本发明提供一种系统,从使一位操作员掌握另一位操作员对作业机械的远程操作状态的观点来看,能够对该一位操作员提供适当的信息。在第1远程操作装置(10)中,由被动状态检测器(112)检测第1操作机构(111)的被动状态,并发送与该被动状态对应的操作状态数据。在第2远程操作装置(20)中,根据与操作状态数据对应的第1操作机构(111)的被动状态来控制致动器(212)的动作,由此使第2操作机构(211)主动地进行动作。

操纵装置(51)(主动装置)具备：上身支承部(65),其佩戴于操纵者(P)的上身,以能够伴随操纵者(P)移动而与操纵者(P)一起移动；以及移动指令决定部(94),其根据操纵者(P)的移动环境中的包含上身支承部(65)的移动速度的运动状态的观测值来决定移动体(1)(从动装置)的移动控制用指令值。通过操纵装置(51)的移动机构(52)及升降机构(60)的动作控制从而能够控制上身支承部(65)从操纵者(P)接受的反作用力。

提供了一种手术器具,该手术器具具有多种使用方法,并且降低了附接/拆卸和替换的频率。该手术器具包括：治疗单元,具有位于治疗单元的一端部的第一治疗部和位于治疗单元的另一端部的第二治疗部；和保持器,用于以能够切换第一治疗部和第二治疗部的使用状态的方式保持治疗单元。作为保持器被可旋转地支撑在替换轴周围的结果,该保持器能够切换第一治疗部和第二治疗部的使用状态。保持部支撑治疗单元,使得第一治疗部和第二治疗部中的一者进入可用状态并且另一者进入待用状态。

本发明公开了一种双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动控制方法,设置主从两套搅拌摩擦焊接设备,分别为主焊接机器人和从焊接机器人；主、从焊接机器人分别在薄壁工件两侧同步对薄壁零件进行搅拌摩擦焊接,使主、从焊接机器人的焊头相对薄壁工件镜像运动。本发明采用双侧搅拌摩擦焊接装备,并进行了双侧搅拌摩擦焊接装备的运动学建模与标定,通过主、从焊接机器人镜像同步运动约束条件,实现了双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动,能够有效的解决薄壁零件搅拌摩擦焊接过程变形的问题；精度高、灵活性好、适用范围广。

本公开提供易于提高手术工具操作的准确性和安全性的手术工具的力觉显示装置以及力觉显示方法。力觉显示装置是以操作者可感知的方式向操作者显示作用于能够通过闭合来握持对象物并通过张开来剥离所述对象物的手术工具上的力的装置。力觉显示装置具有：输入部,所述手术工具的握持力的测量信号以及剥离力的测量信号被输入给所述输入部,所述握持力是握持所述对象物的力,所述剥离力是剥离所述对象物的力；图像生成部,所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息,所述图像信息以握持显示方式显示与所述握持力相关的信息,并且以剥离显示方式显示与所述剥离力相关的信息,所述剥离显示方式是不同于所述握持显示方式的显示方式；以及输出部,所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。

本发明公开了一种面向中大型铸造件磨切一体加工的主从遥操作系统及方法,主要包含：主动机器人、主动机器人末端手柄、操作台、控制界面、控制系统、从动机器人、从动机器人末端执行器、成像系统、激光测量仪。手动控制模式下,依靠成像系统远程完成工件中磨切特征之间的位置过渡；自动控制模式下,凭借激光测量仪检测所述从动机器人末端执行器与工件中磨切特征的相对位姿,通过控制系统进行自主轨迹规划,完成自动化磨切一体加工。本发明采用手动控制与自动控制相结合的方式,不仅可充分发挥操作工的主观能动性和智慧性,提高所述工件中磨切特征之间的过渡效率,远程操控使操作工免受伤害；而且能够保证从动机器人末端执行器磨切一体加工精度。