一种多自由度的采摘机械臂

本发明属于农业采摘技术领域,尤其为一种多自由度的采摘机械臂,包括第一机械臂、二号关节和收集箱,所述第一机械臂的一端通过铆钉与机器人相固定,另一端与一号关节相固定,所述一号关节后端设有用于输送润滑油作用的进油管,下端设有用于回油作用的一号关节,所述一号关节通过齿轮轴与第二机械臂相连接,通过二号关节的设置,电机带动二号连接杆移动,二号连接杆通过一号连接杆带动T形块伸缩,该设置便于根据果蔬形状的大小,调节爪子相互之间的间距,提高采摘的效率,通过收集箱的设置,收集箱内设有箱套,箱套下端通过二号固定块与缓冲液相连接,该设置起到缓冲吸震的作用,将采摘后的水果放置在收集箱内,有效防止果蔬因震动造成损伤。

2021-10-22

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一种机床加工用的多功能智能三夹爪

本发明提出一种机床加工用的多功能智能三夹爪,包括底板,底板底部设有旋转驱动部件,底板上部设有三爪卡盘,三爪卡盘内设有三爪卡块部件,三爪卡盘顶部设有三爪夹取装置；三爪夹取装置包括设于三爪卡盘底部的三个伸缩部件,铰接伸缩部件执行端的夹取块,以及设于三爪卡盘底部的夹取块收放驱动部件；夹取块一侧设有气囊定位装置,气囊定位装置包括设于夹取块侧壁的气囊部件,设于气囊部件内部的压力监测部件,设于三爪卡盘底部且用于向气囊部件内输送气体的输气部件,以及设于夹取块收放驱动部件执行端的定位检测部件。本发明是一种便于工件夹取状态与定位固定状态间切换的,便于对夹取后的工件进行精确定位的智能三夹爪。

2021-10-22

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一种由直线电机控制对工件夹紧力大小的夹持装置及方法

本发明公开了一种由直线电机控制对工件夹紧力大小的夹持装置及方法,该夹持装置包括基座、直线电机、伸缩杆、控制单元、传动机构和夹持爪机构；夹持爪机构包括摩擦力感应爪和机械夹持爪,摩擦力感应爪与工件的接触面布置有摩擦力传感器；直线电机与伸缩杆连接；控制单元发送电信号,由直线电机驱动伸缩杆运动,进而带动传动机构控制夹持爪机构的张开与闭合。本发明的摩擦力感应爪与工件接触,使摩擦力传感器感应到工件与摩擦力感应爪接触产生的垂直摩擦力；摩擦力传感器对垂直摩擦力进行处理判断并反馈至CPU,CPU控制直线电机的驱动信号,并根据机械夹持爪接触面与工件间相对滑动产生的摩擦力使夹持装置提供夹紧力,实现对夹持力的精准控制。

2021-10-15

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智能机器人末端执行机构

本发明公开了一种智能机器人末端执行机构,包括底座(1)、拉伸件(5)、固定块(4)、中间块(6)、调节杆(7)、爪头(8)和平衡杆(9),爪头(8)均匀设置,底座(1)与固定块(4)转动连接,拉伸件(5)一端与固定块(4)连接,另一端与中间块(6)连接,调节杆(7)一端与中间块(6)端部,另一端与爪头(8)铰接,且调节杆(7)中部与固定块(4)远离底座(1)的端部铰接,平衡杆(9)的一端与固定块(4)铰接,另一端与爪头(8)铰接。本装置结构简单,操作方便。通过拉伸件(5)伸缩来驱动连杆结构实现爪头(8)夹紧和松开。解决了同时实现旋转和均匀装夹的夹具结构复杂,制作成本高的技术问题。

