具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下方向，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示前后方向，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示后，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示前；附图中Y轴表示左右方向，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示左，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示右；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的实施例提供一种艾灸机器人，如图1至图5所示，包括艾灸头1、机械臂2、艾灸膏涂抹装置5和安装平台3；所述机械臂2的一端与所述安装平台3连接，所述机械臂2的另一端与所述艾灸头1驱动连接，所述艾灸膏涂抹装置5包括膏盒挤压机构53和膏盒54，所述膏盒挤压机构53安装于所述艾灸头1上，所述膏盒挤压机构53适于对所述膏盒54中的艾灸膏进行挤压。

在本实施例中，所述机械臂2可以采用多轴机械臂，例如六轴机械臂，所述机械臂2可以带动所述艾灸头1运动。所述安装平台3可以是机架、移动底座或者机箱等可以用于所述机械臂2安装的结构。所述艾灸头本体11可以为柱状结构，所述膏盒挤压机构53安装于所述艾灸头本体11的轴向一端，所述膏盒挤压机构53可以采用电动推杆或者液压驱动装置，所述膏盒挤压机构53只需对所述膏盒54中的艾灸膏形成推动使艾灸膏挤出到人体穴位上即可，其原理可以与注射器类似。

在一种实施方式中，所述机械臂2可以将所述膏盒54按压在人体的穴位上，所述机械臂2对所述膏盒54产生一定的压力，所述机械臂2运动以形成涂抹动作使艾灸膏涂均匀抹在人体的穴位上。在一种实施方式中，当所述膏盒挤压机构53将艾灸膏挤压到人体穴位上后，可以通过其他机构对所述艾灸膏进行涂抹。

由此，当所述机械臂2带动所述艾灸头1运动到人体指定的穴位时，所述膏盒挤压机构53可以将艾灸膏挤出到体穴位上时，所述机械臂2可以将所述膏盒54按压在艾灸膏上，通过所述机械臂2做涂抹动作，实现将艾灸膏涂抹在人体的特定穴位，实现了自动化涂抹。

如图1至图4所示，所述机械臂2包括第一连接臂21、第二连接臂22、第三连接臂23、第一电机、第二电机和第三电机13；所述第一连接臂21、所述第二连接臂22、所述第三连接臂23和所述艾灸头1依次转动连接，所述第一连接臂21的一端与所述安装平台3连接，所述第一电机安装于所述第一连接臂21的另一端，所述第一电机与所述第二连接臂22的一端驱动连接，所述第二电机安装于所述第二连接臂22的另一端，所述第二电机与所述第三连接臂23的一端驱动连接，所述第三电机13安装于所述第三连接臂23的另一端，所述第三电机13与所述艾灸头1驱动连接；所述第一电机的转轴与所述第一连接臂21和所述第二连接臂22垂直，所述第二电机的转轴与所述第二连接臂22和所述第三连接臂23垂直，所述第三电机13的转轴与所述第三连接臂23和所述艾灸头1的中轴线垂直。

在本实施例中，所述第一连接臂21、所述第二连接臂22和所述第三连接臂23均为中空杆状结构，在所述第一连接臂21、所述第二连接臂22和所述第三连接臂23的两端分别安装有中空球头24，所述第一连接臂21和所述第二连接臂22转动连接，也就是说，所述第一连接臂21和所述第二连接臂22连接后仅可以相对转动，具体可以通过卡接结构实现连接。所述第一电机可以通过支架安装于所述第一连接臂21上，所述第一连接臂21沿Z轴方向设置，所述第一电机的转轴与Z轴方向垂直，所述第一连接臂21端部的中空球头24罩设于所述第一电机外。

所述第二连接臂22和所述第三连接臂23转动连接，也就是说，所述第二连接臂22和所述第三连接臂23连接后仅可以相对转动，具体可以通过卡接结构实现连接。所述第二电机可以通过支架安装于所述第二连接臂22上，所述第二连接臂22端部的中空球头24罩设于所述第二电机外。

所述第三连接臂23和所述艾灸头1转动连接，也就是说，所述第三连接臂23和所述艾灸头连接后仅可以相对转动，具体可以通过卡接结构实现连接。所述第三电机可以通过支架安装于所述第三连接臂23上，所述第三连接臂23端部的中空球头24罩设于所述第三电机外。这里，所述艾灸头1包括连接柱12，所述连接柱12和所述艾灸头本体11的中轴线垂直，所述第三电机的轴线与所述连接柱12平行，所述第三电机适于带动所述连接柱12转动。

