第一容纳槽或所述第二容纳槽内的滑动杆，所述滑动杆的下端呈渐缩状设置，所述滑动杆的上端外壁设置有卡柱，所述滑动管上竖直设置有供所述卡柱滑移的卡孔。

通过采用上述技术方案，当拿取橡胶圈或垫圈时，驱动第二滑动座带动滑动管以及滑动杆同步运动，直至滑动杆运动至橡胶圈或垫圈的正上方位置时，驱动第一滑动座以及第二滑动座同步向下运动，并使滑动杆的下端嵌入橡胶圈或垫圈内，使橡胶圈或垫圈套设于滑动杆的下端外壁。随后在控制第一滑动座以及第二滑动座运动，使滑动杆运动至阀杆的正上方。随后控制第一滑动座以及第二滑动座同步向下运动，实现滑动管以及滑动杆向下运动的控制。直至滑动杆的下端面抵触阀杆的上端面时，第一滑动座继续向下滑移，此时滑动管同步向下运动，并且滑动杆之间缩回至滑动管内。与此同时，即可利用滑动管自动对橡胶圈或垫圈进行剥离，使橡胶圈或垫圈自动套设于阀杆上，实现橡胶圈或垫圈的自动装配。最后再控制第一滑动座以及第二滑动座向上运动，此时在滑动杆的重力作用下，并在卡柱和卡孔的辅助配合作用下，实现滑动杆的自动复位。因此通过设置工作稳定并且操作简洁的取放机构，实现橡胶圈和垫圈的全自动化取放以及装配，从而实现橡胶圈和垫圈的高效装配和精准装配。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述手柄装配工位包括输送手柄的理料机构和用于取放手柄的取放机械手，所述理料机构包括理料架，所述理料架上水平设置有理料台，所述理料台上水平滑动连接有朝向所述取放机械手方向运动的理料座，所述理料座的两端均设置有用于夹持手柄两端的理料夹头，所述理料台上设置有位于所述理料座终止端位置的龙门架，所述龙门架上竖直设置有理料轨道，所述理料轨道上竖直设置有供手柄滑移的理料孔，并且所述龙门架的下端水平滑动连接有用于封堵所述理料孔的封堵块。

通过采用上述技术方案，当对手柄进行装配时，将手柄依次传输至理料孔内，使手柄自动向下滑移，并稳定且精准的掉落至理料座两端的理料夹头上，实现手柄的限位和夹持。随后控制封堵块对理料孔进行封堵后，控制理料座朝向取放机械手方向运动，最后再利用取放机械手实现手柄的拿取和放置，即可实现收纳的自动装配。因此通过设置高作稳定，并且操作简洁的手柄装配工位，实现手柄的连续送料和精准送料，同时实现手柄的连续装配和精准装配，实现阀体的高效装配和精准装配。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述旋正工位包括旋正支架，所述旋正支架上水平设置有悬臂，所述悬臂的下方设置有旋正电机，所述旋正电机的机轴上设置有旋正座，所述旋正座的下端面设置有一对用于抵触手柄两侧外壁的旋正杆，并且所述悬臂上设置有用于控制所述旋正电机竖直运动的旋正气缸，所述旋正工位还包括设置于所述底座上的插接杆以及用于驱动所述插接杆水平滑移的驱动气缸，并且所述插接杆用于插接阀球上的阀孔。

通过采用上述技术方案，当对手柄进行旋正时，先利用驱动气缸驱动插接杆插接阀球上的阀孔，实现阀球以及阀杆的定位。然后利用旋正气缸驱动旋正电机以及旋正座向下运动，直至旋正座抵触手柄的上端面后，利用旋正电机驱动旋正座以及旋正杆同步转动，实现手柄的自动旋正作业。因此通过设置结构简洁，并且工作稳定的旋正工位，实现手柄的稳定旋正和精准旋正。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述固定卡钩装配工位包括第三机架，所述第三机架上水平设置有第三传输轨道，所述第三传输轨道的上方设置有第三防护罩，所述第三传输轨道的终止端位置设置有第三容纳座，所述第三容纳座上设置有连通所述第三传输轨道且供固定卡钩嵌入的第三容纳槽，并且所述固定卡钩装配工位上设置有用于抓取固定卡钩的抓取机械手。

