一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人

本发明公开了一种基于折纸结构的气动连续体机构,包括安装组件、折纸组件以及气驱动组件,安装组件包括底板和控制盒；折纸组件包括多个折纸结构,多个折纸结构并列支撑在底板和控制盒之间,每个折纸结构自身可折叠并且可折叠的连接底板和控制盒,气驱动组件包括多根波纹管,多根波纹管并列支撑在底板和控制盒之间,每根波纹管设有用于送气和排气的接头。本发明提供一种基于折纸结构的气动连续体机构及连续体机器人,基于气驱动方式,复杂的控制一个多自由度的多层预制体模块,释放了工作空间以及环境,解决了需要的驱动单元较多、难以实现轻量化的难题。使可折叠结构既轻量化、紧凑,又具有伸缩性和微型化,同时保持其运动性能。

2021-11-02

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一种机械手吹气结构及其使用方法

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种机械手吹气结构,包括支撑部、折叠部、抓取部和吹气部,所述折叠部与支撑部顶部转动连接,所述抓取部安装在折叠部顶部,所述吹气部置于抓取部,所述吹气部包括张合组件和多个吹气组件；多个所述吹气组件对称置于张合组件底部两侧,所述张合组件带动吹气组件做往复运动。本发明还提供了一种机械手吹气结构的使用方法,解决了传统设备定点吹气,吹气覆盖面不大,经常出现夹具表面清洁不净的现象,影响下一片产品的吸附固定效果,并且导致清理和冷却效果不佳、降低抓取牢固性,出现漏磨的情况,影响加工精度和加工效率。

2021-11-02

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一种角度可调的换衬机械手及其使用方法

本发明公开了一种角度可调的换衬机械手及其使用方法,底座的顶部一侧固定连接有旋转底座,旋转底座的顶部转动连接有旋转气缸,底座的顶部另一侧转动连接有连接轴,连接轴上固定安装有旋转机构,旋转机构与旋转气缸的活塞杆转动连接,旋转机构的顶部安装有升降机构,升降机构中滑动连接有输送机构,输送机构中滑动连接有桥架,桥架的端面可安装工作组件,启动旋转气缸活塞杆伸长带动连接板沿着连接轴发生旋转,使得整个装置的角度的调节,通过升降气缸的作用可带动输送机构整体沿着滑杆做竖直方向的运动,使得该装置的工作部位高度调节；通过驱动电机,使得输送机构底部的四个驱动轮推动桥架运动,使得该装置的工作部位水平方向上位置的调节。

2021-10-29

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一种用于移动钻杆钳的机械臂

本发明涉及石油开采设备技术领域,且公开了一种用于移动钻杆钳的机械臂,包括钻杆钳和牵引绳,还包括第一臂和第二臂组成的人字形机械臂,所述第一臂和第二臂之间通过第一液压马达活动连接。该用于移动钻杆钳的机械臂,再通过第一液压转动时阻力的大小对钻杆钳的位置进行锁定,在松开钻杆钳后或由于手滑没拿住钻杆钳时,钻杆钳也能固定在原位或缓慢回到初始位置,避免其碰撞其他东西,减少安全隐患,其次,由于可以在任意位置定住,因此,在使用时,节省了不断复位和拿取的操作,减轻了工作人员的负担,另一方面,通过由机械臂与牵引绳共同作用使钻杆钳悬挂在空中,减轻了钻杆钳移动的阻力同时,扩大了移动的范围。

2021-10-26

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机器人液压控制系统和机器人设备

本申请涉及一种机器人液压控制系统和机器人设备,机器人液压控制系统包括主控制器、液压控制装置、耐辐照电液控制装置、应急工况线路切换装置、第一类驱动装置和第二类驱动装置,主控制器连接液压控制装置和耐辐照电液控制装置,应急工况线路切换装置连接液压控制装置、耐辐照电液控制装置和第一类驱动装置,耐辐照电液控制装置连接第二类驱动装置。通过对液压控制进行冗余设计,使得机器人在主控制器和液压控制装置失效时,仍可正常工作或撤离现场,还能够实现在强辐射条件下的作业,有效提高了使用可靠性。