由此，将所述机械臂设置为多段结构，通过所述第一连接臂21、所述第二连接臂22、所述第三连接臂23和所述艾灸头1依次转动连接实现了近似于人类手臂的关节，保证了艾灸膏涂抹的灵活性。

如图8所示，所述机械臂2还包括第四电机25，所述第四电机25安装于所述安装平台3上，所述第四电机25与所述第一连接臂21驱动连接，所述第四电机25的转轴与所述第一连接臂21平行。在本实施例中，所述安装平台3可以是机箱，所述第四电机25安装于所述机箱中并位于所述机箱的顶部，所述第四电机25的转轴沿竖直方向设置，所述第一连接臂21同样竖直设置，所述第四电机25适于带动所述第一连接臂21沿其自身的轴心线转动，在所述第一连接臂21与所述安装平台3的连接处可以设置轴承座，对所述第一连接臂21进行定位。通过所述第四电机25的设置，增大了所述机械臂2的灵活度，使所述机械臂2可以在水平范围内进行艾灸操作，不用刻意去摞动所述安装平台3。

如图6和图7所示，所述膏盒54包括膏盒本体541和滑板543，所述膏盒本体541包括适于容置艾灸膏的容置腔室542，所述膏盒本体541远离所述膏盒挤压机构53的一端开设有与所述容置腔室542连通的艾灸膏出口，所述滑板543与所述容置腔室542的内壁滑动连接，所述膏盒挤压机构53与所述滑板543驱动连接，所述膏盒挤压机构53适于驱动所述滑板543沿所述容置腔室542的内壁滑动，所述膏盒本体541与所述膏盒挤压机构53的本体可拆卸连接。

在本实施例中，所述膏盒本体541的内壁可以设置滑槽，所述滑板543上可以设置导向块，所述导向块与所述滑槽滑动连接，当所述膏盒挤压机构53伸出时，可以对所述容置腔室542内的艾灸膏进行挤压，使所述艾灸膏从所述艾灸膏出口挤出到人体，所述膏盒本体541可以与所述膏盒挤压机构53的本体螺纹连接，例如，在所述膏盒本体541上开设有外螺纹结构，在所述膏盒挤压机构53的本体上开设有与所述外螺纹结构相匹配的内螺纹结构。再如，在所述膏盒本体541上设置有卡扣结构，在所述膏盒挤压机构53的本体上设置有与所述卡扣结构相匹配的卡孔。

如图5所示，所述艾灸膏涂抹装置5还包括涂抹驱动电机51和安装座52，所述涂抹驱动电机51安装于所述艾灸头1上，所述涂抹驱动电机51的转轴与所述安装座52连接，所述膏盒挤压机构53安装于所述安装座52上。所述涂抹驱动电机51的转轴与所述艾灸头1的中轴线平行，所述涂抹驱动电机51安装于所述艾灸头1的一端，所述艾灸头1的另一端适于进行艾灸。

所述艾灸头1可以为中空结构，所述涂抹驱动电机51容置于所述艾灸头1中，所述涂抹驱动电机51可以通过支架安装于所述艾灸头1中。这里，所述艾灸头1可以为柱状结构，所述涂抹驱动电机51安装于所述艾灸头1的轴向一端，所述涂抹驱动电机51的转轴与所述艾灸头1的中轴线平行。所述膏盒挤压机构53的本体与所述安装座52可拆卸连接，所述涂抹驱动电机51的转轴沿Z轴方向设置，当所述膏盒挤压机构53将艾灸膏挤压到人体的特定穴位时，可以使所述机械臂2将所述膏盒54按压于人体表面，所述涂抹驱动电机51运转，带动所述安装座52转动，同时带动所述膏盒54转动，实现对艾灸膏的旋涂，使得艾灸奥涂抹更均匀。

如图8所示，艾灸机器人还包括艾烟发生装置7、过滤装置8和风机6，所述安装平台3包括机箱，所述艾烟发生装置7、所述过滤装置8和所述风机6均安装于所述机箱中，所述艾灸头1和所述机械臂2为中空结构，所述艾灸头1上开设有出口，所述出口通过所述机械臂2和所述机箱连通，所述过滤装置8用于艾烟的过滤，所述风机6适于将所述机箱中的空气依次经过所述艾烟发生装置7、所述过滤装置8、所述机械臂2和所述艾灸头1后通过所述出口排出。

