本发明是一种立柱桩料仓自动取放料装置,包括工装底板,工装底板上敷设两条长向竖直的直线导轨,两条直线导轨之间安装行程竖直的无杆气缸,每个直线导轨滑动配合一个以上的第一滑块,第一滑块支撑和固定夹爪底板,无杆气缸的缸体与夹爪底板固接;夹爪底板的上端固设行程竖直的夹紧气缸,夹紧气缸下方的夹爪底板上敷设长向竖直的短直线导轨,短直线导轨滑动配合第二滑块,第二滑块的上端与夹紧气缸的缸杆连接,第二滑块的下端两侧分别铰接第一连杆的上端,第一连杆的下端铰接第二连杆的上端,第二连杆的下端铰接夹指,第二连杆还与夹爪底板的下端处铰接;第二连杆内侧还设置第三连杆,第三连杆的上端与夹爪底板的下端处铰接、下端与夹指铰接。