通过采用上述技术方案，当对固定卡钩进行装配时，利用第三传输轨道对固定卡钩进行连续传输，并将固定卡钩逐一传输至第三容纳槽内进行储存。随后利用抓取机械手实现固定卡钩的自动拿取和自动放置装配，从而实现固定卡钩的全自动化装配。因此通过设置全自动化的固定卡钩装配工位，实现固定卡钩的全自动化装配和精准装配，从而实现阀体的高效装配和精准装配。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述按压工位包括按压支架，所述按压支架上水平设置有悬梁，所述悬梁的下方设置有按压座，并且所述悬梁上设置有用于控制所述按压座竖直运动的按压气缸。

通过采用上述技术方案，当按压工位工作时，利用按压气缸驱动按压座向下运动，随后即可利用按压座对固定卡钩以及手柄进行按压，实现固定卡钩以及手柄的稳定装配。并且由于每次按压气缸的行程都处于完全一致状态，因此实现固定卡钩以及手柄的精准按压，同时保证固定卡钩以及手柄的装配精度始终处于一直状态，提高整个球阀装配后的合格率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述送料工位包括送料传送带和送料机械手，所述取料工位包括倾斜向下设置的取料滑轨以及取料机械手。

通过采用上述技术方案，通过利用结构简洁，并且工作稳定的送料机械手以及取料机械手，实现阀体的上料以及成品的卸料，从而实现球阀的快速装配，提高球阀的装配效率。

综上所述，本申请具有以下有益效果：

1.通过设置高自动化的装配设备，实现橡胶圈、垫圈、手柄以及固定卡钩的连续安装和精准安装，实现手柄的高效装配和精准装配，节省了人工，提高了手柄的装配效率，同时保证手柄的安装精度；

2.通过设置结构简洁，并且操作简洁的定位机构和驱动机构，实现阀体的快速定位和精准定位，从而实现阀体的高效装配和精准装配；

3.通过设置全自动化的橡胶圈装配工位以及垫圈装配工位，实现橡胶圈和垫圈的全自动化装配和精准装配，从而实现阀体的高效装配和精准装配；

4.通过设置高作稳定，并且操作简洁的手柄装配工位和固定卡钩装配工位，实现手柄以及固定卡钩的连续送料和精准送料，同时实现手柄以及固定卡钩的连续装配和精准装配，实现阀体的高效装配和精准装配；

5.通过设置高精度的按压工位，保证固定卡钩以及手柄的装配精度始终处于一直状态，从而提高整个球阀装配后的合格率。

附图说明

图1是实施例的结构示意图；

图2是实施例的转盘的位置关系示意图；

图3是实施例的定位机构的结构示意图；

图4是实施例的送料工位的结构示意图；

图5是实施例的取料工位的结构示意图；

图6是实施例的橡胶圈装配工位的结构示意图；

图7是实施例的垫圈装配工位的结构示意图；

图8是实施例的手柄装配工位的结构示意图；

图9是实施例的旋正工位的结构示意图；

图10是实施例的固定卡钩装配工位的结构示意图；

图11是实施例的按压工位的结构示意图。

附图标记：1、底座；11、转盘；12、定位机构；121、定位板；122、定位座；123、卡槽；13、限位孔；14、限位板；15、压紧座；16、扭簧；17、驱动机构；171、驱动块；172、驱动槽；173、驱动轮；2、送料工位；21、送料传送带；22、送料机械手；3、橡胶圈装配工位；31、第一机架；32、第一传输轨道；33、第一防护罩；34、豁口；35、挡块；36、第一容纳座；37、第一容纳槽；38、取放机构；381、立柱；382、第一滑动座；383、第二滑动座；384、滑动管；385、滑动杆；386、卡柱；387、卡孔；4、垫圈装配工位；41、第二机架；42、第二传输轨道；43、第二防护罩；44、第二容纳座；45、第二容纳槽；5、手柄装配工位；51、理料机构；511、理料架；512、理料台；513、理料座；514、理料夹头；515、龙门架；516、理料轨道；517、理料孔；518、封堵块；52、取放机械手；6、旋正工位；61、旋正支架；62、悬臂；63、旋正电机；64、旋正座；65、旋正杆；66、旋正气缸；67、插接杆；68、驱动气缸；7、固定卡钩装配工位；71、第三机架；72、第三传输轨道；73、第三防护罩；74、第三容纳座；75、第三容纳槽；76、抓取机械手；8、按压工位；81、按压支架；82、悬梁；83、按压座；84、按压气缸；9、取料工位；91、取料滑轨；92、取料机械手。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

