本公开的实施例涉及用于设置机器人装配操作的设置系统和方法。提供了一种用于将第二零件装配到第一零件的机器人装配操作。在设置装配操作期间,控制参数和控制方案通过模拟操作并且测试是否满足性能要求来设置并改变。此后,可以执行空运行,并且可以在对模拟进行运行之后收集测试数据,以确定在空运行期间是否满足性能要求。在生产期间,还可以收集生产数据,并且当生产数据在生产期间发生改变时,可以调整控制参数,以便维持稳定装配。

本发明公开了一种注塑机运转机械手及其伸缩装置,涉及注塑加工技术领域,解决了现有的注塑加工转运机械手在使用中不能对抓取范围进行调节,也不能对抓取角度进行调节影响了机械手的适用范围的问题,包括机械臂主体；伸缩臂,所述伸缩臂滑动连接在机械臂主体的右侧；伸缩驱动结构,所述伸缩驱动结构设置在机械臂主体的前端面右侧,伸缩驱动结构带动伸缩臂伸缩；转动轴,所述转动轴转动连接在伸缩臂的后端面。本发明实现了对机械手吸盘的安装角度的调节,实现了对不同直径注塑产品的抓取,同时还可以实现对注塑产品的不同位置的抓取,保证良好的抓取效果,调节简单,提高了机械手的应用范围。

本发明公开了一种五轴自动码砖机器人,包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部和末端执行机构；通过安装在五个轴上的五个伺服电机和RV减速器五个输入动力,J1轴伺服电机和J1轴RV减速器带动腰部实现正负165°旋转运动,J2轴伺服电机和J2轴RV减速器带动大臂实现俯仰运动,J3轴伺服电机和J3轴RV减速器带动小臂实现俯仰运动,J4轴伺服电机和J4轴RV减速器带动腕部实现俯仰运动,J5轴伺服电机和J5轴RV减速器带动末端执行结构实现回转运动,气缸控制夹爪的开合,从而实现对空心砖的夹取动作。

提供了一种用于将部件组装在一起的机器人系统。在组装过程中,两个部件分开移动,一个部件在组装底座上移动,另一个部件在机器人底座的可移动臂上移动。运动数据由惯性测量(IMU)传感器测量。然后,基于所测量的运动来补偿机器人底座或可移动臂的移动,以使第一部件和第二部件彼此对齐并且将部件组装在一起。

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种机械手吹气结构,包括支撑部、折叠部、抓取部和吹气部,所述折叠部与支撑部顶部转动连接,所述抓取部安装在折叠部顶部,所述吹气部置于抓取部,所述吹气部包括张合组件和多个吹气组件；多个所述吹气组件对称置于张合组件底部两侧,所述张合组件带动吹气组件做往复运动。本发明还提供了一种机械手吹气结构的使用方法,解决了传统设备定点吹气,吹气覆盖面不大,经常出现夹具表面清洁不净的现象,影响下一片产品的吸附固定效果,并且导致清理和冷却效果不佳、降低抓取牢固性,出现漏磨的情况,影响加工精度和加工效率。

本发明涉及光伏定日镜制造技术领域,具体是涉及一种光伏定日镜智能制造的斜梁自动架接定位组件,包括龙门桁架、夹具系统、四个斜梁料架和四个斜梁机械臂,龙门桁架的顶部平行且间隔设置有两个活动的焊接机器人,夹具系统包括工作台、定位机构、骨架夹具机构和力矩管夹具机构,斜梁料架用于水平摆放斜梁,斜梁机械臂用于夹取斜梁后使斜梁发生倾斜并搭接在骨架和力矩管上。本发明在夹具系统和斜梁机械臂的共同作用下,能够实现斜梁自动架接的目的,并且可以在同一工序中,将骨架、力矩管和斜梁焊接固定,本发明能够减少因人工操作浪费的人力工时,提高生产效率。

本发明涉及双通道多维力传感器及机器人,多维力传感器包括外部框架、内部平台和呈辐射状分布于所述外部框架和内部平台之间的多个弹性梁,所述弹性梁包括垂直交叉设置以形成十字形截面的弹性横梁和弹性纵梁；所述外部框架包括浮动梁和连接相邻浮动梁的支撑部,所述弹性横梁和弹性纵梁一端连接浮动梁,另一端连接内部平台；所述传感器包括两组应变片以冗余检测多维力传感器每一维的受力信息,其中第一组应变片分布于弹性梁,第二组应变片分布于弹性梁和/或浮动梁。本发明具体实施例的有益效果在于：多维力传感器解耦性好、灵敏度高且检测结果可靠性较高。

本发明公开了一种基于PID控制的多功能通用码垛机器人及使用方法,包括红外传送仓、缓冲传送架和感应置物板,所述红外传送仓上连接有机械臂,所述机械臂上连接有机械抓手,所述机械抓手位于所述感应置物板上方,所述红外传送仓底部连接有液压仓,所述液压仓内固定有一号液压缸,所述红外传送仓内设有推送板,所述推送板与所述一号液压缸相连,所述红外传送仓内部上表面设有红外感应器,所述红外传送仓前、后两个外壁上连接有二号液压缸,所述红外传送仓内设有两个中心位压板,所述中心位压板与所述二号液压缸相连,所述二号液压缸与所述红外感应器相连。本发明增设了红外感应功能,可以提高需要码垛的目标物在传送时的精度,该控制系统结构简单,提高传送精度的同时控制了生产成本。

本发明公开了一种机器人路径精度补偿方法及系统,其技术方案为：获取机器人受外力信息,根据关节刚度信息和受外力信息计算机器人末端变形量,得到力补偿量；获取机器人末端实际位置,结合机器人末端理论轨迹计算轨迹修正量,得到位置闭环控制补偿量；将力补偿与位置闭环控制补偿相结合,得到末端路径精度补偿方案,控制机器人完成末端精度补偿。本发明通过计算出机器人在受外部扰动时将要发生的轨迹偏移量,并提前控制机器人补偿相应偏移,弥补位置闭环控制补偿对外部负载扰动的滞后性；同时,位置闭环控制补偿可以对机器人内部因素导致的位置误差进行补偿。本发明将位置闭环控制与力补偿相结合,提高机器人的末端位置精度。

本发明属于手术机器人相关技术领域,其公开了一种基于超声伺服手术机器人的坐标标定方法,方法包括：在手术执行末端和探头的斜上方设置立体视觉高精度定位相机,并获取相机坐标系；采用立体视觉高精度定位相机分别对引导架、探头、机械臂末端以及手术执行末端进行拍照,获得相机坐标系下的引导架坐标系、探头坐标系、机械臂坐标系以及手术执行末端坐标系,进一步分别获取探头与引导架、引导架与机械臂基座、手术执行末端与机械臂末端两两坐标系之间的变换关系,将以上变换关系进行相乘逐级变换即可获得探头坐标系与所述手术执行末端坐标系的变换关系。本申请可以直观快速的实现探测端和手术执行末端的坐标标定,实现二者坐标的统一。