本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法,1调用电子地图数据,用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集；2设定置信区域,搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时,进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间,进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型,对候选轨道区段的粒子进行实时更新；5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差,计算粒子权重,不断迭代,选择权值较大的粒子作为新的粒子,再更新下一时刻的粒子状态；6：最后,计算累计粒子权重值,得出占用概率最大的轨道区段,完成列车轨道占用的正确识别。有益效果：提高定位的精确性及可靠性。

本发明公开了一种适用于超大规模矿井运输的电机车无人驾驶系统,包括机车全自动驾驶系统、井下高带宽无线通信系统、生产状态监测系统、前端无人化作业系统；机车全自动驾驶系统安装在矿井上的调度中心；井下高带宽无线通信系统包括WIFI通信系统,以及支持4G、5G的通信系统；生产状态监测系统包括车辆运行监测系统和远程装矿监测系统；前端无人化作业系统包括无人化电机车、远程放矿系统和防碰撞系统。上述系统智能化程度高、安全可靠,能够实现井下电机车无人驾驶以及电机车运行监控,减少井下作业人员,提高运输效率,改善生产运输管理的精细化水平。

本申请公开了一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法和系统,该方法包括：通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像,其中,所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；获取建筑信息模型BIM数据,其中,所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；将所述第一图像与所述BIM数据进行比对,从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置,其中,所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中。通过本申请解决了现有技术中采用信标对列车进行定位所导致的问题,从而提高了定位的准确度,减少了累积误差。

一种列车测速装置和测速方法,通过里程计采集齿数信息,通过加速度计采集加速度值,列车控制器判断列车状态,当列车处于正常行驶状态,列车控制器根据里程计采集的信息计算列车速度值,当列车处于打滑状态或者空转状态,列车控制器根据加速度计采集的信息计算列车速度值。本发明能够克服外界环境的干扰,在牵引、制动、惰性、打滑和空转的情况下,均能够安全准确地测量列车的速度,降低了硬件成本,提高了列车控制器的可靠性和安全性,保证了列车控制器的安全监控和高效驾驶。

本发明提供一种列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质,方法包括：获取各车厢牵引控制单元的转速；确定各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；若存在有效转速,则确定有效转速的数量；若有效转速的数量大于第一预设值,舍弃有效转速中的最大转速和最小转速,得到第一剩余转速；确定第一剩余转速的平均转速；若第一剩余转速的数量大于第二预设值,则舍弃第一剩余转速中与平均转速的差值在预设误差以外的转速,得到第二剩余转速；根据第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；根据目标转速确定列车速度。本发明可以实现列车出现轮轴失效时,提高计算列车速度的精确度。

本发明提供了一种基于传感线圈阵列的高速磁浮列车定位装置和方法,该装置由长定子直线同步电机的铁心定子、传感线圈阵列以及处理电路构成。传感线圈阵列每行均有m个线圈,共有n列,各行、列传感线圈间均相互错开一个相同的电气距离。当传感线圈扫过长定子同步电机的定子铁心齿槽时,各传感线圈处理电路输出电脉冲,将各输出脉冲叠加后,在每个电机的槽(或齿)周期中,电脉冲的个数是(m*n)个。因此,若对脉冲计数,即能知道磁浮列车当前的位置,测量两相邻脉冲间的时间,即可算出磁浮列车当前的速度。本发明不需要增加地面设备,维护简单,容易实现,精度仅取决于传感线圈的个数,且具有很强的抗干扰能力和测量精度。

本发明提供了一种满足地铁秒级调整的ATO巡航速度实时优化方法。该方法包括：根据列车运行线路信息的基础参数,基于列车的当前运行状况通过映射函数计算列车的剩余时间映射；根据线路信息与列车信息的基础参数,基于列车的当前运行状况进行列车运行仿真,计算列车的估计剩余时间；根据所述列车的剩余时间映射与所述估计剩余时间通过二分法计算出列车的巡航速度,根据列车的限速条件输出对应的列车的巡航速度。本发明通过计算剩余时间的映射与估计剩余时间,使用二分法实时地优化ATO巡航速度,可以提高列车的准时性,并用惰行代替不必要的制动,起到节能的效果。

本发明属于轨道交通及定位领域,提供一种利用通信信号进行有轨列车隧道定位的系统与方法；用以解决现有技术中由于无线电频率使用许可申请难、频谱使用期限短,雷达定位信号对列车通信信号产生干扰,造成无法使用雷达设备进行列车定位的问题；本发明所述系统包括设置于列车上的定位器和至少一个设置于隧道内墙壁上的极化扭转信标,定位器采用参考通道与测量通道的双通道设计,能够基于有轨列车本身通信信号产生的参考信号与测速信号实现有轨列车隧道定位,无需其他设备额外产生其他频率的信号,避免了信号干扰和频谱许可的申请；同时,匹配于该系统,本发明所述方法能够保证有轨列车隧道定位的定位精度与可靠性。

本发明涉及一种斜巷轨道车状态动态监测系统。为填补现有技术空白,本斜巷轨道车状态动态监测系统包括矿井下机车定位系统和矿用多煤体通信,每个配用矿车还设有九轴姿态传感器、无线电编码模块、无线透传模块和24v蓄电池,九轴姿态传感器、无线电编码模块、无线透传模块顺次电连接,九轴姿态传感器实时采集到的配用矿车的实时加速度和实时左右水平偏差值,与所述矿井下机车定位系统根据测定的配用矿车的实时定位信号,一同通过工业以太网通信系统,传输给地面主机,并显示在显示屏上。本发明结构简单、设计合理,生产制造容易,维修方便,适合各大煤矿、矿井使用。

本发明提供一种列车降级管理方法、装置和存储介质,所述方法应用于轨旁控制系统,所述方法包括：确定降级列车；基于历史位置信息以及当前位置范围,确定所述降级列车的当前位置信息,并将所述当前位置信息发送至调度指挥系统,以供所述调度指挥系统基于所述当前位置信息以及所述降级列车的运行计划返回进路办理请求；所述历史位置信息是所述降级列车降级前反馈的位置信息,所述当前位置范围是由次级检测设备在对应监测范围内进行列车检测得到的；基于接收到的所述进路办理请求,为所述降级列车办理进路。本发明提供的方法、装置和存储介质,解决了基于车车通信的列车运行控制系统中降级列车的运营问题,保证了系统的可用性和安全性。