如图1、图2所示，一种球阀用高自动化装配设备，包括底座1，底座1上水平转动连接有圆形的转盘11。转盘11的上端面设置有多个用于固定阀体的定位机构12，多个定位机构12沿转盘11的圆周方向均匀分布。

如图1、图2所示，底座1上依次设置有环绕转盘11且与定位机构12相对应的送料工位2、橡胶圈装配工位3、垫圈装配工位4、手柄装配工位5、旋正工位6、固定卡钩装配工位7、按压工位8以及取料工位9。

如图1、图2所示，送料工位2、橡胶圈装配工位3、垫圈装配工位4、手柄装配工位5、旋正工位6、固定卡钩装配工位7、按压工位8以及取料工位9首尾相接并形成闭环状的连续生产线。

当使用上述设备将阀体与手柄进行装配时，利用伺服电机（图纸为示出）控制转盘11带动多个定位机构12间接性旋转，然后利用送料工位2将阀体依次传输至定位机构12上，从而实现阀体的定位和固定。

与此同时，利用橡胶圈装配工位3以及垫圈装配工位4连续将橡胶圈以及垫圈装配至阀杆上，然后再利用手柄装配工位5将手柄套设于阀杆的上端外壁。随后利用旋正工位6将手柄进行旋正后，利用固定卡钩装配工位7将固定卡钩固定于手柄上，实现手柄的限位。

最后再利用按压工位8实现固定卡钩的按压，即可实现手柄的锁紧固定，同时利用取料工位9实现成品的取卸，将成品定向传输至收集区，即可实现阀体与手柄的高效装配和精准装配。

如图2、图3所示，定位机构12包括水平设置于转盘11上的定位板121，定位板121的一端朝向转盘11的外边缘位置，且另一端朝向转盘11的中心位置。定位板121的两端均竖直设置有定位座122，并且一对定位座122上均设置有供阀体的两端嵌入的卡槽123。

如图2、图3所示，转盘11上贯穿设置有位于定位板121下方的限位孔13，限位孔13内竖直设置有位于定位板121两侧的限位板14，并且一对限位板14相互靠近的一侧上端内壁设置有用于压紧阀体上端的压紧座15。

如图2、图3所示，限位板14的中部位置转动连接于限位孔13的内壁，限位板14的中部位置与限位孔13之间设置有扭簧16，并且底座1上设置有用于驱动一对限位板14沿铰接处同步翻转的驱动机构17。

当对阀体进行定位时，先利用驱动机构17控制一对限位板14的下端位置相互靠近，此时限位板14将带动压紧座15同步运动，并驱动扭簧16压缩。直至一对压紧座15完全打开后，将阀体放置于一对定位座122上，并使阀体的两端嵌入定位座122的卡槽123上。

最后再利用驱动机构17控制一对限位板14的下端位置相互远离，此时限位板14带动压紧座15同步运动。直至一对压紧座15压紧阀体的上端外壁时，实现阀体的限位固定，即实现阀体的定位。

如图2、图3所示，驱动机构17包括设置于底座1上的驱动块171，底座1上设置有用于控制驱动块171竖直滑移的电缸（图中未示出）。驱动块171的上端面设置有驱动槽172，驱动槽172由下到上呈扩口状设置，并且限位板14的下端转动连接有抵触驱动槽172两侧侧壁的驱动轮173。

当控制一对限位板14的下端相互靠近或远离时，利用电缸控制驱动块171向上运动，此时在倾斜的驱动槽172以及驱动轮173的配合作用下，自动压动一对限位板14的下端相互靠近或远离，从而实现阀体的解除和夹持。

如图4、图5所示，送料工位2包括水平设置的送料传送带21和设置于底座1上的送料机械手22。取料工位9包括倾斜向下设置的取料滑轨91以及设置于底座1上的取料机械手92。

当对球阀进行上料以及将成品进行卸料时，通过利用结构简洁并且工作稳定的送料机械手22以及取料机械手92，实现阀体以及成品的稳定抓取和卸料，从而实现阀体以及成品的稳定上料和卸料，从而实现球阀的快速装配。