2021-10-22

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一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人

本发明属于机器人技术领域,尤其为一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人,包括底柱,其特征在于：底柱的上端转动连接有第一支臂,底柱的前端固定有底架,底架的内部转动连接有第一液压缸,且第一液压缸的另一端与第一支臂转动连接,第一支臂的上端转动连接有第二支臂,第二支臂与第一支臂连接处的外端安装有第一电机,第一电机的一侧安装有控制器,第二支臂远离第一支臂的一端转动连接有第三支臂,第三支臂与第二支臂连接处的外端安装有第二电机,底柱的底端转动连接有壳体,壳体的内部转动连接有蜗轮,蜗轮的一侧啮合连接有蜗杆,解决了大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活,完成一个工作任务往往需要进行很多步骤的问题。

2021-10-22

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一种工业机器人用柔性抓手装置

本发明适用于工业机器人技术领域,提供了一种工业机器人用柔性抓手装置,所述工业机器人用柔性抓手装置包括：支撑框架以及位于支撑框架上的安装器；抓手模块,与所述支撑框架相连接；以及位于所述支撑框架上的预码垛机构,其中所述预码垛机构包括中心件,中心件与支撑框架之间滑动配合,且中心件上分别设置有安装件和放置件,所述安装件上设置有至少一组整理件,所述中心件内还设置有用于对放置件工作位置进行调节的第二调节组件,所述支撑框架上设置有用于带动中心件运动的推出组件。本发明结构创新,通过预码垛机构的设置便于提高装置的码垛质量。

2021-10-22

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一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法

本发明公开了一种可避免物体松动坠落的搬运工业机器人及其搬运方法,该工业机器人包括支撑板,支撑板的底端设置有第一电机,第一电机的一端贯穿于支撑板设置有转盘,转盘的顶端设置有液压推杆,液压推杆的顶端设置有移动装置,移动装置上设置有两个调节装置,调节装置上均设置有夹持装置,调节装置的两侧均设置有视觉识别器,支撑板的底端另一侧设置有充气机,充气机的一侧设置有稳固装置,支撑板的底端中部设置有支撑架,支撑架上设置有升降装置,升降装置的底端设置有若干个电动轮,支撑板的侧壁上均设置有避障识别器。有益效果：可以对搬运物体进行固定,防止晃动坠落,在移动过程中有效的进行避障,提高搬运的稳定性。

2021-10-22

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一种煤矿用托运车

本发明公开了一种煤矿用托运车,包括托运车本体和可活动的设于托运车本体的机械臂,机械臂可伸缩,且机械臂的自由端设有可转动的旋转连接件,旋转连接件用于与液压支架的底座连接。采用带有机械臂的煤矿用托运车取代回柱绞车和单体液压支柱,实现对液压支架的撤除,并实现液压支架的拉出和拖拽的一体化连续操作。相比于现有技术中采用回柱绞车的钢缆硬拽液压支架,机械臂的结构强度大,安全性高,因此提高了施工安全性；且无需人工牵引钢缆到被撤支架,或采用人工搬运和布置单体液压支柱,因此降低了工人劳动强度,提高施工效率。

2021-10-15

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一种冲击力缓冲浮动连接装置

本发明涉及一种冲击力缓冲浮动连接装置,包括依次固定连接的第一连接盘(1)、气缸连接盘(2)、气缸(3)和第一定位盘(4),还包括第二定位盘(5),所述第二定位盘(5)和所述第一定位盘(4)通过钢丝(6)相连接,所述第二定位盘(5)与所述第一定位盘(4)之间具有间隙,所述气缸(3)具有推杆(31),所述推杆(31)穿过所述第一定位盘(4)与所述第二定位盘(5)活动连接。本发明的冲击力缓冲浮动连接装置,结构简单,组装拆卸方便,易于维护,可以根据具体的工作环境、工作节拍灵活的切换浮动保护状态和刚性复位锁紧状态,适应性强,有利于减小对于机器人的冲击力,延长机器人的使用寿命,避免安全事故。

2021-10-15

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