本发明公开了一种基于多维空间重力梯度信息的潜器定位方法及系统,涉及水下重力导航技术领域,方法包括：根据获取的实测重力灯塔确定最佳匹配重力灯塔；根据实测重力灯塔确定每个维度对应的实测重力梯度图以及每个实测重力梯度图的经纬度；其中维度数为六个；根据最佳匹配重力灯塔确定每个维度对应的最佳匹配重力梯度图以及每个最佳匹配重力梯度图的经纬度；其中维度数为六个；根据六个维度的实测重力梯度图、六个维度的实测重力梯度图的经纬度、六个维度的最佳匹配重力梯度图和六个维度的最佳匹配重力梯度图的经纬度,利用相似度对比确定水下潜器的经纬度。本发明利用相似度对比将六个维度的重力梯度图综合处理后,提高了水下潜器定位精度。

一种室内地磁定位方法,应用于服务器,所述方法包括：建立初始的室内地磁指纹地图；设置第一时间周期；根据所述第一时间周期,周期性接收多个固定传感器上传的地磁值；比较所述多个固定传感器相邻时刻上传的地磁值差值；及根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。本发明还提供一种服务器及计算机可读存储介质。本发明能够对初始地磁指纹地图实时更新,让用户通过更新的地磁指纹地图进行定位,以提高地磁指纹定位的准确性。

本申请提出了一种用于获取室内多维信息的一体化设备与协同测量方法,该设备包括：空间信息扫描模块、GNSS(Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)信号接收模块、地磁信号检测模块、数据存储器；一种基于激光雷达和地磁一体化设备协同测量空间三维信息与地磁信息的方法包括建立室内三维模型、基于所述的室内三维模型构建用户活动路径上的地磁数据库、将实时测量的地磁参考点地磁强度信息序列和所述地磁数据库中的地磁参考点信息序列进行相关性分析,当测量的室内环境容易受到外界干扰时,通过重新调整地磁与激光雷达、使其相互验证,估计出用户的位置坐标和行动轨迹,从而实现室内移动测量,提高室内空间三维信息和地磁信息的扫描的效率和准确性。

本发明提供了一种基于地磁传感器的蓝牙设备,其特征在于,包括一个蓝牙模块,所述蓝牙模块用于通过蓝牙进行无线数据交互；一个位置辅助信息装置,所述位置辅助信息装置用于获取磁通量数据,所述蓝牙模块与所述位置辅助信息装置有线通讯连接。本专利提出的基于地磁传感器的蓝牙设备,其中的地磁传感器对方向很敏感且有规律性,可以根据蓝牙设备上地磁传感器的朝向,确定当前蓝牙设备的MAC地址与其实际位置的对应关系,在第一次上电使用时,自动完成MAC地址与实际位置的对应,为蓝牙定位提供基础。本发明结构简单,使用方便,功能强大,具有极高的商业价值。

本发明提供一种多维地磁匹配定位方法及装置,所述方法包括获取主飞行器惯导指示路径到每一近似等值线的最近点序列；获取所述主飞行器的全部变换路径；获取所述飞行器组网中的各变换路径对应的全部从飞行器的位置；计算所述主飞行器的各变换路径对应的飞行器组网的多维特征相关度,将多维特征相关度最小的变换路径作为本次变换结果；记录所述本次变换结果对应的最小多维特征相关度；基于本次变换结果,使用相同的方法不断迭代变换；当迭代次数等于预设迭代次数时,获取最小多维特征相关度对应的各飞行器的位置,作为各飞行器的最终位置。根据本发明的方案,能够有效地提高定位准确度；具有抗区域环境干扰、匹配定位结果可靠性高等优点。

本发明提供了一种车载惯性/地磁组合导航方法及装置,首先通过地磁装置求取车体运行速度,再进行惯导地磁组合,采用速度匹配,通过卡尔曼滤波,估计惯导解算误差,实时修正。本发明通过惯性/地磁组合导航,对惯导误差进行组合修正,提高了导航精度。

一种用于水下直升机的定位巡航系统及其工作方法,包括安装在水下直升机上的捷联惯性导航系统、多普勒计程仪测速系统、逆超短基线定位系统和滤波系统；捷联惯性导航系统用于获取水下直升机的三维速度、位置和姿态信息；多普勒计程仪测速系统用于测量水下直升机的绝对速度；逆超短基线定位系统用于进行定位导航,包括复杂宽带编码的多普勒补偿模块、多源伺服时间同步免询问定位模块、多传感器信息融合免校准定位模块和多用户兼容水下自组网定位模块；滤波系统用于对捷联惯性导航系统、多普勒计程仪测速系统、逆超短基线定位系统输出的信号进行处理,提高导航精度。利用本发明,可以提高水下直升机水下自主定位导航的精度。

本发明公开了一种高精度室内外定位系统及室内外定位与过渡方法,定位系统包含UWB模块,用于室内高精度定位；RTK模块,用于室外GNSS高精度定位；十轴模块,具有三轴的加速度、陀螺仪、磁力计和一个气压计,用步行者航位推算(PDR)算法能计算出运动轨迹、用磁力计估测运动方向、用气压计估测水平高度,再与UWB室内定位、RTK室外定位结合,能较好地解决室内外定位与过渡问题；4G数据传输模块,用来传输RTK差分信息、GNSS室外定位信息和UWB室内定位信息；STM32微处理器模块,用来连接各个功能模块,发送、接收和处理信息。本发明解决了传统室内外精度不高和室内外过渡区域信号不好造成定位效果差的问题。

本发明属于室内定位技术领域,具体涉及一种基于RBF神经网络与陀螺仪相结合的地磁室内定位方法,其包括：(1)根据建筑物平面地图特征,将室内待定区域合理划分成若干个小块区域,再将每个小块区域划分成合理的网格线性区域；(2)采集每个小块区域内每个网格点位置不同时间点的三维地磁场强度数据；(3)将同一网格点多次采集到的三维地磁场强度数据与网格点的坐标位置形成映射关系,存储该数据为地磁数据库；(4)RBF神经网络离线训练每个小块区域数据；(5)在线采集室内三维地磁场强度值由RBF神经网络预测坐标位置,并结合陀螺仪预测下一个坐标位置。本发明对于地磁室内定位技术的定位精度和抗干扰能力有显著的提高。