阅读说明：本技术 多姿态下肢康复机器人 (Multi-posture lower limb rehabilitation robot ) 是由 王洪波 李云贵 吕泽民 苏博文 刘师赫 陈鹏 王思博 张永顺 于 2020-08-05 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种多姿态下肢康复机器人,其包括基座、固定安装在基座上的基座支撑架、通过直角连接板固定在基座支撑架上端的减重装置、通过下肢训练连接板对称安装在基座支撑架内侧的下肢训练机构、通过座椅连接板固定在基座上的座椅机构。本发明下肢康复机器人通过设置在座椅和基座之间的座椅升降机构、座椅移动机构,可以调节座椅高度及座椅位置,配合座椅角度调节机构对椅背角度的调节,从而实现站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。(The invention relates to a multi-posture lower limb rehabilitation robot which comprises a base, a base support frame fixedly arranged on the base, a weight reduction device fixed at the upper end of the base support frame through a right-angle connecting plate, lower limb training mechanisms symmetrically arranged on the inner side of the base support frame through a lower limb training connecting plate, and a seat mechanism fixed on the base through a seat connecting plate. The lower limb rehabilitation robot can adjust the height and the position of the seat through the seat lifting mechanism and the seat moving mechanism which are arranged between the seat and the base, and is matched with the seat angle adjusting mechanism to adjust the angle of the chair back, so that the transformation of multiple postures such as standing posture, lying posture, user-defined angle and the like is realized.)

多姿态下肢康复机器人

技术领域

本发明属于康复机器人技术领域，特别涉及一种多姿态下肢康复机器人。

背景技术

近年来，交通事故、运动伤残等意外事故导致的下肢运动功能性障碍症患者逐年增长，加之我国人口老龄化严重的国情，诸如脑梗、截瘫等疾病的发生又将会导致大量的肢体残障者。这些患者病情的康复，除了进行手术药物等治疗外，进行科学的康复训练也极为重要。据统计，目前我国肢体残障者约2407万人，单单依靠康复医师徒手训练远远不能满足患者的需要。下肢康复机器人作为一种自动化的康复医疗设备，恰好可以填补这一空缺。目前，全国各级各类残疾人康复训练服务机构已达近2万，对康复设备的需求量特别大。

髋关节的屈伸，膝关节的屈曲和踝关节的屈曲这三个自由度的训练是下肢训练的主要训练自由度，目前市场上现有的下肢康复机器人在康复训练的过程中，只能起到辅助的作用，且功能单一，姿态训练模式局限。

发明内容

针对以上情况，本发明的目在于克服了现有技术中存在的功能单一且训练时人体姿态模式局限缺陷，提供一种具备多功能、多姿态训练模式于一体的可实现坐、躺，站多姿态训练的下肢康复机器人。

本发明采用的技术方案是，一种多姿态下肢康复机器人，其包括基座、固定安装在所述基座上的基座支撑架、对称安装在所述基座支撑架内侧的下肢训练机构、滑动安装在所述基座上的座椅机构；所述下肢训练机构包括固定在所述基座支撑架上的下肢高度调节机构、固定连接在所述下肢高度调节机构上的髋关节训练机构、转动连接在所述髋关节训练机构上的大腿训练机构、固定连接在所述大腿训练机构上的膝关节训练机构、转动连接在所述膝关节训练机构上的小腿训练机构、固定连接在所述小腿训练机构上的踝关节训练机构以及固定连接在所述踝关节训练机构下端的脚踏板；所述髋关节训练机构包括固定在所述下肢高度调节机构上的髋关节支撑架、安装在所述髋关节支撑架上的髋关节减速电机、与所述髋关节减速电机的输出轴同轴设置的髋关节蜗杆、与所述髋关节蜗杆相配合连接的髋关节蜗轮、固定在所述髋关节蜗轮两侧的大腿连接板，且所述髋关节蜗轮的传动轴固定安装在所述髋关节支撑架上；所述大腿训练机构包括固定在所述大腿连接板上的大腿螺母丝杠，所述大腿螺母丝杠通过大腿螺母固定件与大腿训练外壳过盈配合；所述膝关节训练机构包括固定安装在所述大腿训练外壳上的膝关节支撑架、固定安装在所述膝关节支撑架上的膝关节减速电机、与所述膝关节减速电机的输出轴同轴设置的膝关节蜗杆、与所述膝关节蜗杆相配合连接的膝关节蜗轮、固定在所述膝关节蜗轮两侧的小腿连接板，且所述膝关节蜗轮的传动轴固定安装在所述膝关节支撑架上；所述小腿训练机构包括固定在所述小腿连接板上的小腿训练外壳，所述小腿训练外壳通过小腿螺母固定件与小腿螺母丝杠过盈配合；所述踝关节训练机构包括从上至下依次固定在所述小腿螺母丝杠上的弹簧固定支架和踝关节支撑架、通过轴承转动连接在所述踝关节支撑架上的踝关节转动轴、固定在所述踝关节转动轴上的连接过滤板，所述弹簧固定支架与所述连接过滤板之间安装有弹簧，所述连接过滤板的下端固定安装有脚踏板；以及所述座椅机构通过座椅支撑架安装在座椅移动机构上，所述座椅移动机构固定安装在所述基座上。

