一种除草机器人及其除草路径的规划方法、装置和介质

本发明公开了一种除草机器人及其除草路径的规划方法、装置和介质,所述方法包括以下步骤：基于神经网络模型训练,获取图像分割模型,所述图像分割模型用于识别并分割杂草目标特征、土壤目标特征和作物目标特征；基于所述杂草目标特征,采用相机内跟踪杂草目标特征,以及多相机间跟踪杂草目标特征,规划除草机器人的除草机械臂的除草路径,以使所述机械臂根据所述除草路径进行除草,从而基于相机内和相机间的跟踪,可靠的记录、追溯杂草的位置,以缓解图像处理延迟带来的有害影响,提高除草的精准度。

2021-11-05

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基于安全性的散点状雷暴危险天气下改航方法

本发明公开了一种基于安全性的散点状雷暴危险天气下改航方法,包括：基于安全性,考虑雷暴危险等级确定雷暴受限区；确定改航点数量；给出固定时间片内,判断飞机能否通过雷暴受限区的方法；判断时段[0,t-(j)]内,飞机沿改航路径航行能否通过雷暴受限区等步骤,明确最优改航路径的目标函数,建立改航路径规划模型,确定最优改航路径。本发明的优点是：1)能够定量确定改航路径点。2)能够得到数量最少的改航路径点。3)当每次改航计算完成后,根据情况变化可以从新计算,因此可以动态计算,具有动态改航特点。

2021-11-02

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矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备

本发明提供了一种矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备,该方法包括：获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对所述矿井巷道的当前方位；通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中,生成所述目标车辆的规划路径；按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动。通过本发明,解决了相关技术中矿井巷道内车辆的路径规划不准确的技术问题。

2021-11-02

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室内导航的方法、系统、装置及可读存储介质

本发明公开一种室内导航的方法,包括以下步骤：获取目标商户信息,基于用户当前时段所在位置中第一商户信息及商场人流量数据为用户推送到达目标商户的最佳预设路径；获取用户在一个时段内已完成的实际路径,将实际路径以网格为单位划分为若干第一分段路径并得到每个第一分段路径所用时长,将所述实际路径与最佳预设路径进行对比,得到路径重复度；获取用户当前时段所在位置中第二商户信息,基于第二商户信息及用户偏好度推送出到达目标商户的第二预设路径,通过第二预设路径取代最佳预设路径。若用户在一定时间下产生路径偏差,则根据用户的喜好度重新推送路线,进而对初始推送路径进行替换。

2021-11-02

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时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备

本申请涉及数据处理技术领域,具体涉及一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备,包括：使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转,并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；并计算角度差；根据角度差和预设角速度计算节点时间延迟值；根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；将节点时间延迟值和串口时间延迟值相加,得到激光数据时间延迟值。本申请通过激光数据的角度和IMU的角度差计算得到了激光数据的时间延迟值,使得在后续SLAM定位和建图时,能够根据该时间延迟值有效的去除激光数据的误差时间,提高了SLAM定位和建图质量。

2021-11-02

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一种基于多维空间重力梯度信息的潜器定位方法及系统

本发明公开了一种基于多维空间重力梯度信息的潜器定位方法及系统,涉及水下重力导航技术领域,方法包括：根据获取的实测重力灯塔确定最佳匹配重力灯塔；根据实测重力灯塔确定每个维度对应的实测重力梯度图以及每个实测重力梯度图的经纬度；其中维度数为六个；根据最佳匹配重力灯塔确定每个维度对应的最佳匹配重力梯度图以及每个最佳匹配重力梯度图的经纬度；其中维度数为六个；根据六个维度的实测重力梯度图、六个维度的实测重力梯度图的经纬度、六个维度的最佳匹配重力梯度图和六个维度的最佳匹配重力梯度图的经纬度,利用相似度对比确定水下潜器的经纬度。本发明利用相似度对比将六个维度的重力梯度图综合处理后,提高了水下潜器定位精度。

2021-11-02

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一种基于射频信号多任务学习网络的室内场景理解方法

本发明涉及行为感知技术领域,一种基于射频信号多任务学习网络的室内场景理解方法,包括如下步骤,数据采集：使用搭载Atheros无线网卡进行信道状态信息的采集；数据预处理：滤除原始信号中包含的噪声,完成去噪后合成多链路数据,规范数据格式,构建神经网络的输入数据集；多任务识别网络：使用多任务学习网络Wisenet实现室内场景理解,其中Wisenet包含共享表示层、以及使用共享表示层多任务之间梯度信息的域识别网络Dom-Net、位置识别网络Loc-Net和行为识别网络Act-Net。本方法使用多任务学习的方法同时对用户所处的场景,包括用户所在的域、位置和动作,进行识别,从多个角度感知用户,从而理解其行为的含义。

2021-11-02

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一种机器人、室内定位方法、装置和可读存储介质

一种室内定位方法,包括：获取传感器数据；获取机器人在世界坐标系的低频位姿数据；获取基于所述传感器数据所计算得到的所述机器人在机器人坐标系下的高频位姿数据；利用时间戳将低频位姿数据与高频位姿数据对齐；以时间戳对齐的低频位姿数据和高频位姿数据为观测数据,计算机器人坐标系到世界坐标系的转换矩阵；根据转换矩阵,将高频位姿数据转换为在世界坐标系下的定位位姿数据。本申请的技术方案使得不再单纯依赖于高频位姿数据,即在高频传感器的精度较低时,依然能够获得精度比较高的室内定位数据。

2021-11-02

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一种基于分支定界算法的室内移动机器人定位方法

本发明提供一种基于分支定界算法的室内移动机器人定位方法,通过将深度相机和激光雷达采集的数据进行融合,采用分支定界的方法在离线地图中搜索全局初始位姿,再通过迭代最近点的方法对全局初始位姿进行优化,最后将该全局位姿作为激光雷达扫描匹配的全局初始位姿,之后通过相关性扫描匹配的方法不断计算机器人的当前位姿,该方式能够保证机器人在行进过程中的定位精度,减小机器人的累积误差。另外在激光雷达扫描匹配算法的运行过程中,采用分支定界的方法加速回环检测进行全局优化,当回环检测算法未能及时校正累积的误差时,采用重定位判断方法有效检测误差的累积状态,并通过调用全局定位算法校正累积误差,提高定位过程的准确性。

2021-11-02

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基于人脸识别的室内导航机器人系统及导航方法

本发明提供了一种基于人脸识别的室内导航机器人系统及导航方法,该系统包括多个导航机器人,分别设置于室内的固定位置,每个导航机器人之间通过多机通信模块连接；每个导航机器人包括：控制模块、人脸录入与识别模块、目的地录入模块、路径规划模块、语音导航模块和错误提示模块；控制模块分别与人脸录入和识别模块、目的地录入模块、语音导航模块、错误提示模块和路径规划模块连接。该系统只需在固定的点放置机器人,减少了机器人在引导客户的过程的避障功能以及对于自身位置定位功能,节省了开发时间与成本。该系统中的导航机器人不需要移动,能够连续引导客户达到指定位置,只需要较少的机器人,避免了客户等待服务的情况。

2021-11-02

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