本申请提供了一种车辆控制方法和装置、车辆、转轨控制器和可读存储介质。车辆控制方法用于轨道车侧,轨道车与转轨控制器通讯,车辆控制方法包括：检测来自转轨控制器发出的脉冲信号；基于检测到脉冲信号,控制轨道车停车。本申请的技术方案通过增加脉冲信号,可以在不增加轨道和兼容原轨道车控制机制的前提下,在原轨道车控制机制失效时,实现对轨道车的停车控制,有效提高物流系统的安全性能与轨道车的可靠性。