进一步地，所述下肢高度调节机构包括固定在所述下肢训练连接板上的第二滑轨和第三电动推杆，所述第二滑轨上设置有与所述第二滑轨相适配的第二滑块，所述第二滑块通过直角转接块固定连接在所述髋关节训练机构上，所述第三电动推杆的伸缩端固定安装在所述直角转接块上。

进一步地，所述座椅机构包括座椅、固定在所述座椅的背板支架上用来调节靠枕架位置的靠枕调节机构、转动连接在所述座椅的座板支架上的座椅角度调节机构，所述座椅的座板支架上固定安装有座椅升降机构。

进一步地，所述靠枕调节机构包括固定在所述背板支架上的第二电动推杆支架和靠枕调节套管，所述靠枕调节套管内套设有调节杆，所述调节杆的上端固定安装在所述靠枕架上，所述第二电动推杆支架上固定安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端安装在所述靠枕架上。

进一步地，所述座椅角度调节机构包括对称转动连接在所述座板支架前端的直角连杆、与所述直角连杆转动连接的第一连杆、一端转动连接在所述第一连杆上另一端转动连接在所述座板支架尾部的第二连杆、固定在两所述第二连杆之间的第三电动推杆支架、固定端固定安装在所述第三电动推杆支架上的第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端固定连接在所述第二电动推杆支架上。

进一步地，所述座椅升降机构包括一端安装在所述座椅支撑架上且另一端安装在所述座椅的座板支架上的剪式升降台、固定安装在所述座椅支撑架上的第一电动推杆，所述第一电动推杆的固定端固定安装在所述座椅支撑架上，其伸缩端固定连接在所述剪式升降台的传动连杆上。

进一步地，所述座椅移动机构包括固定在所述基座上的座椅连接板、固定在所述座椅连接板上的垫高块和第一电机，所述第一电机的输出轴通过联轴器同轴连接在滚珠丝杠的螺杆上，所述垫高块上固定安装有第一滑轨，所述第一滑轨上设置有与所述第一滑轨相适配的第一滑块，所述第一滑块通过螺栓固定在所述座椅支撑架上，所述座椅支撑架与所述滚珠丝杠的螺母通过螺栓固定连接。

进一步地，还包括固定在所述基座支撑架上的减重装置，所述减重装置包括通过减重装置连接板固定在所述基座支撑架上的减重装置电动滑台、滑动连接在所述减重装置电动滑台上的减重装置连接块、固定在所述减重装置连接块上的减重功能件。

优选地，所述髋关节支撑架和膝关节支撑架上均固定安装有限位件。

优选地，所述基座的下端安装有至少四个万向轮。

本发明的特点和有益效果是：

1、本发明提供的一种多姿态下肢康复机器人具有三个自由度，包括髋关节的屈伸，膝关节的屈曲和踝关节的屈曲，其中髋关节、膝关节两处采用了蜗轮蜗杆传动方式实现关节的屈伸和屈曲，踝关节则通过平衡力结构来实现被动跟随训练，各关节组成了一个三自由度空间机构，从而实现对患者腿部三个自由度的康复训练，使患者的腿部训练更接近腿部的自然运动。

