基于关键点预测网络的无序混叠工件抓取方法和系统

本发明公开了一种基于关键点预测网络的无序混叠工件抓取方法和系统,输入一张实时RGB图像,通过预设的关键点预测网络模型可以分割出每个工件的位置并预测其关键点位置,从而获得关键点在图像中的像素坐标,结合关键点在工件模型坐标系下的3D坐标以及相机内参,解算工件模型坐标系到相机坐标系之间的转换关系,再结合手眼标定获得相机坐标系到机器人坐标系之间的转换关系,进而求解得到机器人坐标系下工件的6DoF位置及位姿信息。该方法能够在关键点被遮挡的情况下通过投票预测出最可能代表关键点的像素位置,解决了工件混叠情况下关键点被遮挡的位姿计算难题,使机器人能够实现更加复杂场景下的工件拾取功能,有效提高拾取成功率。

2021-11-02

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视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品

本发明实施例提供一种视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品,该方法包括通过单目相机拍摄得到当前单目视觉图像,根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程,确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点,将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配,得到当前相机位姿,根据所述当前相机位姿进行定位。本发明实施例可以基于单目视觉图像快速恢复三维路面特征点,并通过将得到的三维路面特征点与高精地图匹配达到准确的定位,实现了在保证定位精度的前提下减少定位过程中的运算量。

2021-11-02

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一种微驱动器的闭环控制系统及方法

一种微驱动器的闭环控制系统,包括结构光投影装置、图像采集装置、主控计算机、微驱动器控制芯片和微驱动器；主控计算机的控制端通过微驱动器控制芯片通讯连接微驱动器的受控端；结构光投影装置由主控计算机控制产生第一结构光信号S1传输至微驱动器；图像采集装置采集微驱动器上的第二结构光信号S2,并传输至主控计算机；主控计算机对采集得到的第二结构光信号计算,获取微驱动器的三维形貌及控制信号S3,并将控制信号S3发送到微驱动器控制芯片控制微驱动器。本发明能够获取基于微驱动器三维形貌的微驱动器控制反馈信号,通过一次或者多次的闭环循环控制,实现微驱动器的精准控制。

2021-10-19

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一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

本发明实施例公开了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中,该方法包括：通过安装于机器人身上的图像采集设备,获取工作场景内的环境图像；根据所述环境图像,判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；若是,则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。通过动作指令控制机器人,解决了在嘈杂环境中机器人无法准确接收用户语音指令的问题,提高机器人的控制效率和精度。

2021-10-19

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一种管道机器人焊接系统及方法

本发明公开了一种管道机器人焊接系统,涉及机器人。可移动平台设在第一轨道上,设有：上料框；滑台,设在上料框一侧；搬运机器人,搬运机器人上设置有：图像采集装置；手爪；焊接机器人,焊接机器人上设置有：焊枪；第二导轨上设有：第一变位机,可沿第二导轨移动；第二变位机,设置在第二导轨一侧；第一变位机和第二变位机上分别设置有三爪卡盘；控制器,分别连接可移动平台、搬运机器人、焊接机器人、第一变位机和第二变位机,用于控制可移动平台移动,搬运机器人搬运支管,焊接机器人进行焊接和控制第一、二变位机转动。具有以下有益效果：提高了焊接的质量和焊接效率,并降低了焊接成本。

2021-10-19

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一种智能机器人

本发明涉及智能设备技术领域,具体公开了一种智能机器人。本发明提供的智能机器人,在机器人本体上设置前平视图像采集器用于智能检测行人、汽车等比较高的障碍物,前斜视图像采集器用于检测地板上的低矮障碍物,且能采集到地面及以下的图像信息,防止智能机器人跌落；在机器人本体两侧设置的侧视图像采集器,增强了智能机器人的侧面感知能力,保证智能机器人转弯时的安全,且侧视图像采集器的采集范围与前平视图像采集器、前斜视图像采集器的采集范围均有交集,实现无检测盲区,且多个图像采集器能同时采集到一个障碍物的信息,使得此障碍物的置信度上升,提高了地图标记和路径规划的精确性。

2021-10-15

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仿真眼皮驱动装置

本公开实施例提供了一种仿真眼皮驱动装置,包括：安装架、动力机构、套合旋转机构、动力传递机构,在眼轮状万向轴套的外面套设一个与其包裹并可绕眼轮状万向轴套转动的眼皮驱动壳,上眼睑的蒙皮可粘贴在眼皮驱动壳上,而下眼睑的蒙皮是直接粘贴在眼轮状万向轴套上,动力机构驱动驱动臂进行运动,从而进一步地驱动与驱动臂连接的联动杆进行运动,最终驱动与联动杆连接的眼皮驱动壳进行运动,通过动力机构对眼皮驱动壳的旋转角度进行精确控制,在眼皮驱动壳上下旋转时,就能带动上眼睑蒙皮开启或闭合,从外部效果上看就像人的眼睛的睁开和闭合,从而实现对眼皮的仿真,弥补现有技术中仿真眼皮驱动装置缺失的问题。

2021-10-08

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一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人

本发明公开了一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人,包括：移动座、机器人手臂、双目视觉检测装置、第一钻头和机器人控制器,所述机器人手臂设置在移动座上,所述机器人手臂上设置有延伸至移动座前方的悬臂,所述双目视觉检测装置设置在移动座或者机器人手臂上,所述悬臂末端设置有载具,所述载具上设置有第一钻头驱动装置,所述第一钻头设置在第一钻头驱动装置上并指向下方。通过上述方式,本发明所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人,利用双目视觉检测装置进行粮食的板结情况检测,通过机器人手臂将第一钻头移动至板结位置上,驱动第一钻头进行下钻破除板结的壁挂物,实现粮食的顺利出仓。

2021-10-08

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一种智能化储料罐检测清洁机器人

本发明涉及工业机器人技术领域,涉及智能化自动检测机器人,具体的为一种智能化储料罐检测清洁机器人,包括采用永磁体吸附、设置有履带行走机构的机体；机体上设置有冲洗机构和摄像机构,可以冲洗储料罐内外壁等区域的污垢,通过摄像机构可以实时传输冲洗区域的图像数据,通过控制终端的图像处理模块可以智能识别是否完成冲洗,以及该区域是否需要冲洗；本发明的行走机构采用了两组共四条平行履带的设计,在内侧履带上还设置了可调试液气悬挂机构,使得履带能够更加贴合壁面的弧度,增加行走过程中的稳定性与安全性,为能够平稳传输图像信息进行智能分析识别提供了条件；本发明还设置了回收废液和烘干机构,能够进一步保持储料罐内清洁。

2021-09-28

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一种柔性藤型机器人及其驱动方法和应用

本发明公开了一种柔性藤型机器人及其驱动方法和应用。该柔性藤型机器人,包括外壳、电机、柔性筒膜、固定嘴、进气管、气源和转向装置。外壳的内腔封闭设置,且通过进气管与气源连接。带轴支承在外壳中,并由电机驱动旋转。柔性筒膜的内端固定在带轴上,且成卷绕置在带轴上。所述柔性筒膜的外端穿过固定嘴的中心孔,且柔性筒膜的外端边缘与固定嘴的嘴口边缘密封连接。转向装置包括n个条形气囊。n个条形气囊沿着未翻卷的柔性筒膜内侧面的周向依次排列。本发明具有较强的方向可控性,气泵通过多个电动阀可以分别控制各充气口内的气压,从而控制柔性筒膜向任意方向转向。

2021-09-24

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