一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人

本发明公开了一种基于折纸结构的气动连续体机构,包括安装组件、折纸组件以及气驱动组件,安装组件包括底板和控制盒；折纸组件包括多个折纸结构,多个折纸结构并列支撑在底板和控制盒之间,每个折纸结构自身可折叠并且可折叠的连接底板和控制盒,气驱动组件包括多根波纹管,多根波纹管并列支撑在底板和控制盒之间,每根波纹管设有用于送气和排气的接头。本发明提供一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人,基于气驱动方式,复杂的控制一个多自由度的多层预制体模块,释放了工作空间以及环境,解决了需要的驱动单元较多、难以实现轻量化的难题。使可折叠结构既轻量化、紧凑,又具有伸缩性和微型化,同时保持其运动性能。

2021-11-02

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一种臂长可调节的智能机器人抓取手臂

本发明提供一种臂长可调节的智能机器人抓取手臂,包括底座、2个圆形基座、若干个正向抓取座、若干个反向抓取座和顶抓取座,若干个所述正向抓取座和反向抓取座交叉叠放在圆形基座的顶部,所述圆形基座、正向抓取座和反向抓取座的顶部均开设有插接槽,该臂长可调节的智能机器人抓取手臂设计合理,正向抓取座、反向抓取座和顶抓取座均能够在各自所在平面进行偏心转动,从而使其与底座的横向距离改变,各个正向抓取座、反向抓取座与顶抓取座配合,能够使正向抓取座、反向抓取座和顶抓取座进行不同程度的伸展,使对应的抓取机械手一个或者多个局部伸出,进而实现一次性多个商品的抓取,从而提高取货效率。

2021-10-29

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自动上下料机械臂

本发明公开了一种自动上下料机械臂,属于机械臂技术领域,包括加装平台、第二机械臂、第三机械臂和机械爪,还包括第一机械臂、支撑机构、调节机构、缓速机构和上油机构,所述第一机械臂安装在加装平台上,所述支撑机构铰接在加装平台上且连接在第一机械臂上,所述第一机械臂的顶部还设有旋转机构,所述调节机构安装旋转机构的顶部,所述第二机械臂的一端传动安装在调节机构上,所述缓速机构安装在转动安装在调节机构和第二机械臂上,所述第三机械臂铰接在第二机械臂的另一端,所述上油机构安装在调节机构上,所述机械爪安装在第三机械臂的另一端；本发明提供一种自动上下料机械臂,精准的对产品上下料操作,对机械臂连接处进行上油保养。

2021-10-26

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用于机器人系统的多路径冷却

本申请描述了一种用于机器人系统的多路径冷却布置。例如,机器人系统可以包括发热部件,该发热部件定位在支撑一个或更多个铰接连杆的底座内。发热部件可以支撑在底座内的导热支架上。机器人系统可以包括第一导热路径,该第一导热路径配置成消散来自发热部件的热。第一导热路径可以包括支架和与支架连接的第一散热器。机器人系统还可以包括第二导热路径,该第二导热路径配置成消散来自发热部件的热。第二导热路径可以包括支架、定位在支架上的导热垫和定位在底座的第二侧的第二散热器。

2021-10-22

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配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质

本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中,机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部,驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动,从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景,尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势,降低了机器人临摹功能的局限性。

2021-10-22

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一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂

一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂,涉及一种空间机械臂。底部固定座、肩部单元、第一伸缩臂杆、肘部单元、第二伸缩臂杆、腕部单元及二指型末端作用器依次连接固定,伸缩臂杆包括内臂杆插装在外臂杆内,支撑件固定在内臂杆内部搭载控制电机和谐波减速器用于传动中心转轴,中心转轴上通过连杆铰接有两组楔形锁紧块,内臂杆侧壁配合设有径向通槽,剪叉机构两端设置固定座分别与外臂杆根部端及内臂杆内侧端固连,固定架固定在外臂杆内壁并设有限位槽,剪叉机构上固定多个能够与限位槽滑动配合的绕线柱。具有更大的可达工作空间和灵活工作空间,采用被动式伸缩结构降低了结构复杂度,简单可靠,节约成本。

2021-10-15

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一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人

本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人,属于机器人领域,包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连,构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连,构成蛇形机器人,被动轮模块安装在蛇形机器人底端,根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动,实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变,轮子可拆卸,以适应不同的工作环境,辅助转动轴增加关节的稳定性,同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。

2021-10-12

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手术辅助装置

本公开提供一种手术辅助装置。本公开的手术辅助装置能够保持构成为端部插入患者体腔的手术器械,并且能够控制所述手术器械的位置以及位姿中的至少一方,该手术辅助装置设置有第1臂、以及多个第2臂,第1臂的第1端部被基座支承,且第1臂具有第1可动部,该第1可动部包括至少一个自由度的动作；多个第2臂配置在所述第1臂的第2端部,且能够保持所述手术器械,并且多个第2臂具有多个第2可动部,该多个第2可动部包括总共至少五个自由度的动作。

2021-10-01

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由多个臂支撑的外科平台

本发明涉及由多个臂支撑的外科平台。一种外科模块由可移除地附接到外科模块的操纵器支撑。外科模块可通过在操纵器的致动机构与外科工具的致动机构之间提供集成来实现外科工具的操作。另选地或除此之外,外科模块可通过提供用于部署可操作地连接到操纵器的外科工具的物理通道来实现外科工具的操作。

2021-09-28

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一种基于介电弹性体仿生水蛇形机器人

本发明涉及驱动装置技术领域,具体涉及一种基于介电弹性体仿生水蛇形机器人。本发明为解决传统机器人结构复杂、成本昂贵、体积庞大、噪音大,缺乏生物亲和性等问题。本装置以四个驱动装置为例通过连接装置将多个驱动装置串联起来,然后首尾连接主控装置和尾部装置,形成蛇形结构。连接装置与各部件配合开有螺纹孔,通过螺钉连接的方式进行连接。通过主控装置控制信号来实现电源的通断,利用升压驱动模块将低电压转换为高电压,为驱动装置提供加载电压,通过主控装置输出的信号可使单个驱动装置产生水平方向80°的弯曲变形,垂直方向50°的弯曲变形。通过驱动装置的交替弯曲变形,可使仿生水蛇形机器人在水中蜿蜒游动。

2021-09-24

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