2、本发明提供的一种多姿态下肢康复机器人，通过设置在座椅和基座之间的座椅升降机构以及座椅移动机构，可以调节座椅高度及座椅位置，配合座椅角度调节机构对椅背角度的调节，从而实现站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换；同时在大腿训练机构和小腿训练机构上均设置有手动螺母丝杠机构，可以实现对小大腿的长度调节，并通过第三电动推杆的伸缩，完成两下肢训练机械腿高度的调节，从而适用不同高度的患者。

3、本发明提供的一种多姿态下肢康复机器人，通过电机驱动蜗杆带动蜗轮转动，实现髋关节的屈伸动作和膝关节的屈曲动作，其采用蜗轮蜗杆驱动方式使得康复机器人具备传动平稳、低噪音以及较大的单级传动比等优点，在下肢康复训练过程中使患者的髋关节和膝关节的训练更平稳，且噪音较小减少患者的训练恐惧感。

4、本发明提供的一种多姿态下肢康复机器人，固定在踝关节支撑架上的踝关节弹簧构成了平衡力结构，通过人体自重对脚踏板的压力转换为踝关节运动的动力实现踝关节屈曲的被动训练，同时椅背仰角调节通过第三电动推杆的伸缩，带动座椅第二连杆、第一连杆及直角连杆运动，进而推动背板支架的运动，实现椅背角度的调节。

附图说明

图1是本发明实施例的前视立体结构图；

图2是本发明实施例的后视立体结构图；

图3是本发明实施例的下肢训练机构结构示意图；

图4是本发明实施例的上肢高度调节机构结构示意图；

图5是本发明实施例的髋关节训练机构的结构示意图；

图6是本发明实施例的髋关节训练机构的部分结构示意图；

图7是本发明实施例的大腿训练机构的结构示意图；

图8是本发明实施例的膝关节训练机构的结构示意图；

图9是本发明实施例的膝关节训练机构的部分结构示意图；

图10是本发明实施例的踝关节训练机构的结构示意图；

图11是本发明实施例的踝关节训练机构的内部传动结构示意图；

图12是本发明实施例的踝关节轴承座的结构示意图；

图13是本发明实施例的座椅机构部分前视结构示意图；

图14是本发明实施例的座椅机构部分后视结构示意图；

图15是本发明实施例的座椅机构部分下视结构示意图；

图16是本发明实施例的座椅移动机构的结构示意图；

图17是本发明实施例的座椅移动机构与座椅支撑架的安装结构示意图；以及

图18是本发明实施例的减重装置的结构示意图。

主要附图标记：

1、基座，2、基座支撑架，3、减重装置，31、减重装置连接板，32、减重装置电动滑台，33、减重装置连接块，34、减重功能件，4、下肢训练连接板，5、下肢训练机构，51、下肢高度调节机构，511、第二滑轨，512、第二滑块，513、第三电动推杆，52、髋关节训练机构，521、直角转接块，522、髋关节支撑架，523、髋关节减速电机，524、髋关节蜗杆，525、髋关节蜗轮，526、第一蜗轮垫片，527、角接触球轴承，53、大腿训练机构，531、大腿连接板，532、大腿螺母丝杠，533、大腿螺母固定件，534、大腿训练外壳，54、膝关节训练机构，541、膝关节支撑架，542、膝关节减速电机，543、膝关节蜗杆，544、膝关节蜗轮，545、第二蜗轮垫片，546、轴承端盖，55、小腿训练机构，551、小腿连接板，552、小腿训练外壳，553、小腿螺母固定件，554、小腿螺母丝杠，56、踝关节训练机构，561、弹簧固定支架，562、踝关节支撑架，563、踝关节转动轴，564、连接过滤板，565、弹簧，566、踝关节转动轴挡圈，567、深沟球轴承，568、踝关节轴承挡环，569、踝关节轴承座，57、脚踏板，7、座椅机构，71、座椅，72、座板支架、73、背板支架，74、靠枕架，75、靠枕调节机构，751、第二电动推杆支架，752、靠枕调节套管，753、调节杆，754、第二电动推杆，76、座椅角度调节机构，761、直角连杆，762、第一连杆，763、第二连杆，764、第三电动推杆支架，765、第三电动推杆，77、座椅升降机构，771、剪式升降台，772、第一电动推杆，773、传动连杆，774、滑轮，78、座椅移动机构，781、座椅连接板，782、垫高块，783、第一电机，784、滚珠丝杠，7841、螺杆，7842、螺母，786、第一滑轨，787、第一滑块，788、移动定位块，789、位置传感器，7810、座椅移动限位块，7811、座椅移动挡块，8、座椅支撑架，9、限位件，10、万向轮，11、三角固定件，12、卡梁。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