如图2、图6所示，橡胶圈装配工位3包括第一机架31，第一机架31上水平设置有第一传输轨道32，并且第一传输轨道32的上方设置有第一防护罩33。

如图2、图6所示，第一传输轨道32的起始端位置水平向外延伸，第一传输轨道32的侧壁设置有豁口34，并且第一防护罩33的起始端位置设置有挡块35。

如图2、图6所示，第一传输轨道32的终止端位置设置有第一容纳座36，第一容纳座36上设置有连通第一传输轨道32且供橡胶圈嵌入的第一容纳槽37。

如图2、图7所示，垫圈装配工位4包括第二机架41，第二机架41上水平设置有第二传输轨道42，并且第二传输轨道42的上方设置有第二防护罩43。

如图2、图7所示，第二传输轨道42的终止端位置设置有第二容纳座44，第二容纳座44上设置有连通第二传输轨道42且供垫圈嵌入的第二容纳槽45。

如图6、图7所示，橡胶圈装配工位3以及垫圈装配工位4上分别设置有取放机构38，取放机构38用于拿取和装配橡胶圈或垫圈。

当对橡胶圈进行装配时，利用第一传输轨道32对橡胶圈进行连续传输，并将橡胶圈逐一传输至第一容纳槽37内进行储存。

并且在传输过程中，通过挡块35以及豁口34的配合，将多余的橡胶圈进行格挡和导向，使单一的橡胶圈沿着第一传输轨道32稳定传输。随后利用取放机构38实现橡胶圈的自动拿取和自动套设装配，从而实现橡胶圈的全自动化装配。

当对垫圈进行装配时，利用第二传输轨道42对垫圈进行连续传输，并将垫圈逐一传输至第二容纳槽45内进行储存。随后利用取放机构38实现垫圈的自动拿取和自动套设装配，从而实现垫圈的全自动化装配。

如图6、图7所示，取放机构38包括竖直设置的立柱381，立柱381上竖直滑动连接有第一滑动座382，第一滑动座382上水平滑动连接有第二滑动座383，并且立柱381上设置有一对用于单独驱动第一滑动座382和第二滑动座383运动的电缸（图中未示出）。

如图6、图7所示，第二滑动座383的一侧竖直设置有滑动管384，滑动管384内竖直滑动连接有用于嵌入第一容纳槽37或第二容纳槽45内的滑动杆385。

如图6、图7所示，滑动杆385的下端呈渐缩状设置，滑动杆385的上端外壁设置有卡柱386，滑动管384上竖直设置有供卡柱386滑移的卡孔387。

当拿取橡胶圈或垫圈时，利用电缸驱动第二滑动座383带动滑动管384以及滑动杆385同步运动，直至滑动杆385运动至橡胶圈或垫圈的正上方位置时，驱动第一滑动座382以及第二滑动座383同步向下运动，并使滑动杆385的下端嵌入橡胶圈或垫圈内，从而使橡胶圈或垫圈套设于滑动杆385的下端外壁。

随后再利用电缸控制第一滑动座382带动第二滑动座383同步运动，使滑动杆385运动至阀杆的正上方。随后控制第一滑动座382以及第二滑动座383同步向下运动，实现滑动管384以及滑动杆385向下运动的控制。

直至滑动杆385的下端面抵触阀杆的上端面时，电缸控制第一滑动座382继续向下滑移，此时滑动管384同步向下运动，并且滑动杆385之间缩回至滑动管384内。与此同时，即可利用滑动管384自动对橡胶圈或垫圈进行剥离，使橡胶圈或垫圈自动套设于阀杆上，实现橡胶圈或垫圈的自动装配。

最后再利用电缸控制第一滑动座382以及第二滑动座383向上运动，此时在滑动杆385的重力作用下，并在卡柱386和卡孔387的辅助配合作用下，实现滑动杆385的自动复位以及限位。因此往复实现橡胶圈和垫圈的高效装配和精准装配。

如图2、图8所示，手柄装配工位5包括用于输送手柄的理料机构51和用于取放手柄的取放机械手52。

如图8所示，理料机构51包括理料架511，理料架511上水平设置有理料台512，理料台512上水平滑动连接有朝向取放机械手52方向运动的理料座513，并且理料座513的两端均设置有用于夹持手柄两端的理料夹头514。

