本发明具体公开了一种基于Tau-E的机器人轨迹规划方法,其包括：S1、构造指数型虚拟制导函数；S2、根据Tau理论公式获取虚拟制导Tau方程；S3、引入耦合系数,将真实运动的Tau方程与虚拟制导Tau方程进行耦合；S4、求解耦合式方程,进而得到Tau-E机器人轨迹方程；S5、求解Tau-E机器人轨迹方程中的耦合系数,进而根据Tau-E机器人轨迹方程在机器人关节空间内或笛卡尔空间内规划机器人柔顺轨迹。本发明通过构造合理的指数型虚拟制导函数并进行Tau理论推导,将虚拟制导运动和真实运动进行耦合以获取Tau-E机器人轨迹方程,进而利用所获取的Tau-E机器人轨迹方程实现机器人柔顺轨迹的规划,并且有效减小了计算量。

本发明提供一种机器人点位自动校正方法、装置、存储介质及机器人控制器,方法包括：接收从机器人程序中选择的任一笛卡尔空间下的点位作为第一点位,接收对第一点位重新进行示教得到的第一标定点位；接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位,接收对第二点位重新进行示教得到的第二标定点位；确定第一标定点位与第一点位的第一坐标偏差值或者第二标定点位与第二点位的第二坐标偏差值；根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标,确定机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值,得到校正后的点位坐标。本发明方案能够对程序点位自动校正。

本发明一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人,包括巡检机器人壳体、驱动轮、升降式云台、机械臂；升降式云台安装在巡检机器人壳体顶部前端；机械臂通过安装底盘安装在巡检机器人壳体顶部后端；通过无刷伺服电机的旋转,带动一改进的丝杠螺母结构上下移动来调整云台的高度,以使高清摄像机以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；通过电机的旋转,带动机械臂转动和机械手手指的夹与松,再配合连接架360°旋转,机械手指可实现定位抓取等,完成对设备或仪表的检修；本发明带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人,能够在一次的巡检任务中通过升降式云台和机械手分别自行完成巡检和简单的检修,提高机器人的作业效率和多功能化。

本发明公开了一种铸造用复合孕育剂的自动添加装置以及工作方法,包括原料自动添加机械手、下底座、翻转组件、机械手平移组件和孕育剂原料添加传送组件,所述机械手平移组件设置在翻转组件上,所述翻转组件固定设置在下底座上,所述机械手固定设置在机械手平移组件上,所述孕育剂原料添加传送组件设置在下底座的一侧。本发明所述的铸造用复合孕育剂的自动添加装置,其结构设计合理,易于生产。铸造用复合孕育剂的自动添加装置的自动化程度高,工作效率高,应用灵活。本发明所述的铸造用复合孕育剂的自动添加装置的工作方法,工作原理简单易行,工作过程自动化程度高,所需要的人力少,提高了生产效率,适合工业大规模应用。

本发明公开了一种通用机械手,包括底座,所述底座上设有U型支架,所述U型支架上转动设有支撑柱,所述支撑柱的上端设有安装座,所述安装座的前端设有安装板,所述安装板的前端设有两个滑轨一,所述滑轨一上滑动设有横向移动板,所述横向移动板的前端设有滑轨二,所述滑轨二上滑动设有纵向移动座,所述纵向移动座的前端设有横板,所述横板的上方设有气缸一,所述气缸一活塞杆的底端设有齿条板,所述齿条板的两侧均设有若干轮齿,所述纵向移动座的前端转动设有两个分别位于齿条板两侧的从动轴,所述从动轴上设有从动齿以及位于从动齿内侧的夹臂。本发明与现有技术相比的优点在于：灵活性较强、通用性强且夹臂的作用范围较广。

本发明公开了一种钳体加工用的智能检测机械手,属于智能装备领域,一种钳体加工用的智能检测机械手,包括获取单元,分析单元,用于分析获取单元拍摄的照片,设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系,分析夹具的有效信息和钳体的有效信息,判断被拍摄的钳体是否为合格件,合格件的标准包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后,A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合,A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的1/3～3/4,A3、钳体在定位点上的投影为单一平面,它可以实现在钳体进入夹具内之前进行夹持可行性的判断,有效避免钳体与夹具不匹配的问题发生,有效筛查不合格钳体。

一种基于机器人技术的机场出港行李搬运系统,包含检测单元、自动判定单元、扫描单元、执行单元、识别单元、控制单元等。采用5面自动扫码技术,读取出港行李的托运条码,后台对接机场托运舱单系统,获取托运行李所对应的拖车队列,利用三维激光测量技术,自动检测行李的外形尺寸,采用RJ45/RS232协议与工业搬运机器人进行通讯,机器人通过检测到的数据对托运行李进行抓取,并通过后台获取的拖车队列编号,将托运行李准确的放置在对应的拖车上,实现机场出港行李全自动行李搬运和堆叠。本发明具有自动化程度高、搬运效率高、兼容性好等优点。

本发明公开了机器人系统和机器人的控制方法,能够防止外装于臂上的布线或配管与外围设备接触。机器人的臂构成为能够安装用于覆盖设置在臂外侧的布线或配管的臂盖。输入受理部受理表示臂盖安装于臂的第一输入。可动范围确定部根据第一输入,将机器人的可动范围确定为比未安装臂盖时的第一可动范围窄的第二可动范围。机器人控制部按照第二可动范围控制机器人的动作。

本发明公开了一种新型智能机械手,包括主体机架、设置在主体机架侧面的副机架、设置在副机架上的升降机构、设置在主体机架上的伸缩机构和与伸缩机构滑动连接的吸叶取叶机构；伸缩机构包括固定在主体机架上的上下滑动动力机构、与上下滑动动力机构滑动连接的上下滑动主体结构和与上下滑动主体结构连接的左右移动主体结构,左右移动主体结构与吸叶取叶机构滑动连接；副机架的前侧设置有电控箱,电控箱的前端设置有触摸屏,触摸屏的一侧设置有启动开关,另一侧设置有急停开关。本发明采用上述结构的一种新型智能机械手,结构简单,易操作,方便维修和保养,体积小,节省了占用空间,增加了安全性,提高了效益。

本申请提出一种实时分布式协作机器人控制系统,该控制系统与机器人本体连接,包括Linux操作系统单元、实时内核单元、数据分发服务单元、机器人控制单元、EtherCAT现场总线单元。其中,Linux操作系统单元用于为建立机器人的操作运行环境构建Ubuntu环境；实时内核单元,用于执行控制系统的实时控制；数据分发服务单元,用于对数据进行分发和订阅；与数据分发服务单元连接的机器人控制单元,包括实时控制模块和非实时控制模块；实时控制模块和非实时控制模块计算得到控制指令,并将控制指令输送至EtherCAT现场总线单元；EtherCAT现场总线单元,用于将接收到控制信号,通过EtherCAT总线传输到机器人本体的驱动器进行相应的控制。本申请实现了机器人的分布式实时控制。