本发明提供一种多姿态下肢康复机器人，如图1和图2所示，其包括基座1、固定安装在基座1上的基座支撑架2、通过直角连接板固定在基座支撑架2上的减重装置3、通过下肢训练连接板4对称安装在基座支撑架2内侧的下肢训练机构5、通过座椅连接板781固定在基座1上的座椅机构7。

如图3所示，下肢训练机构5包括固定在下肢训练连接板4上的下肢高度调节机构51、固定连接在下肢高度调节机构51上的髋关节训练机构52、转动连接在髋关节训练机构52上的大腿训练机构53、固定连接在大腿训练机构53上的膝关节训练机构54、转动连接在膝关节训练机构54上的小腿训练机构55、固定连接在小腿训练机构55上的踝关节训练机构56以及固定连接在踝关节训练机构56下端的脚踏板57。

如图4所示，下肢高度调节机构51包括固定在下肢训练连接板4上的第二滑轨511和第三电动推杆513，第二滑轨511上设置有与第二滑轨511相适配的第二滑块512，第二滑块512通过直角转接块521固定连接在髋关节训练机构52上，第三电动推杆513的伸缩端固定安装在直角转接块521上。利用第三电动推杆513的伸缩，带动第二滑块512在第二滑轨511上下运动，从而对固定连接在直角转接块521上的机械腿的高度进行调节，对整个下肢训练机构5进行高度调节，以适应人体在康复训练过程中的躺、坐、站不同姿态时的应用。

如图5和图6所示，髋关节训练机构52包括通过直角转接块521固定在下肢高度调节机构51上的髋关节支撑架522、安装在髋关节支撑架522上的髋关节减速电机523、与髋关节减速电机523的输出轴同轴设置的髋关节蜗杆524、与髋关节蜗杆524相配合连接的髋关节蜗轮525、通过第一蜗轮垫片526固定在髋关节蜗轮525两侧的大腿连接板531，且髋关节蜗轮525的传动轴固定安装在髋关节支撑架522上。髋关节支撑架522上下两端通过轴承端盖546对髋关节训练机构52进行封装，髋关节蜗杆525的上下两端均通过角接触球轴承527配合固定在髋关节支撑架522上，髋关节蜗轮525的两侧分别固定有第一蜗轮垫片526，整个髋关节训练机构52的输出端为大腿训练机构53上的大腿连接板531，大腿连接板531通过螺栓固定在髋关节蜗轮525两侧的第一蜗轮垫片526上。

如图7所示，大腿训练机构53包括通过螺栓固定在大腿连接板531上的大腿螺母丝杠532，大腿螺母丝杠532通过大腿螺母固定件533与大腿训练外壳534过盈配合。其中大腿螺母丝杠532、大腿螺母固定件533及大腿训练外壳534三者采用过盈配合夹紧固定，大腿训练机构53可以通过手动调节大腿螺母丝杠532上的螺母实现对大腿训练机构53的长度的调节，从而适用不同高度的人体。

如图8和图9所示，膝关节训练机构54包括固定安装在大腿训练外壳534上的膝关节支撑架541、固定安装在膝关节支撑架541上的膝关节减速电机542、与膝关节减速电机542的输出轴同轴设置的膝关节蜗杆543、与膝关节蜗杆543相配合连接的膝关节蜗轮544、通过第二蜗轮垫片545固定在膝关节蜗轮544两侧的小腿连接板551；膝关节蜗轮544的传动轴固定安装在膝关节支撑架541上，膝关节蜗杆543的上下两端均通过角接触球轴承527配合固定在膝关节支撑架541上。为防止在训练过程中大腿训练机构53和小腿训练机构55过渡向上转动，髋关节支撑架522、膝关节支撑架541上均固定安装有限位件9，髋关节支撑架522上安装的限位件9对髋关节前弯运动进行限位，而后弯运动的限位利用髋关节蜗轮525蜗杆支撑架特定的机械结构实现。膝关节支撑架541上的限位件9对髋关节后弯运动进行限位，而前弯运动的限位利用膝关节支撑架541特定的机械结构实现。