2021-10-15

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把持装置

提供一种能够缩短手指构件的位置变更需要的时间的把持装置。该把持装置具备连杆机构,该连杆机构具有：第1连杆构件,包括能转动地支承于主动侧手指构件的基部的第1端部；和第2连杆构件,包括能转动地支承于从动侧手指构件的基部的第1端部。第1连杆构件的第2端部及第2连杆构件的第2端部通过连杆连结轴能转动地连结。连杆连结轴能向第2方向Y移动地支承于机体。在操作构件的操作轴导槽插通有对连杆机构进行操作的连杆操作轴。连杆操作轴插通于第1连杆构件的第1端部及主动侧手指构件的基部。

2021-10-12

访问量：19

一种轻型混合驱动仿生机械臂

本发明涉及一种轻型混合驱动仿生机械臂,该轻型混合驱动仿生机械臂,包括肩关节、肘关节、腕关节、手爪、连接肩关节和肘关节的上臂组、连接肘关节和腕关节的下臂组,所述肘关节设置有固定件、沿固定件转动的旋转件、辅助旋转件沿固定件旋转的连接撑,和驱动件实现肘关节较好的刚性支撑；通过被动柔顺件和驱动件的配合实现肘关节优异的被动柔顺性,肘关节满足了优异的刚性和柔顺性需求,显著提高了机械臂的使用效果。其中,被动柔顺件的弹簧和气动阻尼杆配合设置,实现了机械臂稳定的高柔顺性能,提高了机械臂使用精度。

2021-10-08

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桁架机器人辅助自动化搬运系统

本发明公开了架机器人辅助自动化搬运系统,包括工件装夹组,工件装夹组包括多个相互间隔设置的工件定位工装,且多个工件定位工装呈一直线排列,多个工件定位工装包括升降机构、安装于升降机构上的升降台和安装于升降台上的工件装夹机构,工件装夹机构对工件进行装夹定位,其升降机构对装夹的工件高度进行调整；桁架机器人用于工件转动输送。其在轮毂和传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨时降低生产加工成本,且工件夹持机构损坏后维修便捷。

2021-10-08

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操作容纳运行材料的车辆容器上的封闭元件的旋拧工具

本发明涉及一种操作用于容纳运行材料的车辆容器上的封闭元件的旋拧工具,运行材料在车辆的制造过程中在汽车工业的装配线上通过布置在装配线上的基于机器人的由填充设备组成的组件通过连接管路和适配器输入车辆的相应回路和容器中,基于机器人的组件在运行中能在初始位置和填充位置之间移动并具有至少一个机械臂。本发明的目的是提供此类旋拧工具,其在狭窄限界的或难以接近的安装空间中也实现对封闭元件的自动化操作。该目的通过以下方式实现,旋拧工具具有板状基体(1)、中心抓持器(2)、驱动马达(3)、用于XY平面中的偏差的第一气动补偿元件(4)和用于Z方向上的偏差的第二气动补偿元件(5),其中提出针对这些组件特定的构造和布置。

2021-10-01

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一种智能机器人抓取机构

本发明提供一种智能机器人抓取机构,包括机械臂和抓取机构,包括主选取筒和安装板,所述主选取筒的顶部内固定安装有固定隔板,所述主选取筒的底部内活动安装有活动座,该智能机器人抓取机构设计合理,主选取筒的底部安装了能够伸缩的选取吸管,在执行抓取的过程中,选取吸管首先通过吸盘将商品吸附并拉向安装板,使商品紧贴安装板,此时,连接弯管开始吸取次级夹持筒内的空气,活塞通过夹持拉杆拉动伸缩夹持杆上移,从而对商品执行夹持,并且,只有当吸盘将商品吸附牢固时,选取吸管才能够被封闭,进而才能够使整个夹取动作执行,因此,能够有效地提高商品抓取的成功率和稳定性,防止抓取失败和商品掉落。

2021-10-01

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一种基于可控五杆机构的新型并联操作手

本发明涉及并联机器人领域,特别设计一种具有由五杆并联支链控制的集成式末端机械爪结构的新型并联操作手,如图1所示,它具有两个完全可控的五杆控制支链,两个支链联合控制末端机械爪姿态,同时设计集成式机械爪,当按照本发明的结构设计,可实现操作手达到不同工况状态的应用需求。

2021-10-01

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