本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置,通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据,并通过图像分析装置,根据既定算法,将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面,按每个基准面,根据既定动作路径生成规则,自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序,并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。

一种焊接线数据生成装置,其生成用于特定由焊接机器人焊接的部位的焊接线数据,其具有：记录部,其记录按照构件的配置名的组合表示可否由所述焊接机器人进行焊接的可否信息；提取部,其从通过焊接所制造的结构体的三维数据中,提取相邻2个以上的构件的组合；生成部,如果与被提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合为可焊接时,其生成对在组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部分进行特定的焊接线数据。