如图8所示，小腿训练机构55包括固定在小腿连接板551上的小腿训练外壳552，小腿训练外壳552通过小腿螺母固定件553与小腿螺母丝杠554过盈配合，小腿训练外壳552、小腿螺母固定件553及小腿螺母丝杠554三者采用过盈配合夹紧固定，小腿训练机构55可以通过手动调节小腿螺母丝杠554上的螺母实现对小腿训练机构55的长度的调节，从而适应不同小腿长度的人体。

通过电机驱动蜗杆带动蜗轮转动，实现髋关节的屈伸动作和膝关节的屈曲动作，本发明采用蜗轮蜗杆的驱动方式其具备传动平稳、低噪音以及较大的单级传动比等优点，在下肢康复训练过程中使患者的髋关节和膝关节的训练更平稳，且噪音较小减少患者的训练恐惧感。

如图10和图11所示，踝关节训练机构56包括从上至下依次固定在小腿螺母丝杠554上的弹簧565固定支架561和踝关节支撑架562、通过轴承转动连接在踝关节支撑架562上的踝关节转动轴563、固定在踝关节转动轴563上的连接过滤板564，弹簧565固定支架561与连接过滤板564之间安装有弹簧565，连接过滤板564的下端固定安装有脚踏板57，脚踏板57上固定安装有卡梁12，在脚踏板57的两侧分别与卡梁12的两端相连，卡梁12为门字形。防止在人体做康复训练过程中，脚从脚踏板57上滑落，从而避免因脚从脚踏板57上滑落而对人体造成二次伤害。本发明固定在踝关节支撑架562上的踝关节弹簧565构成了平衡力结构，通过人体自重对脚踏板57的压力转换为踝关节运动的动力实现踝关节屈曲的被动训练。

如图12所示，踝关节转动轴563与踝关节连接过渡板通过键连接固定，并在其内部与深沟球轴承567配合连接，深沟球轴承567利用踝关节轴承挡环568固定在踝关节轴承座569上。踝关节转动轴挡圈566固定在踝关节转动轴563外侧，以确保与踝关节连接过渡板夹紧固定。在踝关节支撑架562内侧设有挡圈，对踝关节转动轴563径向进行固定以防止其左右晃动。踝关节支撑架562后端设置有后盖板，起到整体封装的作用。

如图13～图15所示，座椅机构7包括座椅71、固定在座椅71的背板支架73上用来调节靠枕架74位置的靠枕调节机构75、转动连接在座椅71的座板支架72上的座椅角度调节机构76，座椅71的座板支架72上固定安装有座椅升降机构77，座椅升降机构77通过座椅支撑架8安装在座椅移动机构78上，座椅移动机构78通过座椅连接板781固定安装在基座1上。

其中基座1为水平底板，在基座1的下端安装有至少四个万向轮10，在本发明实施例中水平底板下方的四个角处分别通过螺栓固定连接有万向轮10，方便整个下肢康复机器人移动，以适应更多使用环境。万向轮10均具备自锁功能可使人体在坐、躺、站多种姿态下的下肢康复机器人在工作过程中整体更加稳定。其中基座支撑架2通过螺栓固定在基座1的上部，基座支撑架2用来支撑减重装置3和下肢训练机构5，在基座1和基座支撑架2的连接处用三角固定件11固定，以提高基座支撑架2的稳固性和可靠性。

本发明的下肢康复机器人具有三个自由度，包括髋关节的屈伸，膝关节的屈曲和踝关节的屈曲；其中髋关节、膝关节两处采用了蜗轮蜗杆传动方式实现关节的屈伸和屈曲，踝关节则通过平衡力结构来实现被动跟随训练，各关节组成了一个三自由度空间机构，从而实现对患者腿部三个自由度的康复训练，使患者的腿部训练更接近腿部的自然运动。

如图14所示，靠枕调节机构75包括固定在背板支架73上的第二电动推杆支架751和靠枕调节套管752，靠枕调节套管752内套设有调节杆753，调节杆753的上端固定安装在靠枕架74上，第二电动推杆支架751上固定安装有第二电动推杆754，第二电动推杆754的伸缩端安装在靠枕架74上。