在本实施例中，所述艾烟发生装置7包括有自动点火装置，所述自动点火装置可以自动点火实现对艾条的燃烧，相当于所述艾条在所述机箱中进行燃烧，艾烟聚集在所述机箱中，在所述风机6的作用下，将艾烟随着空气向所述过滤装置8一侧吹送，艾烟经过所述过滤装置8过滤后向上流动到所述机械臂2中，由于所述艾灸头1和所述机械臂2连通，所过滤后的艾烟可以经过所述机械臂2和所述艾灸头1后，通过所述艾灸头1的出口排出。由此，通过所述过滤装置8的设置，可以将艾烟中的大颗粒、焦油、粉尘、VOC气体污染物等进行过滤，将过滤后的艾烟通过所述艾灸头1的出口喷射至人体表面实现艾灸。由此，将所述艾烟发生装置7内置于机箱中，使其远离人体设置，可以避免艾烟直接散发到空气中，对室内空气造成污染；通过所述风机6的设置，也可以对吹向人体皮肤的风量进行调节，使得艾灸体验更佳。

如图5所示，艾灸机器人还包括电加热模块9和温度传感器，所述温度传感器和所述电加热模块9安装于所述艾灸头1上，所述温度传感器适于对所述艾灸头1出口处的艾烟温度进行监测，所述电加热模块9适于根据所述艾烟温度对所述艾灸头1出口的艾烟进行加热。

在本实施例中，所述电加热模块9和所述温度传感器可以分别与控制器连接，所述电加热模块9安装于所述艾灸头1中，所述电加热模块9可以对过滤后的艾烟进行加热，所述电加热模块9可以设定多个不同的档位，每个档位对应不同的艾灸温度，艾灸温度可以通过人工进行设定，所述控制器可以根据所述艾烟温度对所述电加热模块9进行控制。由此，通过所述电加热模块9和所述温度传感器的设置，可以实现对所述艾灸头1出口的艾烟温度进行调节，增强艾灸的体验感和艾灸效果。

如图8所示，所述过滤装置8包括多层过滤结构，所述多层过滤结构至少包括碳芯过滤层、过滤棉层和水洗棉层。在本实施例中，所述过滤装置8可以和所述机箱可拆卸连接，例如，所述过滤装置8采用抽屉的形式与所述机箱连接，所述过滤装置8覆盖所述机箱的横截面，保证所有艾烟均通过所述过滤装置8通过。所述碳芯过滤层可以采用纳米复合碳芯、碳纤维滤芯或者活性炭滤芯制成，所述过滤棉层可以包括初效过滤棉和中效过滤棉，所述碳芯过滤层、所述过滤棉层和所述水洗棉层可以分别有一层或者至少两层，各过滤层层叠而成，沿着艾烟流动的方向依次设置。

如图8所示，所述机箱包括第一机箱31和第二机箱32，所述风机6安装于第二机箱32中，所述第二机箱32上开设有空气入口，所述风机6的出口与所述第一机箱31的底部连通，所述艾烟发生装置7安装于所述第一机箱31的底部，所述第一机箱31的顶部开设有安装口，所述机械臂2安装于所述安装口处，所述第一机箱31通过所述安装口与所述机械臂2连通，所述过滤装置8安装于所述安装口与所述艾烟发生装置7之间。在本实施例中，所述风机6内置于所述第二机箱32中，所述风机6的出口与所述第一机箱31的侧壁连通，且所述风机6的出口与所述第一机箱31的连接处位于所述第一机箱31靠近底部的位置，相当于所述风机6将室内的空气吸入，并在所述第一机箱31的底部与艾烟进行混合，然后向上经过所述过滤装置8之后经过所述安装口流向至所述机械臂2。所述第一机箱31和所述第二机箱32可以是相互连通的结构，

如图1至图4所示，艾灸机器人还包括穴位探测器4，所述穴位探测器4安装于所述艾灸头1上。在本实施例中，所述机械臂2可以带动所述艾灸头1运动，以实现带动所述穴位探测器4运动，实现对人体特定穴位的探测。所述穴位探测器4可以采用穴位探测仪，也可以将探穴针安装于所述艾灸头1上，通过艾灸头同步带动探穴针运动，实现自动穴位探测。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。