如图8所示，理料台512上设置有位于理料座513运动终止端位置的龙门架515，龙门架515上竖直设置有理料轨道516，理料轨道516上竖直设置有供手柄滑移的理料孔517。

如图8所示，龙门架515的下端水平滑动连接有用于封堵理料孔517的封堵块518，并且龙门架515的下端设置有用于驱动封堵块518水平运动的电缸（图中未示出）。

当对手柄进行装配时，将手柄依次传输至理料孔517内，使手柄自动向下滑移，并稳定且精准的掉落至理料座513两端的理料夹头514上，从而实现手柄的限位和夹持。

随后利用电缸控制理料座513朝向取放机械手52方向运动，同时利用电缸控制封堵块518水平滑移并对理料孔517进行封堵。直至理料座513运动至取放机械手52位置时，最后再利用取放机械手52实现手柄的拿取和放置，即可实现收纳的自动装配。

随后利用电缸控制理料座513逐渐远离取放机械手52，同时利用电缸控制封堵块518水平滑移并对理料孔517进行封堵。直至理料座513运动至理料孔517下方时，手柄自动掉落至理料座513两端的理料夹头514上。依次往复，实现手柄的装配。

如图2、图9所示，旋正工位6包括旋正支架61，旋正支架61上水平设置有悬臂62，悬臂62的下方设置有旋正电机63。

如图9所示，旋正电机63的机轴上设置有旋正座64，旋正座64的下端面设置有一对用于抵触手柄两侧外壁的旋正杆65，并且悬臂62上设置有用于控制旋正电机63竖直运动的旋正气缸66。

如图9所示，旋正工位6还包括设置于底座1上的插接杆67以及用于驱动插接杆67水平滑移的驱动气缸68，并且插接杆67用于插接阀球上的阀孔。

当对手柄进行旋正时，先利用驱动气缸68驱动插接杆67插接阀球上的阀孔，实现阀球以及阀杆的定位。然后利用旋正气缸66驱动旋正电机63以及旋正座64向下运动，直至旋正座64抵触手柄的上端面后，利用旋正电机63驱动旋正座64以及旋正杆65同步转动，实现手柄的自动旋正作业。

如图2、图10所示，固定卡钩装配工位7包括第三机架71，第三机架71上水平设置有第三传输轨道72，并且第三传输轨道72的上方设置有第三防护罩73。

如图10所示，第三传输轨道72的终止端位置设置有第三容纳座74，第三容纳座74上设置有连通第三传输轨道72且供固定卡钩嵌入的第三容纳槽75，并且固定卡钩装配工位7上设置有用于抓取固定卡钩的抓取机械手76。

当对固定卡钩进行装配时，利用第三传输轨道72对固定卡钩进行连续传输，并将固定卡钩逐一传输至第三容纳槽75内进行储存。随后利用抓取机械手76实现固定卡钩的自动拿取和自动放置装配，从而实现固定卡钩的全自动化装配。

如图2、图11所示，按压工位8包括按压支架81，按压支架81上水平设置有悬梁82，悬梁82的下方设置有按压座83，并且悬梁82上设置有用于控制按压座83竖直运动的按压气缸84。

当按压工位8工作时，利用按压气缸84驱动按压座83向下运动，随后即可利用按压座83对固定卡钩以及手柄进行按压，实现固定卡钩以及手柄的稳定装配。并且由于每次按压气缸84的行程都处于完全一致状态，因此实现固定卡钩以及手柄的精准按压，同时保证固定卡钩以及手柄的装配精度。

工作原理：当对手柄进行装配时，利用送料工位2将阀体依次传输至定位机构12上，然后利用转盘11控制多个定位机构12间接性旋转。与此同时，利用橡胶圈装配工位3以及垫圈装配工位4连续将橡胶圈以及垫圈装配至阀杆上，然后再利用手柄装配工位5将手柄套设于阀杆的上端外壁。随后利用旋正工位6将手柄进行旋正后，利用固定卡钩装配工位7将固定卡钩固定于手柄上，实现手柄的限位。最后再利用按压工位8实现固定卡钩的按压，即可实现手柄的锁紧固定，同时利用取料工位9实现成品的取卸，即可实现球阀的装配。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。