如图14所示，座椅角度调节机构76包括对称转动连接在座板支架72前端的直角连杆761、与直角连杆761转动连接的第一连杆762、一端转动连接在第一连杆762上另一端转动连接在座板支架72尾部的第二连杆763、固定在两第二连杆763之间的第三电动推杆支架764、固定端固定安装在第三电动推杆支架764上的第三电动推杆765，第三电动推杆765的伸缩端固定连接在第二电动推杆支架751上。第三电动推杆765的伸缩端与第二电动推杆支架751通过销连接固定，椅背仰角调节通过第三电动推杆765的伸缩，带动座椅71上的第二连杆763、第一连杆762及直角连杆761运动，进而推动背板支架73的运动，实现椅背角度的调节。固定在背板支架73上的两个靠枕调节套管752，第二电动推杆754的伸缩端与靠枕架74通过键连接，利用第二电动推杆754的伸缩，带动套设在靠枕调节套管752内的调节杆753运动，从而实现对靠枕架74的位置调节。

本发明下肢康复机器人通过设置在座椅71和基座1之间的座椅升降机构77、座椅移动机构78，可以调节座椅71高度及座椅71位置，配合座椅角度调节机构76对椅背角度的调节，从而实现站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。

如图15所示，座椅升降机构77包括一端安装在座椅支撑架8上且另一端安装在座椅71的座板支架72上的剪式升降台771、固定安装在座椅支撑架8上的第一电动推杆772，第一电动推杆772的固定端固定安装在座椅支撑架8上，其伸缩端固定连接在剪式升降台771的传动连杆773上。剪式升降台771的底部移动端装有滚轮可在座椅支撑架8上往复运动。类似的，剪式升降台771的顶部固定端与座板支架72通过螺栓固定，剪式升降台771的顶部移动端装有滚轮可在座板支架72上往复运动。剪式升降台771上的中间横梁作为传动连杆773，本发明实施例利用第一电动推杆772的伸缩，推动剪式升降台771的传动连杆773上下运动，从而带动剪式升降台771上的底部移动端滑轮和顶部移动端滑轮运动，从而实现座椅71的上升和下降。

如图16和图17所示，座椅移动机构78包括固定在基座1上的座椅连接板781、固定在座椅连接板781上的垫高块782和第一电机783，第一电机783的输出轴通过联轴器同轴连接在滚珠丝杠784的螺杆7841上，垫高块782上固定安装有第一滑轨786，第一滑轨786上设置有与第一滑轨786相适配的第一滑块787，第一滑块787通过螺栓固定在座椅支撑架8上，座椅支撑架8与滚珠丝杠784的螺母7842通过螺栓固定连接。在人体右腿侧两个第一滑块787上分别通过螺栓固定有移动定位块788，座椅71移动位置传感器789固定在人体左腿前侧的第一滑块787上，在滚珠丝杠784靠近第一电机783的一端设置有座椅移动挡块7811，座椅移动挡块7811通过螺栓固定在座椅连接板781上，进一步地防止座椅71在前后移动的过程中过渡移动，而发生安全事故。在防止座椅支撑架8与第一滑块787相对滑动的同时，座椅移动位置传感器789能够及时的记录座椅71移动的前后位置。为了进一步地保障座椅移动机构78安全运行，对其进行了机械限位，在滚珠丝杠784的远端通过螺栓将座椅移动限位块7810固定在座椅连接板781上，并采用滚珠轴承配合滚珠丝杠784实现限位功能。

本发明下肢康复机器人通过设置在座椅71和基座1之间的座椅升降机构77、座椅移动机构78，可以调节座椅71的高度及座椅71的位置，配合座椅角度调节机构76对椅背角度的调节，从而实现站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。

如图18所示，基座支撑架2的上端通过直角连接板固定连接有减重装置3，减重装置3包括通过减重装置连接板31固定在基座支撑架2上的减重装置电动滑台32、滑动连接在减重装置电动滑台32上的减重装置连接块33、固定在减重装置连接块33上的减重功能件34。减重装置3在站姿训练模式下对患者起到减重作用并保障患者安全的进行康复训练。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。